2023年深度行業(yè)分析研究報(bào)告 1 5 7 15 22 23 34 39臺(tái)自動(dòng)駕駛測(cè)試管理政策，開(kāi)啟道路測(cè)試許可。滴滴、蔚來(lái)、華為等企業(yè)紛紛布局自動(dòng)駕駛，和測(cè)試工作。多個(gè)城市建立自動(dòng)駕駛測(cè)試區(qū)，如北京、上海、廣州等。百度、滴滴等公司在上海等地啟動(dòng)自動(dòng)駕駛出租車（Robotaxi）試點(diǎn)政府加快智能交通基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)，支持自動(dòng)駕駛商業(yè)化應(yīng)用。自動(dòng)駕駛技術(shù)在感知、決策、控智能道路和車聯(lián)網(wǎng)（V2X）技術(shù)逐步推廣，為感知模塊主要負(fù)責(zé)車周信息感知和目標(biāo)檢測(cè)。感知模規(guī)劃模塊主要負(fù)責(zé)計(jì)算車輛下一時(shí)刻的運(yùn)動(dòng)路徑，規(guī)劃與決策在開(kāi)發(fā)環(huán)節(jié)塊輸出的車周信息在神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練融合，輸出控制模塊主要負(fù)責(zé)精準(zhǔn)控制車輛按規(guī)劃軌跡行駛。控制模塊根據(jù)決策規(guī)劃輸出的路線，生成具體的加速、NOA（NavigationonAutoPil城市快速路和普通城市道路上的點(diǎn)對(duì)點(diǎn)自動(dòng)駕駛。目前，NOA主要包括高速N高速NOA場(chǎng)景：高速路況與場(chǎng)景復(fù)雜度較低，因此造車根據(jù)高精地圖及主路內(nèi)車流、車道線情況智能調(diào)節(jié)車速，自動(dòng)打燈變道城市NOA場(chǎng)景：城市路況復(fù)雜，對(duì)于自動(dòng)駕駛的硬件及軟件的要求更高交通場(chǎng)景方面：1）交通網(wǎng)絡(luò)錯(cuò)綜復(fù)雜，交織點(diǎn)眾多。2）城市通勤道路常見(jiàn)三大場(chǎng)車道、非清晰車道。3）主車行為多變化。主車行駛車速時(shí)快時(shí)慢，常換車道城市通勤NOA作為向完全自動(dòng)駕駛過(guò)渡的重要技術(shù)，雖然目前處于輔助駕駛的階段，但正在逐步實(shí)現(xiàn)更復(fù)雜的的升級(jí)服務(wù)出售。而AI公司在努力達(dá)到Level4或服務(wù)可以快速帶來(lái)現(xiàn)金，并且至關(guān)重要的是，能夠獲得更多數(shù)據(jù)來(lái)訓(xùn)練AI模汽車改變?nèi)藗兊某鲂蟹绞?，使人能夠以較小的成本到達(dá)更遠(yuǎn)的地方。在智能化時(shí)代，車端的富，汽車正轉(zhuǎn)型向智能移動(dòng)終端；隨著自動(dòng)駕駛技術(shù)路線逐漸明朗，車企紛紛布局以人工智能為研發(fā)團(tuán)隊(duì)規(guī)模達(dá)到7000人；小鵬汽車公布其每年對(duì)包2000人；此外，上汽、蔚來(lái)、吉利等車企也在持續(xù)布局自動(dòng)駕駛領(lǐng)域。車企正加速布局自動(dòng)駕駛領(lǐng)域，汽車智能化深入發(fā)展，根據(jù)乘聯(lián)會(huì)、汽車工業(yè)協(xié)會(huì)等數(shù)據(jù)計(jì)算，20需要跨越鴻溝。城市NOA作為進(jìn)入完全自動(dòng)駕駛的門檻，對(duì)于未來(lái)完全自動(dòng)3、L3自動(dòng)駕駛開(kāi)始試點(diǎn)，自動(dòng)駕駛功能落地指日可待取得準(zhǔn)入的智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)品，在限定區(qū)域進(jìn)行L3極狐、智己、賽力斯、比亞迪、埃安等主機(jī)廠隨即宣布L3海、重慶和深圳等地區(qū)開(kāi)啟測(cè)試。L3級(jí)自動(dòng)駕駛試點(diǎn)測(cè)試標(biāo)志著自動(dòng)駕駛?cè)胲嚻蟮闹鸩綌U(kuò)展和自動(dòng)駕駛產(chǎn)品的陸續(xù)落地，1、事故率、覆蓋率、接管率：產(chǎn)品過(guò)關(guān)是普及自動(dòng)駕駛的根本駕駛?cè)艘蛩貙?dǎo)致，這些因素其中79.9%為駕駛員的主觀錯(cuò)誤，20.1%為駕駛?cè)塑噭t不會(huì)出現(xiàn)違反交通規(guī)則、疲勞駕駛、酒后駕駛、疏忽大意等情況，能極大減少甚至消法違規(guī)操作、注意力不集中、駕駛經(jīng)驗(yàn)不足、酒駕、醉駕等產(chǎn)生的道路交通風(fēng)險(xiǎn)。這意味能顯著減少人為因素導(dǎo)致的道路交通安全事故，促進(jìn)道路交通安全水平提升。