一、工作簡況

1、任務(wù)來源

根據(jù)公安部科技信息化局《關(guān)于下達2020年度公共安全行業(yè)標準制修訂項目計劃的通知》（公

科信標準[2020]37號）的要求，由公安部交通管理科學(xué)研究所負責公共安全行業(yè)標準《智能網(wǎng)聯(lián)

汽車運行安全公共道路測試場景要素及設(shè)置要求》（項目計劃號：2020BZ109）的制定工作，自下

達之日起兩年內(nèi)完成。

近年來，智能網(wǎng)聯(lián)汽車已經(jīng)成為國內(nèi)外研究的熱點，隨著研發(fā)力度不斷加大，智能網(wǎng)聯(lián)汽車

已逐步開展公共道路測試、試點運營等活動。2018年，工信部、公安部、交通部聯(lián)合印發(fā)《智能

網(wǎng)聯(lián)汽車道路測試管理規(guī)范（試行）》，推動智能網(wǎng)聯(lián)汽車公共道路測試工作。截至2020年12月，

全國共有27個省市地區(qū)依據(jù)三部委測試規(guī)范，發(fā)布本省市的道路測試實施細則，開放公共測試道

路2600余公里，各地交通管理部門已為近70家企業(yè)總計發(fā)放測試牌照750余張。然而，智能網(wǎng)

聯(lián)汽車尚屬發(fā)展的初級階段，技術(shù)水平還不成熟，在公共道路上開展隨機的試驗驗證，對公共交

通安全產(chǎn)生影響。當前規(guī)范性文件僅明確了道路測試許可的申請與發(fā)放流程，未對智能網(wǎng)聯(lián)汽車

公共道路測試場景要素及設(shè)置要求提出相關(guān)標準。

《智能網(wǎng)聯(lián)汽車運行安全公共道路測試場景要素及設(shè)置要求》標準是《國家車聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)業(yè)標準

體系建設(shè)指南（車輛智能管理）》重點建設(shè)內(nèi)容，支撐《智能汽車創(chuàng)新發(fā)展戰(zhàn)略》、《智能網(wǎng)聯(lián)汽車

發(fā)展技術(shù)路線圖》、《汽車產(chǎn)業(yè)中長期發(fā)展規(guī)劃》等國家戰(zhàn)略，順應(yīng)我國智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)發(fā)展和

布局，符合公安交管部門車輛管理工作需求。制定《智能網(wǎng)聯(lián)汽車運行安全公共道路測試場景要

素及設(shè)置要求》，進一步明確智能網(wǎng)聯(lián)汽車公共道路測試過程中的測試場景要素組成，將大大規(guī)范

智能網(wǎng)聯(lián)汽車公共道路測試場景設(shè)置，提升智能網(wǎng)聯(lián)汽車公共道路測試的安全水平。

2、起草單位情況

（一）標準起草單位

本文件負責起草單位：公安部交通管理科學(xué)研究所。

本文件參加起草單位：北京市公安局公安交通管理局、上海淞泓智能汽車科技有限公司、清

華大學(xué)蘇州汽車研究院、國家道路交通安全產(chǎn)品質(zhì)量監(jiān)督檢驗中心。

（二）標準起草單位工作情況

公安部交通管理科學(xué)研究所（簡稱交科所）：負責標準制修訂工作，協(xié)調(diào)標準起草單位推進標

準制訂研究，完成標準各階段工作任務(wù)，整理標準征求意見并及時反饋。

北京市公安局公安交通管理局（簡稱北京交管局）：作為標準起草單位，負責智能網(wǎng)聯(lián)汽車運

行安全公共道路測試場景類別和組成的研究。

上海淞泓智能汽車科技有限公司（簡稱上海淞泓）：作為標準起草單位，參與智能網(wǎng)聯(lián)汽車運

行安全公共道路測試場景要素的研究。

清華大學(xué)蘇州汽車研究院（簡稱清華蘇研院）：作為標準起草單位，負責智能網(wǎng)聯(lián)汽車運行安

全公共道路極限危險測試場景的研究。

國家道路交通安全產(chǎn)品質(zhì)量監(jiān)督檢驗中心（簡稱產(chǎn)品檢驗中心）：作為標準起草單位，負責標

準部分技術(shù)要求的測試驗證研究。

3、主要起草人及其所做的工作

1

本文件主要起草人為：俞春俊、朱林、李霖、戴一凡、孫巍、陸文杰、吳云強、范志翔、秦

征驍、羅為明等。各主要起草人所做工作見下表：

序號單位名稱起草人主要工作

俞春俊負責標準制定內(nèi)容的總體把握、協(xié)調(diào)