當(dāng)前車企宣品的發(fā)力重點(diǎn)為安全，以期打消消費(fèi)者對(duì)于自動(dòng)工駕駛的1/10，特斯拉按季度公布其車輛安全報(bào)告，問(wèn)界也將安安全性的宣傳能夠迅速搶占用戶認(rèn)知，但長(zhǎng)期看只是錦上添花，只有在實(shí)際中真正做到低事泛的覆蓋率，因?yàn)橹髁魇袌?chǎng)的用戶仍不清楚自動(dòng)駕駛對(duì)他們的價(jià)值有多大，擁有濃厚的觀望情·機(jī)的銷量在美國(guó)一直都是緩慢上升，而直到1987自己應(yīng)該擁有一臺(tái)傳真機(jī)，傳真機(jī)銷量在這一年突飛猛進(jìn)，一50.56%，同比提升7個(gè)百分點(diǎn)左右，而新能源乘用車中搭多的舒適體驗(yàn)，但是即使車型帶有自動(dòng)駕駛功能，仍有相當(dāng)?shù)挠脩羧后w很少使用，用戶不是駛，而是為了獲得更多的心理安全感。自動(dòng)駕駛與平時(shí)的駕駛模式相背，駕駛員與自動(dòng)駕駛有48.6%的用戶需要接管城市NOA功能0-2次行駛過(guò)程中會(huì)為駕駛員帶來(lái)較多的負(fù)面反饋，如果能夠做到接近于零的接管，對(duì)于駕心將駕駛主導(dǎo)權(quán)交給汽車。小鵬汽車提出未來(lái)2、法規(guī)與汽車保險(xiǎn)：為自動(dòng)駕駛普及提供社會(huì)層面保障駛員應(yīng)當(dāng)處于車輛駕駛座位上監(jiān)控車輛運(yùn)行狀態(tài)及周圍環(huán)境，隨時(shí)準(zhǔn)備接管車輛；同時(shí)現(xiàn)行民共和國(guó)道路交通安全法》未將傳統(tǒng)汽車與自動(dòng)駕駛汽車作區(qū)分，解決自動(dòng)駕駛汽車的事故多采取傳統(tǒng)汽車交通事故責(zé)任的處理路徑。高階自動(dòng)駕駛已經(jīng)處于人機(jī)共駕階段，事故責(zé)任承擔(dān)，這一方面導(dǎo)致消費(fèi)者對(duì)自動(dòng)駕駛技術(shù)的濃厚觀望甚至抵觸情緒，另一方面反映自動(dòng)駕正處于瓶頸期。自動(dòng)駕駛由早期市場(chǎng)邁向主流市場(chǎng)，一整套權(quán)責(zé)分明的法規(guī)政策必不可少。20個(gè)省市發(fā)布了相關(guān)政策法規(guī)，但尚沒(méi)有全國(guó)規(guī)范性文件還不具有普遍適用的法律效力，使得自動(dòng)駕駛事故定責(zé)難以達(dá)成共識(shí)。但另一方前文提到四部門聯(lián)合印發(fā)的《關(guān)于開(kāi)展智能網(wǎng)聯(lián)汽車準(zhǔn)入和上路通行試點(diǎn)工作的通知》（下稱《通知》）生道路交通事故造成人身傷亡、財(cái)產(chǎn)損失的，由保險(xiǎn)公司在保險(xiǎn)責(zé)任限額范圍內(nèi)予以賠償；不足的部分，按照《中華人民共和國(guó)道路交通安全法》第七十六條規(guī)定確定各方當(dāng)事人的賠償責(zé)任?！逼渲杏芍锹?lián)汽車一方依法承擔(dān)賠償責(zé)任的，由試點(diǎn)使用主體承擔(dān)。在沒(méi)有全國(guó)性統(tǒng)一法規(guī)的當(dāng)下，責(zé)劃分依據(jù)或?qū)⒊蔀橐院罅⒎ǖ闹饕獏⒖?，《通知》意味著我?guó)自動(dòng)駕駛汽車準(zhǔn)入、銷售面補(bǔ)償服務(wù)兩大內(nèi)容；但智駕保只是極越提供的一項(xiàng)保障服務(wù)，并不是法律意義上的保險(xiǎn)，是車輛和經(jīng)濟(jì)損失，沒(méi)有涉及事故責(zé)任具體的判定方法以及駕駛員人身安全等。廠商提供自服務(wù)，可能是有效法規(guī)與相關(guān)保險(xiǎn)推出前的最好解決方案，一方面是廠商對(duì)于自身自動(dòng)駕駛是社會(huì)對(duì)自動(dòng)駕駛尚未完全建立信任，消費(fèi)者需要自動(dòng)駕駛保險(xiǎn)來(lái)保障權(quán)益。正如上文所說(shuō)，自駕事故定責(zé)發(fā)展相對(duì)滯后，而定責(zé)問(wèn)題是自駕保險(xiǎn)發(fā)展的最大障礙。除此以外，傳統(tǒng)車險(xiǎn)動(dòng)駕駛事故的賠付存在擔(dān)憂，進(jìn)而影響自動(dòng)駕駛行為進(jìn)行記錄，為保險(xiǎn)公司構(gòu)建UBI（Usage-BasedInsurance行為、習(xí)慣等信息進(jìn)行設(shè)計(jì)，針對(duì)不同車主給出個(gè)性化定價(jià)的新型車險(xiǎn)產(chǎn)品，比如經(jīng)常危比安全駕駛的人繳納更高的保費(fèi)。但對(duì)于自動(dòng)駕駛車輛，UBI車險(xiǎn)所要考慮的不僅是駕數(shù)據(jù)，還需要自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的歷史運(yùn)行數(shù)據(jù)，這需要自動(dòng)駕駛的提供方、數(shù)據(jù)與算法的擁有者——下場(chǎng)參與自動(dòng)駕駛保險(xiǎn)中。通過(guò)發(fā)揮整車企業(yè)數(shù)據(jù)采集的天然優(yōu)勢(shì)，能夠在篩選投保人和制定保段更精準(zhǔn)地進(jìn)行風(fēng)控，同時(shí)由車企介入自動(dòng)駕駛保險(xiǎn)，在一定程度上能夠定責(zé)更車制造商，特斯拉進(jìn)入車險(xiǎn)市場(chǎng)主要分為兩個(gè)階段1）第一階段，與傳統(tǒng)保險(xiǎn)公司合作開(kāi)展InsureMyTesla計(jì)劃，通過(guò)合作的保險(xiǎn)公司向車主提供具有品牌針對(duì)性的保險(xiǎn)介的角色2）第二階段，特斯拉成立保險(xiǎn)公司自營(yíng)保險(xiǎn)業(yè)務(wù)，逐步去中介化，使汽車制造商與消費(fèi)所以這一部分業(yè)務(wù)主要在美國(guó)本土開(kāi)展，目前已經(jīng)覆蓋加利福特斯拉車險(xiǎn)的保障范圍和增值服務(wù)較為完善，除常見(jiàn)的車險(xiǎn)保障險(xiǎn)種外，還提供幾類特色保絡(luò)安全防詐騙保險(xiǎn)、電子鑰匙保險(xiǎn)、車輛租賃附加險(xiǎn)等；值得注意的是，特斯拉保險(xiǎn)還提司使用的信用、年齡、性別、索賠歷史和駕駛記錄等傳統(tǒng)因素。特斯住地點(diǎn)、駕駛時(shí)間、選擇的承保范圍以及車輛的每月安全分等因素確定保費(fèi)，當(dāng)用戶安全分就越高，保險(xiǎn)費(fèi)就越低。首次注冊(cè)時(shí)，用戶初始安全分為駛行為每月變動(dòng)一次；同時(shí)特斯拉車險(xiǎn)的最低投保周期由普通車險(xiǎn)的年變成月，可以按月為上投保，保費(fèi)也會(huì)根據(jù)車主的安全分和行駛里程進(jìn)行每月調(diào)整。特斯良好的駕駛習(xí)慣，做到“一車、一況、一保險(xiǎn)”的定價(jià)策略，其價(jià)格公平化程度遠(yuǎn)高于傳統(tǒng)車險(xiǎn)的“產(chǎn)品化”費(fèi)，成本在5000-10000元/年。在安全分的評(píng)定中，使用Autopilot（包括EAP與FSD）行駛的里程會(huì)包含在里程總數(shù)中，但是在Autopilot運(yùn)行期間發(fā)生的事件不會(huì)計(jì)入安全分?jǐn)?shù)，這意味著使用特斯拉自動(dòng)駕駛功能越多，安全分達(dá)到較高的分?jǐn)?shù)的概率越大。而安全得分高的特斯拉駕駛員可以在拉保險(xiǎn)時(shí)節(jié)省更多費(fèi)用，100分可以比90分節(jié)省車投保的平均費(fèi)率為2030美元/年，比平均水平低49%3、降本：科技平權(quán)，供給驅(qū)動(dòng)向需求驅(qū)動(dòng)演變的關(guān)鍵到競(jìng)爭(zhēng)，其中一個(gè)原因是為了降低購(gòu)買成本，因而對(duì)價(jià)格相當(dāng)敏感。自動(dòng)駕駛技術(shù)降本工作，包括整體方案成本的降低、搭載到價(jià)位更低的車型、更低的維護(hù)費(fèi)用等與自動(dòng)擋的經(jīng)驗(yàn)來(lái)看，其普及的契機(jī)都是價(jià)格低到根據(jù)中國(guó)乘用車市場(chǎng)的價(jià)格結(jié)構(gòu)來(lái)看，2024年1-2月20萬(wàn)元以下價(jià)格區(qū)間的乘用車零售銷量占到總銷駛系統(tǒng)成本，以30萬(wàn)元的整車為例，目前高速NOA系統(tǒng)占比整車成本的比例在10%左右，城區(qū)NOA系統(tǒng)占比整車成本的比例則在15%。成本的來(lái)源則分布于直接成等）、平臺(tái)分?jǐn)偝杀荆ǜ唠A智駕系統(tǒng)平臺(tái)的前期研發(fā)成本）和定制化的成本（工程落地的針對(duì)性投入）。第一追求。隨著自動(dòng)駕駛實(shí)現(xiàn)路線的明晰，一方面數(shù)據(jù)采集、算法訓(xùn)練探索成本大大減少，戶數(shù)量的增多，固定投入均攤后單位成本也逐步下降；另一方面先進(jìn)的算法能力能夠減少對(duì)車宣布將推出10-15萬(wàn)級(jí)別的A級(jí)汽車，并且將高等級(jí)的自動(dòng)駕及，未來(lái)也將推出十幾款車型，能夠使便宜的自動(dòng)駕駛時(shí)代快速到來(lái)。大疆也宣布成行平臺(tái)方階自動(dòng)駕駛標(biāo)配時(shí)代到來(lái)，通過(guò)極致壓榨硬件性能和算法優(yōu)化，在1自動(dòng)駕駛功能正是從人駕到車駕的重要轉(zhuǎn)折點(diǎn)，明顯的標(biāo)簽屬性。經(jīng)濟(jì)學(xué)上的薩伊定律可以簡(jiǎn)單表述付費(fèi)”，銷售與維修保養(yǎng)是行業(yè)的主要盈利手段，在這種模式下，通過(guò)規(guī)?；a(chǎn)降低溢價(jià)維持更高的價(jià)格是獲取利潤(rùn)最主要的思路，但這一趨勢(shì)目前正在被逐漸打網(wǎng)思維滲透進(jìn)生活的各個(gè)角落，正改變著消費(fèi)者對(duì)價(jià)值底層軟件與上層應(yīng)用呈現(xiàn)松耦合特點(diǎn)，軟件架構(gòu)向服務(wù)導(dǎo)向轉(zhuǎn)變。這為汽車盈利模式轉(zhuǎn)向“軟件付供了土壤，硬件的潛在價(jià)值是為軟件提供同類用戶場(chǎng)景下的唯一入口，為軟件盈利打開(kāi)更大的發(fā)展空間，加至8-12%。而自動(dòng)駕駛是搭載于汽車之上的軟件產(chǎn)品，或?qū)⒊蔀?