負責標準制定過程中有關(guān)事項的協(xié)

孫巍、陸文杰

調(diào)，標準文本、編制說明編寫工作

1公安部交通管理科學(xué)研究所負責標準文本、編制說明、標準征求

意見匯總處理表等相關(guān)材料的文字整

羅為明、范志翔

理，收集整理公安交通管理部門標準

制修訂意見建議

從智能網(wǎng)聯(lián)汽車運行安全公共道路測

2北京市公安局公安交通管理局朱林

試場景類別和組成方面提出意見建議

從智能網(wǎng)聯(lián)汽車運行安全公共道路測

3上海淞泓智能汽車科技有限公司李霖

試場景要素方面提出意見建議

從智能網(wǎng)聯(lián)汽車運行安全公共道路極

4清華大學(xué)蘇州汽車研究院戴一凡

限危險測試場景提出意見建議

國家道路交通安全產(chǎn)品質(zhì)量監(jiān)督參與編制說明等材料的整理，協(xié)議部

5吳云強、秦征驍

檢驗中心分內(nèi)容的測試驗證工作

4、主要工作過程

（一）申請立項

公安部交通管理科學(xué)研究所標準制定組對標準的內(nèi)容劃分進行討論及調(diào)研，梳理智能網(wǎng)聯(lián)汽

車運行安全公共道路測試過程中對測試場景的實際需求，起草標準初稿。2020年3月，標準制定

組經(jīng)公安部交通管理局同意，通過全國道路交通管理標委會向公安部科技信息化局申請立項。

（二）編制征求意見稿

2020年7月至2021年7月，本文件負責起草單位公安部交通管理科學(xué)研究所和參加起草單

位北京市公安局公安交通管理局、上海淞泓智能汽車科技有限公司、清華大學(xué)蘇州汽車研究院、

國家道路交通安全產(chǎn)品質(zhì)量監(jiān)督檢驗中心共同組織人員赴各地公安交通管理部門、車企和第三方

測評機構(gòu)等相關(guān)單位開展了技術(shù)調(diào)研，進一步明確能網(wǎng)聯(lián)汽車運行安全公共道路測試過程中對測

試場景組成要素和布設(shè)的實際需求，形成了標準征求意見稿。期間主要研討、試驗、調(diào)研活動如

下：

序號時間主要參與單位研討、試驗、調(diào)研活動概述

公安部交通管理科學(xué)研

標準起草組成員赴常州市天寧區(qū)智能網(wǎng)

究所、國家道路交通安

12020年7月聯(lián)汽車測試道路（總長9.7km）現(xiàn)場調(diào)研，

全產(chǎn)品質(zhì)量監(jiān)督檢驗中

梳理收集測試場景。

心

公安部交通管理科學(xué)研標準起草組成員赴蘇州市相城區(qū)高鐵新

究所、國家道路交通安城車聯(lián)網(wǎng)先導(dǎo)區(qū)二期測試道路（總長約

22020年8月

全產(chǎn)品質(zhì)量監(jiān)督檢驗中24km）現(xiàn)場調(diào)研，梳理收集車聯(lián)網(wǎng)相關(guān)測

心試場景。

2

上海淞泓智能汽車科技標準參加單位依托上海市智能網(wǎng)聯(lián)汽車

32020年10月有限公司、清華大學(xué)蘇公共測試道路，開展多種V2I（車與路）

州汽車研究院和V2V（車與車）場景測試驗證。

公安部交通管理科學(xué)研

標準起草組成員赴南京市秦淮區(qū)智能網(wǎng)

究所、國家道路交通安

42020年11月聯(lián)汽車測試道路（總長5.7km）現(xiàn)場調(diào)研，

全產(chǎn)品質(zhì)量監(jiān)督檢驗中

梳理收集測試場景。

心

標準參加單位梳理上海市智能網(wǎng)聯(lián)汽車

上海淞泓智能汽車科技

52020年12月公共測試道路應(yīng)用場景共40類，并入選

有限公司

上海市人工智能第三批試點應(yīng)用場景。

公安部交通管理科學(xué)研

標準起草組成員赴南京市建鄴區(qū)智能網(wǎng)