、消費(fèi)者視角：免費(fèi)好于付費(fèi)，付費(fèi)中偏好簡(jiǎn)單直接的支付方式NOA功能作為走向無(wú)人駕駛的門檻，也在這時(shí)候走進(jìn)更廣泛消費(fèi)者的視野。但是對(duì)于購(gòu)車消費(fèi)者來(lái)說(shuō)，其觀念中自動(dòng)駕駛功能仍是車的附屬功能，算不上完全獨(dú)立的商品，特別是自動(dòng)駕駛的用戶尚未有良好對(duì)應(yīng)，消費(fèi)者為自動(dòng)駕駛單獨(dú)付費(fèi)的意愿仍有待提升。根據(jù)億歐智庫(kù)數(shù)據(jù)，2023年有的用戶表示只接受免費(fèi)的高速NOA功能，有62.3的高階自動(dòng)駕駛，消費(fèi)者仍舊需要對(duì)功能進(jìn)行付費(fèi)，方式包括買斷與訂閱。買斷是一久使用權(quán)，訂閱是定期（通常是按月或按年）支付費(fèi)用獲得臨時(shí)使用權(quán)。根據(jù)麥肯錫的調(diào)查數(shù)據(jù)者更加偏好買斷制，即使買斷會(huì)有較高的單次支出，但是如果長(zhǎng)期使用自動(dòng)駕駛的話，較于訂閱更低；同樣的原理，長(zhǎng)期訂閱相較于短期訂閱會(huì)有較高單次支出與較低的平均支出際的消費(fèi)者會(huì)考慮到車輛置換的影響而選擇訂閱，其中更偏好簡(jiǎn)單直接的訂閱方式。隨著消觸與體驗(yàn)自動(dòng)駕駛，其呈現(xiàn)的偏好也在變化，可消費(fèi)者對(duì)買斷和訂閱的態(tài)度也在變化，愿意按年2、車企自駕收費(fèi)方案不盡相同，以價(jià)換量培育用戶認(rèn)知使L2功能的成本快速下降，得以搭載于價(jià)格區(qū)間上）功能的車型，其交付均價(jià)已經(jīng)由2018年的33.61萬(wàn)元下探到了2022年的25.15萬(wàn)元。在自動(dòng)駕駛成為競(jìng)爭(zhēng)戰(zhàn)場(chǎng)的當(dāng)下，L2功能成為車企難以忽視的智能化標(biāo)簽，以增加賣點(diǎn)。車企多采用軟硬捆綁方案，即L2功能的L2（含以上）功能的車型的交付均價(jià)回升至26.62萬(wàn)元，駕駛相較于基礎(chǔ)L2功能具有更高的成本、更低的滲透率與更智能的基礎(chǔ)L2功能。總體來(lái)看，車企對(duì)于城市NOA的標(biāo)準(zhǔn)收費(fèi)方式可以分為四類1）硬件標(biāo)配、軟費(fèi)2）硬件選裝、軟件免費(fèi)3）硬件選裝，軟件付費(fèi)4）硬件標(biāo)配、軟件免費(fèi)。此外，同一費(fèi)者無(wú)法選擇，同時(shí)使用城市NOA功能需要單獨(dú)為付費(fèi)。硬件標(biāo)配的是全套硬件成本較低，包含進(jìn)車輛售價(jià)中觀感不強(qiáng)；第二種是車輛定位較高，用戶對(duì)價(jià)（2）硬件選裝，軟件付費(fèi)：有不同版本的車型/選裝配功能的版本/選裝配置有更高的售價(jià)，且只有選擇這種版本/選裝配置才能夠再選擇付費(fèi)開(kāi)通城市NOA。城市NOA為代表的高階自動(dòng)駕駛現(xiàn)在有兩重定位，第一是作為整車一部分的獨(dú)立產(chǎn)品，這種使消費(fèi)者付費(fèi)兩次的方案就屬于后一種定位。硬件選裝+軟件付費(fèi)的方案，一方面提升銷量的考慮，照顧不需要智駕的用戶，為消費(fèi)者提供更多樣的選擇；另一方面是盡可于消費(fèi)者，來(lái)保持自動(dòng)駕駛盈利能力，在第一次付費(fèi)時(shí)篩選智駕用戶，在二次付費(fèi)時(shí)要為使用城市NOA功能單獨(dú)付費(fèi)，這實(shí)際上是對(duì)整體智駕方案的打包售不僅帶動(dòng)品牌口碑與銷量，塑造品牌形象，還能收集更多數(shù)據(jù)打造數(shù)據(jù)閉環(huán)。但是高硬件成本會(huì)進(jìn)入車的價(jià)格之中。采用這種方案的車價(jià)將全包城市NOA軟硬系統(tǒng)，這決定車輛的目標(biāo)用戶對(duì)價(jià)格不敏感，使位高端的特殊車型，采用這種方案的國(guó)內(nèi)典型車型有阿維企來(lái)說(shuō)，當(dāng)前階段使得更多的用戶能夠觸及自動(dòng)駕駛，形成用戶基本盤是首要任務(wù)，培育消駕駛的認(rèn)知已經(jīng)成為市場(chǎng)共識(shí)，因而車企在各自的城市NOA收費(fèi)基礎(chǔ)方案上都做出力活動(dòng)。消費(fèi)者對(duì)自動(dòng)駕駛的認(rèn)知還是功能層面，而看不見(jiàn)摸不著的軟件部分具有一定的定價(jià)彈性得優(yōu)惠活動(dòng)多是在軟件上通過(guò)降價(jià)或免費(fèi)的形式進(jìn)行讓利。以價(jià)換量的手段能用戶接受，但靠壓縮軟件部分的利潤(rùn)、只將自動(dòng)駕駛作徑，無(wú)法實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛的商業(yè)盈利。長(zhǎng)期來(lái)看，隨著消費(fèi)者與車企對(duì)自動(dòng)駕駛的價(jià)值達(dá)成共品的自動(dòng)駕駛或?qū)⒊蔀橹髁?