究所、國家道路交通安

62021年5月聯(lián)汽車測試道路（總長5.6km）現(xiàn)場調(diào)研，

全產(chǎn)品質(zhì)量監(jiān)督檢驗中

梳理收集測試場景。

心

公安部交通管理科學(xué)研

究所、國家道路交通安標準起草組成員及所內(nèi)專家共同討論標

72021年5月

全產(chǎn)品質(zhì)量監(jiān)督檢驗中準結(jié)構(gòu)修改。

心

公安部交通管理科學(xué)研

標準起草組成員赴南京市溧水區(qū)智能網(wǎng)

究所、國家道路交通安

82021年6月聯(lián)汽車測試道路（總長8.5km）現(xiàn)場調(diào)研，

全產(chǎn)品質(zhì)量監(jiān)督檢驗中

梳理收集測試場景。

心

公安部交通管理科學(xué)研

標準起草組成員赴無錫市濱湖區(qū)智能網(wǎng)

究所、國家道路交通安

92021年6月聯(lián)汽車測試道路（總長約20km）現(xiàn)場調(diào)

全產(chǎn)品質(zhì)量監(jiān)督檢驗中

研，梳理收集測試場景。

心

公安部交通管理科學(xué)研

究所、國家道路交通安標準起草組邀請領(lǐng)域首席研究員、資深技

102021年6月

全產(chǎn)品質(zhì)量監(jiān)督檢驗中術(shù)骨干等專家共同討論標準內(nèi)容。

心

公安部交通管理科學(xué)研

112021年7月結(jié)合專家意見，修改標準文本。

究所

二、編制原則

1、保證適用，保持先進。充分考慮我國智能網(wǎng)聯(lián)汽車現(xiàn)有的產(chǎn)業(yè)水平、應(yīng)用現(xiàn)狀與標準化程

度，注重可用性、可操作、經(jīng)濟性；充分考慮我國智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)技術(shù)路徑，遵循國家現(xiàn)有的

相關(guān)政策法規(guī)、技術(shù)標準，適應(yīng)我國智能網(wǎng)聯(lián)汽車發(fā)展方向，保證先進性、前瞻性。

2、規(guī)范開放，安全可控。立足道路交通安全，細化統(tǒng)一智能網(wǎng)聯(lián)汽車公共道路測試場景要素

和設(shè)置要求，突出公共道路測試安全與風(fēng)險防控，強化場景要素多樣，場景設(shè)置安全可控。

3、行業(yè)協(xié)作，標準協(xié)同。強化跨領(lǐng)域、跨部門標準合作，充分體現(xiàn)專業(yè)性、技術(shù)性，堅持實

3

地調(diào)研、專家研討、集體商定；注重與《智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測試管理規(guī)范（試行）》的統(tǒng)一性和協(xié)

調(diào)性。

三、標準內(nèi)容的起草

1、主要技術(shù)內(nèi)容的確定和依據(jù)

標準的制定根據(jù)《中華人民共和國標準化法》、《中華人民共和國道路交通安全法》、《中

華人民共和國道路交通安全法實施條例》等法律法規(guī)的規(guī)定，按照《國務(wù)院關(guān)于印發(fā)深化標準化

工作改革方案的通知》（國發(fā)[2015]13號）、《國家車聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)業(yè)標準體系建設(shè)指南（車輛智能管

理）》等文件要求。制定過程中參考了《道路交通標志和標線交通指路標志第2部分：道路交通

標志》(GB5768.2)、《道路交通標志和標線交通指路標志第3部分：道路交通標線》(GB5768.3)、

《道路交通事故信息調(diào)查》(GA/T1082)、《汽車駕駛自動化分級（報批稿）》（GB/TXXXX）等

相關(guān)標準。

按照確定的標準制定原則，本文件主要規(guī)定智能網(wǎng)聯(lián)汽車運行安全公共道路測試場景要素分

類和設(shè)置要求。公共道路測試場景要素主要依據(jù)公安交管部門在道路交通事故信息調(diào)查時的數(shù)據(jù)

需求（行業(yè)標準《道路交通事故信息調(diào)查》中的相關(guān)內(nèi)容）來確定，各要素層相關(guān)要素內(nèi)容合理

疊加設(shè)置形成公共道路測試場景。要素層分為道路層要素、交通設(shè)施層要素、交通規(guī)則和管控層

要素、照明及天氣環(huán)境層要素、交通參與者層要素、道路智能化層要素等6個層次。標準主要內(nèi)容

如下：

（1）關(guān)于“引言”

本文件屬于《國家車聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)業(yè)標準體系建設(shè)指南（車輛智能管理）》標準體系中“運行安全