，在?shí)現(xiàn)一定的規(guī)模后，靠“賣軟術(shù)和用戶增長(zhǎng)上，而且在商業(yè)上也形成了有效的閉環(huán)，2022年第四季度為特斯拉帶來(lái)了3.24億美元的費(fèi)的模式，特斯拉選擇這種模式有幾點(diǎn)原因：作為北美乃至全球最有影響力的電動(dòng)車品牌品牌力能夠支撐單品爆款的持續(xù)，根據(jù)蓋世汽車數(shù)據(jù)，2023年特一和第三暢銷車型，使造車的規(guī)模效應(yīng)發(fā)揮到極致，2023Q4特斯拉每輛車單車制造成本略高于36000美元，車型成本下降接近自然極限，使得特斯拉的自動(dòng)駕駛硬件作為標(biāo)配成為可能。特斯拉探索路線，每輛車僅使用攝像頭而沒(méi)有使用其他傳感器做感知，其自研的計(jì)算硬件在針對(duì)算法搭載后也擁有較低的成本，這些硬件在每次車型迭代時(shí)只做微小改動(dòng)，并且后續(xù)的軟件更勢(shì)下使得自動(dòng)駕駛硬件復(fù)用性更高、優(yōu)化更好、生命周期），可以在B車上使用。盡管特斯拉后續(xù)推出限時(shí)免費(fèi)換購(gòu)需求，這一規(guī)定會(huì)損害部分消費(fèi)者的買斷向訂閱。特斯拉過(guò)去連續(xù)上調(diào)FSD的價(jià)格，最高至15000美元，后為增“一超”：特斯拉。在功能方面，特斯拉在自動(dòng)駕駛方面具有先發(fā)優(yōu)勢(shì)，憑借前瞻的算法、龐大且高質(zhì)量“多強(qiáng)”1）新勢(shì)力車企：國(guó)內(nèi)車廠在自動(dòng)駕駛方面奮起直追，其中以小鵬汽車、理想汽車、蔚來(lái)汽車為首的新勢(shì)力車企紛紛在自動(dòng)駕駛方面深入布局，小鵬汽車公布其每年對(duì)包括自動(dòng)駕駛的AI技術(shù)研航輔助NOP+城區(qū)路線全量推送，能夠覆蓋全國(guó)726座城市駛量產(chǎn)方面具有先發(fā)優(yōu)勢(shì)，培育與搶占用戶認(rèn)知。（2）華為乾車行業(yè)，以乾崑、鴻蒙座艙兩大品牌為核心，提供零部件模式、HI模式、鴻蒙智行模式三種合作方式，賦能智能汽車。同時(shí)憑借華為強(qiáng)大的影響力元，研發(fā)人員達(dá)7000人。目前正處于高速增長(zhǎng)期方案的合作車型將陸續(xù)問(wèn)世，其中包括東風(fēng)、長(zhǎng)安、廣汽、先自動(dòng)駕駛供應(yīng)商：地平線、大疆車載、Momenta等場(chǎng)，占有先發(fā)優(yōu)勢(shì)，另一方面自動(dòng)駕駛的搭載或?qū)⑹拐囋谑袌?chǎng)中具有強(qiáng)力的差異化，從而取執(zhí)行層，其中感知層包含各類傳感器，決策層包含芯片、域控、計(jì)算平臺(tái)等零部件，執(zhí)行層包含動(dòng)與轉(zhuǎn)向。此外解決方案供應(yīng)商可謂整車廠提供整套自動(dòng)駕駛解決方案，并為各種商業(yè)化用途提供方案。整車智能化的基礎(chǔ)，以攝像頭與雷達(dá)為主的傳感器為自動(dòng)駕分為毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)以及超聲波雷達(dá)，攝像頭則按其安裝位置不同，可分為前視、為特斯拉和Mobileye堅(jiān)持的純視覺(jué)感知技術(shù)路線，其余則大多選擇多傳感感知方案只需將攝像頭收集到的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行特征提取、處理、轉(zhuǎn)化案采用攝像頭與激光雷達(dá)相結(jié)合，通過(guò)多種工作原理提升感知精度，也能在某一設(shè)備失冗余的安全防護(hù)作用。但多傳感器方案中，不同工作原理下，傳感器收集到的數(shù)據(jù)類型合這些數(shù)據(jù)的策略及路徑成為有效保留數(shù)據(jù)信息的關(guān)鍵。具體來(lái)講，基于融合的不同位置，可以分為前、中、后融合三種方式，三種方式分別發(fā)生在數(shù)據(jù)處理的不同階段，在冗余需求。隨著自動(dòng)駕駛不斷迭代，NOA從早期的普通高速NOA，《2023年全球車載激光雷達(dá)市場(chǎng)與技術(shù)報(bào)告》顯示，2022年激光雷達(dá)在乘用車及L4自動(dòng)駕駛領(lǐng)域（包括Robotaxi）激光雷達(dá)的規(guī)模受益于城市達(dá)通、法雷奧、速騰聚創(chuàng)等。根據(jù)高工數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)，2023波，根據(jù)反射電磁波的時(shí)間差計(jì)算出物體的距離，通過(guò)比較發(fā)送和接收電磁波的頻率差計(jì)算出度信息。相比傳統(tǒng)2D毫米波雷達(dá)，4D毫米波雷達(dá)具有4D毫米波雷達(dá)有望實(shí)現(xiàn)對(duì)激光雷達(dá)的替代。4D成像雷達(dá)角度分辨率已經(jīng)達(dá)到1-2度，基本達(dá)到8-16低線束激光雷達(dá)實(shí)現(xiàn)替代。全球毫米波雷達(dá)代表企業(yè)包括博世、大陸、電裝、CMOS芯片成本占比50%左右；模組封裝占25%，光學(xué)鏡頭占15%左右。