測試要求”類別。根據(jù)測試場景設(shè)置的環(huán)境和范圍不同，“運行安全測試要求”類別中針對測試

場景擬制定4個標準：

——智能網(wǎng)聯(lián)汽車運行安全封閉場地測試場景要素及設(shè)置要求。目的在于確立智能網(wǎng)聯(lián)汽車

運行安全測試場景要素構(gòu)成總體規(guī)則，以及針對測試場、封閉測試道路等封閉場地環(huán)境下開展測

試項目的場景要素組成、設(shè)置及應(yīng)用要求。

——智能網(wǎng)聯(lián)汽車運行安全半開放道路測試場景要素及設(shè)置要求。目的在于確立針對港區(qū)、

園區(qū)、廠區(qū)、住宅區(qū)道路以及公交專用車道、廣場、停車場等半開放道路環(huán)境下開展測試項目的

測試場景要素組成、設(shè)置及應(yīng)用要求。

——智能網(wǎng)聯(lián)汽車運行安全公共道路測試場景要素及設(shè)置要求。目的在于確立針對公共道路

自然交通環(huán)境下開展測試項目的測試場景要素組成、設(shè)置及應(yīng)用要求。

——智能網(wǎng)聯(lián)汽車運行安全虛擬測試場景要素及設(shè)置要求。目的在于確立針對軟硬件在環(huán)、

整車在環(huán)等虛擬仿真環(huán)境下開展測試項目的測試場景要素組成、設(shè)置及應(yīng)用要求。

通過確立智能網(wǎng)聯(lián)汽車運行安全測試所需測試場景的要素構(gòu)成和設(shè)置規(guī)則，使車輛運行安全

測試項目開展實施有據(jù)可依，支持智能網(wǎng)聯(lián)汽車登記、在用車定期安全技術(shù)檢驗所需的車輛運行

安全基本能力驗證工作。

（2）關(guān)于“第1章范圍”

本文件規(guī)定了智能網(wǎng)聯(lián)汽車運行安全公共道路測試場景要素分類和設(shè)置要求。開展智能網(wǎng)聯(lián)

汽車運行安全測試時，搭建測試場景應(yīng)遵循確定測試項目、選擇場景要素、設(shè)置測試場景的步驟。

開展智能網(wǎng)聯(lián)汽車運行安全測試時，應(yīng)根據(jù)不同駕駛自動化等級的智能網(wǎng)聯(lián)汽車運行安全測試檢

4

測目標，選擇開展的測試項目。本文件內(nèi)容包括公共道路測試場景要素和公共道路測試場景要素

設(shè)置要求。細化規(guī)定了公共道路測試場景要素，分為道路層要素、交通設(shè)施層要素、交通規(guī)則和

管控層要素、照明及天氣環(huán)境層要素、交通參與者層要素、道路智能化層要素等6個層次。規(guī)范了

公共道路測試場景設(shè)置要求，包括道路層、交通設(shè)施層、交通規(guī)則和管控層、照明及天氣環(huán)境層、

交通參與者層和道路智能化層等各層要素的設(shè)置要求。規(guī)范了公共道路測試場景應(yīng)用要求，包括

a)交通通行安全性、適宜性、舒適性；

b)網(wǎng)聯(lián)通信安全、可靠、融合能力。

本文件適用于智能網(wǎng)聯(lián)汽車運行安全公共道路測試過程中所需測試場景的設(shè)計和設(shè)置。本文

件中規(guī)定的“智能網(wǎng)聯(lián)汽車”是指《汽車駕駛自動化分級（報批稿）》（GB/TXXXX）中的3級駕駛

自動化（有條件自動駕駛）、4級駕駛自動化（高度自動駕駛）和5級駕駛自動化（完全自動駕駛）。

1級駕駛自動化（部分駕駛輔助）和2級駕駛自動化（組合駕駛輔助）智能網(wǎng)聯(lián)汽車測試場景要素

及設(shè)置要求在輔助駕駛相關(guān)標準中涉及。

（3）關(guān)于“第4章公共道路測試場景要素”

公共道路測試場景要素分為道路層要素、交通設(shè)施層要素、交通規(guī)則和管控層要素、照明及

天氣環(huán)境層要素、交通參與者層要素、道路智能化層要素等6個層次。分層方法主要參考自動化及

測量系統(tǒng)標準協(xié)會（ASAM）提出并得到業(yè)內(nèi)普遍認可的OpenDrive和OpenScenario場景格式。每

個要素層的根據(jù)智能網(wǎng)聯(lián)汽車能力并主要參考《道路交通事故信息調(diào)查》(GA/T1082)細化詳細的

要素內(nèi)容。公共道路測試環(huán)境較復(fù)雜，從安全角度出發(fā)，以常見交通場景涉及的要素為主。

（4）“關(guān)于第5章公共道路測試場景評價內(nèi)容要求”