用于自動(dòng)駕駛的CIS像素逐步提升，從以往的100萬(wàn)，開(kāi)始往300萬(wàn)甚至800萬(wàn)像素場(chǎng)份額超過(guò)30%。聯(lián)創(chuàng)電子擁有模造玻璃-鏡頭-模組全產(chǎn)業(yè)鏈威、舜宇智領(lǐng)、?？低?、晶華光學(xué)、聯(lián)創(chuàng)電子、歐菲智能車聯(lián)、蘇州智華、豪恩汽電、同致“輕量化”地圖將成為智能網(wǎng)聯(lián)汽車應(yīng)用的趨勢(shì)：中國(guó)智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新聯(lián)盟發(fā)布的《智能網(wǎng)聯(lián)汽車高精地圖白皮書(shū)》提到，分米級(jí)地圖的測(cè)繪成本為每公里公里千元。”去高精地圖”是必然趨勢(shì)，繁重的高精地圖不僅無(wú)法適應(yīng)高速發(fā)展的自基于導(dǎo)航地圖和各家需求的地圖要素繪制出的SDPro地圖或許是長(zhǎng)久的地圖圖商降低了高精地圖要素采集、制作、更新的成本和周期，也使車企避免因購(gòu)買多余的成本，降低了對(duì)高精地圖的依賴。相比“重地圖”方案更易覆蓋城市道路、停車場(chǎng)2、決策層：算法驅(qū)動(dòng)，算力增配仍在繼續(xù)目前人工智能模型在高階智能駕駛軟件技術(shù)棧中扮演著愈發(fā)重要的角色——傳統(tǒng)的代碼和算法越來(lái)越少，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)越來(lái)越多，且越是靠前的模塊，深度學(xué)習(xí)的滲透率越高，伴隨人工智能滲透率的提升，也化提升認(rèn)知和規(guī)劃能力。算法迭代：2D直視圖成，不同感知結(jié)果通過(guò)CNN（卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)）進(jìn)行后融合，駛的坐標(biāo)系。不夠精確、難以預(yù)測(cè)：1）畫(huà)面遮擋部分難以預(yù)測(cè)，矩形框標(biāo)注損失細(xì)節(jié)；2）高方面認(rèn)知存在誤差，坡度影響難以準(zhǔn)確預(yù)測(cè)；3）感知與預(yù)測(cè)的連續(xù)性難以確認(rèn)；4）時(shí)間與人力成本較BEV+Transformer算法應(yīng)運(yùn)而生：BEV（Bird’sEyeVie立體描述感知到的現(xiàn)實(shí)世界，也指將視覺(jué)信息由圖像空間端到端地轉(zhuǎn)換到BEV空間下的技術(shù)。），序列之間的轉(zhuǎn)換。Transformer采用交叉注意力機(jī)制，并行訓(xùn)練數(shù)據(jù)，在跨模態(tài)被遮擋區(qū)域進(jìn)行預(yù)測(cè)；2）異構(gòu)數(shù)據(jù)進(jìn)行特征級(jí)融合，減少層層多模態(tài)數(shù)據(jù)特征在同一空間中融合，信息關(guān)聯(lián)性更強(qiáng)；4）引cornercase場(chǎng)景，比如感知復(fù)雜道路、應(yīng)對(duì)惡劣天氣和應(yīng)對(duì)動(dòng)態(tài)交通。將靜態(tài)道路躍上智駕龍門的隊(duì)伍，具有一定研發(fā)實(shí)力與數(shù)據(jù)積淀的企業(yè)，紛紛自研BEV+），接感知3D空間中的體素（voxel也就是將世界劃分為多個(gè)大小一致的立方體，快速識(shí)別物體的幾何形狀：對(duì)每一個(gè)體素進(jìn)行預(yù)測(cè)，所以對(duì)目標(biāo)的描述會(huì)更加的細(xì)粒度。2）可以預(yù)測(cè)數(shù)據(jù)集以端到端發(fā)展框架有望成共識(shí)：端到端自動(dòng)駕駛不進(jìn)），效果上不但系統(tǒng)更簡(jiǎn)單，還能實(shí)現(xiàn)全局最優(yōu)。2）效率上由高計(jì)算效率。3）數(shù)據(jù)收益不需要大量的人工策略、只需要先的人工智能計(jì)算架構(gòu)，提供人工智能應(yīng)用所需算力服務(wù)、數(shù)據(jù)服務(wù)和算法服務(wù)的公共算力新不僅對(duì)車載算力提出了高要求，在完善策略的過(guò)程中，也需要更高性能的智算中心來(lái)完成訓(xùn)工作；從需求的角度來(lái)看，自動(dòng)駕駛的開(kāi)發(fā)包括從數(shù)據(jù)采集到數(shù)據(jù)篩選、打標(biāo)、模型訓(xùn)練、回放性驗(yàn)證、仿真測(cè)試等等，智算中心將在這幾大環(huán)節(jié)中發(fā)揮重大作用。通過(guò)在海量數(shù)據(jù)基礎(chǔ)上不斷地重證，車輛對(duì)道路環(huán)境的認(rèn)知水平逐漸趨近于真實(shí)情景，判斷的準(zhǔn)確性在這一過(guò)程中不斷元等組件，大幅提升了計(jì)算能力以及數(shù)據(jù)處理和傳輸?shù)男?。自?dòng)駕駛SoC芯頭模塊或一個(gè)自動(dòng)駕駛域控制器中，用于決策層，負(fù)責(zé)來(lái)自感知層傳感器的數(shù)據(jù)處理及L2等級(jí)及以上的SoC全球出貨量超過(guò)6000萬(wàn)顆，最大的出貨量依然來(lái)自Mobileye和瑞薩，占據(jù)市場(chǎng)超過(guò)80%的份額，但主要集中在前視一體機(jī)的延續(xù)。2023年中高算力智駕SoC的出貨量全球?yàn)?00多萬(wàn)片，僅占智（HW3.0/4.0）、地平線的J5系列和華為的昇騰610系列，這四家占據(jù)了98%以上的市場(chǎng)份額，其中大于50Tops）自動(dòng)駕駛SoC芯片領(lǐng)域，英偉達(dá)、地平線、黑芝麻3、執(zhí)行層：自動(dòng)駕駛之基，線控底盤滲透拐點(diǎn)將至將基于線控化的底盤來(lái)實(shí)現(xiàn)。線控底盤由五大核心系統(tǒng)組成線控底盤系統(tǒng)構(gòu)成包括線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、線控制動(dòng)系統(tǒng)、線控?fù)Q擋系統(tǒng)、線控油門系統(tǒng)和線控懸架系經(jīng)液壓或氣壓管路傳遞至制動(dòng)器。由于設(shè)計(jì)機(jī)構(gòu)閥類元件多、制動(dòng)速度慢，機(jī)械制動(dòng)易產(chǎn)生象。相較于傳統(tǒng)制動(dòng)系統(tǒng)，線控制動(dòng)無(wú)需駕駛員提供制動(dòng)能量，響應(yīng)速度更快，制動(dòng)距離更更高。同時(shí)由于引入更多傳感器、控制器、電動(dòng)化執(zhí)行器，升級(jí)后的制動(dòng)系統(tǒng)單車價(jià)值量約2000元，），而EMB則完全摒棄了液壓部件，由電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)卡鉗完成制動(dòng)，是態(tài)；其中，one-box集成了助力電機(jī)控制器和ESC算法控制器。高階自動(dòng)駕駛更傾向搭載EMB，EMB憑借更高制動(dòng)功率、更快響應(yīng)速度、更精準(zhǔn)制動(dòng)控制，有望成為線控制動(dòng)終極形商，其WCBS產(chǎn)品已開(kāi)始量產(chǎn)，與博世等外資的量由被動(dòng)懸架向主動(dòng)懸架升級(jí)。空氣懸架結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜，主動(dòng)懸架，其優(yōu)勢(shì)顯著：1）可調(diào)節(jié)彈簧的彈性系數(shù)及減震器的阻尼系數(shù)；2）無(wú)視自身載荷調(diào)節(jié)度；3）提升車輛通過(guò)性和行駛穩(wěn)定性，改善駕乘體本下降，搭載空懸的車型售價(jià)有望持續(xù)下降。同時(shí)在消費(fèi)升級(jí)的帶動(dòng)下，滲透率有望提升。根據(jù)OICA，科、威巴克等，成立時(shí)間較早，與外資車企合作時(shí)間較久。但自主供應(yīng)商目前已具備技術(shù)實(shí)步走向國(guó)產(chǎn)化。中鼎股份通過(guò)收購(gòu)國(guó)外空懸巨頭AMK布局空氣壓縮機(jī)業(yè)務(wù)；拓普集團(tuán)依靠自技術(shù)優(yōu)勢(shì)，已具備全套空懸系統(tǒng)的供應(yīng)能力；保隆科技在空氣彈簧領(lǐng)域有先發(fā)優(yōu)勢(shì)并正向減領(lǐng)域開(kāi)拓；天潤(rùn)工業(yè)空懸業(yè)務(wù)主要集中在商用車領(lǐng)域，正在向乘用車領(lǐng)域拓展；孔輝汽車是國(guó)內(nèi)首的基礎(chǔ)上發(fā)展而來(lái)，其進(jìn)一步利用線控代替機(jī)械連接方向盤和執(zhí)行機(jī)構(gòu)，可實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)與全解耦，具有響應(yīng)快、舒適性好、輕量化、更安全、可升級(jí)等優(yōu)勢(shì)，是通往高階自動(dòng)駕駛的核心部件之但考慮到耐世特、華域汽車、伯特利、拓普集團(tuán)、浙江世寶等大規(guī)模研發(fā)投入，憑借成本優(yōu)勢(shì)、快速響全棧解決方案ADS1.0的基礎(chǔ)上，ADS2.0采用BEV+Transformer架構(gòu)，對(duì)車道級(jí)拓?fù)溥M(jìn)行推理（RCR網(wǎng)絡(luò)），并首創(chuàng)視覺(jué)、激光雷達(dá)多傳感器融合的GOD（通用障礙物檢測(cè)，GeneralObstacl網(wǎng)絡(luò)，實(shí)現(xiàn)對(duì)于不規(guī)則障礙物的準(zhǔn)確感知，保障行車安全。泊具鏈等，通過(guò)標(biāo)準(zhǔn)化軟件框架與外型尺寸實(shí)現(xiàn)智駕高性能激光雷達(dá)產(chǎn)品，并推進(jìn)大規(guī)模量產(chǎn)。華為96加速產(chǎn)品落地。目前已落地極狐阿爾法SHI版，阿維塔11，ASN850，擁有12個(gè)發(fā)射通道和24個(gè)標(biāo)準(zhǔn)確率達(dá)95%。