不同駕駛自動化等級的智能網(wǎng)聯(lián)汽車開展運行安全能力檢測驗證的要求不同，應(yīng)根據(jù)駕駛自

動化等級選取設(shè)置測試場景要素和測試項目，分別建立測試場景要素與駕駛自動化等級、測試項

目與駕駛自動化等級的對應(yīng)關(guān)系。

公共道路測試場景應(yīng)基于公共道路固有道路環(huán)境、基礎(chǔ)設(shè)施條件以及交通流特點等特性構(gòu)建

測試場景要素內(nèi)容，應(yīng)針對不同的智能網(wǎng)聯(lián)汽車駕駛自動化等級選擇相應(yīng)的要素內(nèi)容進行設(shè)置，

從而形成測試場景。其中，針對3級駕駛自動化（有條件自動駕駛）存在設(shè)計運行條件且需要動

態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管用戶以適當?shù)姆绞綀?zhí)行動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管的需求，設(shè)置較為常見、簡單的場景要

素；針對4級駕駛自動化（高度自動駕駛）能夠持續(xù)地執(zhí)行全部動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)和執(zhí)行動態(tài)駕駛?cè)?/p>

務(wù)接管，但存在設(shè)計運行條件，設(shè)置相對復(fù)雜的場景要素，在無需人工接管的條件下完成駕駛?cè)?/p>

務(wù)；針對5級駕駛自動化（完全自動駕駛）在任何可行駛條件下持續(xù)地執(zhí)行全部動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)和

執(zhí)行動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管，設(shè)置其在可行駛條件下能合理應(yīng)對的所有場景要素。

智能網(wǎng)聯(lián)汽車運行安全測試中，每個測試場景應(yīng)能支持對應(yīng)的一個或多個測試項目開展測試。

公共道路測試環(huán)境較復(fù)雜，從安全角度出發(fā)，以常見的駕駛能力測試評價為主，開展以下駕駛能

力要素的測試評價。測試項目包括：

a)交通通行安全性、適宜性、舒適性。包括檢測（并響應(yīng)）交通標志、檢測（并響應(yīng)）交

通標線、檢測（并響應(yīng)）交通信號燈、檢測（并響應(yīng)）交通警察指揮手勢、檢測（并響應(yīng)）交通

誘導(dǎo)系統(tǒng)、信控路口通行、無信控路口通行、環(huán)形路口通行、動態(tài)交通干擾、避讓靜止障礙物等

能力；

b)網(wǎng)聯(lián)通信安全、可靠、融合能力。包括網(wǎng)聯(lián)輔助信息交互、網(wǎng)聯(lián)協(xié)同感知、網(wǎng)聯(lián)協(xié)同決

策與控制、通信故障等能力。

2、標準中英文內(nèi)容的漢譯英情況

5

本文件的術(shù)語、定義和標題的英文翻譯經(jīng)吳昌成博士復(fù)核。他認為，漢譯英內(nèi)容較準確地表

達了原條款的真實意思，翻譯語句通順，符合英文習(xí)慣。

四、主要試驗驗證結(jié)果及分析

本文件中規(guī)定的場景要素及設(shè)置要求已在無錫、蘇州、南京等多個國家級/省級車聯(lián)網(wǎng)先導(dǎo)區(qū)

的智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測試過程中進行應(yīng)用，初步驗證標準中相關(guān)技術(shù)條款合理性和可行性。

五、標準水平分析

1、國外

國外尚未有同類標準發(fā)布。德國聯(lián)邦經(jīng)濟事務(wù)和能源部開展的PEGASUS項目中，提出了對自

動駕駛測試場景的初步定義與構(gòu)建方法，分析了自動駕駛汽車測試所需的場景要素，提出了道路

水平、交通設(shè)施、管制程度、目標、環(huán)境、電子信息等六層的場景定義，但目前尚未形成統(tǒng)一標

準。日本發(fā)布了《關(guān)于自動駕駛系統(tǒng)的公共道路測試指南》，對自動駕駛汽車開展公共道路測試

安全保障措施、測試流程、自動駕駛系統(tǒng)等