云服務(wù)：華為自動(dòng)駕駛云服務(wù)又稱華為Oct持續(xù)打磨有圖的城市NCA方案。但隨著高精地圖廣度與鮮度受限問(wèn)題凸顯，華為轉(zhuǎn)向探索重感知路線，采用BEV+Transformer架構(gòu)，并自研GOD作主要采取三種模式，合作深度依次遞增。1）零部件供應(yīng)模式HI（HuaweiInside）模式：共同研發(fā)，車企搭載華為全棧解決方案，長(zhǎng)安阿維塔以該模式合作；3）智選模式：近期升級(jí)為鴻蒙智行。該模式下華為向車企提供核心技術(shù)、安擬投資該公司并展開(kāi)戰(zhàn)略合作，開(kāi)啟新的合作模式。通過(guò)多方合作華為加強(qiáng)構(gòu)建堅(jiān)固生態(tài)，板塊，合資板塊包括長(zhǎng)安福特、長(zhǎng)安馬自達(dá)兩大合營(yíng)公司，自主板塊主要包程汽車（商用車）等品牌，2017年之后，長(zhǎng)安汽車陸續(xù)推出新能源車型，逐步推出三大電動(dòng)車品牌，帶動(dòng)公司向新能源加速轉(zhuǎn)型。根據(jù)202產(chǎn)品矩陣進(jìn)一步完善。全品類布局下，公司實(shí)現(xiàn)銷量與營(yíng)收的雙增長(zhǎng)，2波雷達(dá)、攝像頭、網(wǎng)關(guān)、ARHUD、智能大燈、T-Box等產(chǎn)《投資合作備忘錄》，擬成立一家合資公司從事智能網(wǎng)聯(lián)汽車的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)及增量部件的研發(fā)、生產(chǎn)、銷售和服務(wù)，長(zhǎng)安將全面推進(jìn)與新公司戰(zhàn)略協(xié)同，華為也將憑借自動(dòng)駕駛、智能座艙和智能車控競(jìng)爭(zhēng)力賦能長(zhǎng)安汽車。當(dāng)前已上市的阿維塔11&12集結(jié)HI模式深度賦能阿維塔自動(dòng)駕駛與智能座艙，其中不依賴高精地圖的智駕領(lǐng)航輔助已經(jīng)全國(guó)央汽車企業(yè)（一汽、東風(fēng)、長(zhǎng)安）將進(jìn)行新能源汽車業(yè)務(wù)的單獨(dú)考核，汽車央企新能源善有望破除傳統(tǒng)障礙，加快推動(dòng)電動(dòng)化轉(zhuǎn)型進(jìn)程。公司早在20152017年正式頒布“香格里拉”計(jì)劃，在2024長(zhǎng)安汽車全球伙伴大會(huì)上宣布2024年將推出8款新能源車其是長(zhǎng)安自主品牌方面加速出海，2023年自主品牌海外銷量同比明顯增長(zhǎng)。而為進(jìn)一步布局海外市場(chǎng)，3、小鵬汽車：智能電動(dòng)汽車技術(shù)實(shí)力強(qiáng)勁，自動(dòng)駕駛打開(kāi)市場(chǎng)空間鵬汽車已形成涵蓋轎車、SUV與MPV的多樣化產(chǎn)品矩陣，小鵬汽車將進(jìn)入未來(lái)3年智能化，在自動(dòng)駕駛、交互體驗(yàn)、萬(wàn)物互聯(lián)等領(lǐng)域累計(jì)研發(fā)投首個(gè)讓高階智能輔助駕駛在城市場(chǎng)景中量產(chǎn)落地的汽車品牌，2023Q4推出XNGP主要功能，完整形態(tài)數(shù)量達(dá)243城。小鵬汽車基于持續(xù)提升的自研軟件架構(gòu)，以及全現(xiàn)無(wú)人駕駛前輔助駕駛的終極技術(shù)形態(tài)。2024Q2，智駕大模型也將正式上車，堅(jiān)持創(chuàng)新驅(qū)動(dòng)、碼AI技術(shù)。小鵬汽車也致力于科技平權(quán)，小鵬汽車即將發(fā)布全新品牌市場(chǎng)，小鵬汽車也將成為中國(guó)首個(gè)將高階智駕能力帶到10-15萬(wàn)元A年3月累計(jì)交付量突破30萬(wàn)；在2022年6月與9月，理想L9、L7和L8相繼發(fā)布，憑借精準(zhǔn)的用戶定位與強(qiáng)大產(chǎn)品力持續(xù)打造銷量爆款，2023年月銷從1月的1.5萬(wàn)臺(tái)提高到12月的5萬(wàn)臺(tái)以上，是30以及規(guī)劃搜索算法和MPC模型預(yù)測(cè)控制算法，還增加了TIN端到端信號(hào)燈網(wǎng)絡(luò)，實(shí)現(xiàn)從高速公路到城以及四聯(lián)屏的方案；2018年，德賽西威與英偉達(dá)就Xavier芯唯一的代理商。公司進(jìn)入小鵬、理想供應(yīng)鏈，憑借與新勢(shì)力廠商的長(zhǎng)期關(guān)系，以及與智駕芯片艙兩大域控產(chǎn)品市場(chǎng)的龍頭地位。2022年，公司在國(guó)內(nèi)智能座艙、自動(dòng)駕駛域業(yè)務(wù)繼續(xù)保持快速增長(zhǎng)，實(shí)現(xiàn)營(yíng)業(yè)收入158.0差異化智能座艙方案，第三代高性能智能座艙產(chǎn)成為增長(zhǎng)的主要?jiǎng)恿?，第四代座艙產(chǎn)品已獲得74.43%，新項(xiàng)目訂單年化銷售額突破80億元，自動(dòng)駕駛域控制矩陣更加均衡完善，全面適配各