全自動(dòng)焊機(jī)

使用闡明書

DMCS全自動(dòng)多軸控制系統(tǒng)

（復(fù)雜5軸5聯(lián)動(dòng)/復(fù)雜4軸4聯(lián)動(dòng)焊接專用）

顧客手冊VI.6

感謝影選擇我司H勺產(chǎn)品！

本手冊對DMCS全自動(dòng)焊接控制系統(tǒng)口勺使用做了詳細(xì)的簡介，包括系統(tǒng)特性、部件操

作、編程及加工闡明等。在使用本控制系統(tǒng)及有關(guān)H勺設(shè)備之前，請您詳細(xì)閱讀本手冊。這將

有助于您更好地使用它。由于軟件的不停更新，您所收到的產(chǎn)品在某些方面也許與本手冊的

陳說有所出入。在此謹(jǐn)表歉意。

目錄

1.概述.............................................錯(cuò)誤!未定義書簽。

1.1.控制卡規(guī)格...................................錯(cuò)誤!未定義書簽。

1.2.教導(dǎo)手柄規(guī)格................................錯(cuò)誤!未定義書簽。

1.3.屏幕顯示闡明................................錯(cuò)誤!未定義書簽。

1.3.1.標(biāo)題欄................................錯(cuò)誤!未定義書簽。

1.3.2.按鈕...................................錯(cuò)誤!未定義書簽。

1.4.組合快捷鍵一覽表............................錯(cuò)誤!未定義書簽。

2示教基礎(chǔ)知識(shí).......................................錯(cuò)誤!未定義書簽。

2.1.功能層次圖...................................錯(cuò)誤!未定義書簽。

2.2.功能簡介.....................................錯(cuò)誤!未定義書簽。

2.2.1.示教編程功能..........................錯(cuò)誤!未定義書簽。

2.2.2.起點(diǎn)校正功能..........................錯(cuò)誤!未定義書簽。

2.2.3.陣列功能..............................錯(cuò)誤!未定義書簽。

2.2.4.修改加工參數(shù)功能......................錯(cuò)誤!未定義書簽。

2.2.5.文獻(xiàn)復(fù)制功能.........................錯(cuò)誤!未定義書簽。

2.2.6.刪除文獻(xiàn)..............................錯(cuò)誤!未定義書簽。

2.2.7.修改文獻(xiàn)名功能........................錯(cuò)誤!未定義書簽。

3操作闡明...........................................錯(cuò)誤!未定義書簽。

3.1.系統(tǒng)初始化界面..............................錯(cuò)誤!未定義書簽。

3.2主界面........................................錯(cuò)誤!未定義書簽。

3.2.1.界面顯示信息..........................錯(cuò)誤!未定義書簽。

3.2.2.啟動(dòng)、暫停、停止加工..................錯(cuò)誤!未定義書簽。

3.2.3.進(jìn)入示教編輯..........................錯(cuò)誤!未定義書簽。

3.2.4.修改目前文獻(xiàn)加工參數(shù).................錯(cuò)誤!未定義書簽。

3.2.5.進(jìn)入系統(tǒng)測試..........................錯(cuò)誤!未定義書簽。

3.2.6.復(fù)位工作臺(tái)............................錯(cuò)誤!未定義書簽。

3.2.7.修改硬件參數(shù)..........................錯(cuò)誤!未定義書簽。

3.2.8.密碼闡明..............................錯(cuò)誤!未定義書簽。

3.3.加工參數(shù)界面................................錯(cuò)誤!未定義書簽。

3.3.1.界面顯示信息..........................錯(cuò)誤!未定義書簽。

3.3.2.參數(shù)設(shè)置措施..........................錯(cuò)誤!未定義書簽。

3.3.3.加工參數(shù)含義..........................錯(cuò)誤!未定義書簽。

3.4.硬件參數(shù)界面...............................錯(cuò)誤!未定義書簽。

3.4.1.各硬件參數(shù)含義........................錯(cuò)誤!未定義書簽。

.............................................錯(cuò)誤!未定義書簽。

3.5.系統(tǒng)測試界面................................錯(cuò)誤!未定義書簽。

3.5.1.工作臺(tái)測試............................錯(cuò)誤!未定義書簽。

3.5.2.I/O測試..............................錯(cuò)誤!未定義書簽。

3.6.示教編輯界面................................錯(cuò)誤!未定義書簽。

3.6.1.屏幕信息顯示..........................錯(cuò)誤!未定義書簽。

3.6.2.新建文獻(xiàn)..............................錯(cuò)誤!未定義書簽。

3.6.3.下載文獻(xiàn)..............................錯(cuò)誤!未定義書簽。

3.6.4.修改文獻(xiàn)..............................錯(cuò)誤!未定義書簽。

3.6.5,加工參數(shù)..............................錯(cuò)誤!未定義書簽。

3.6.6.焊槍校正..............................錯(cuò)誤!未定義書簽。

3.6.7.設(shè)置陣列..............................錯(cuò)誤!未定義書簽。

3.6.8.復(fù)制文獻(xiàn)..............................錯(cuò)誤!未定義書簽。

3.6.9.刪除文獻(xiàn)..............................錯(cuò)誤!未定義書簽。

3.6.10.改文獻(xiàn)名.............................錯(cuò)誤!未定義書簽。

3.6.11.選擇文獻(xiàn).............................錯(cuò)誤!未定義書簽。

3.7.顧客功能配置界面...........................錯(cuò)誤!未定義書簽。

3.8.顧客授權(quán)界面................................錯(cuò)誤!未定義書簽。

3.8.1.屏幕信息顯示為.......................錯(cuò)誤!未定義書簽。

3.9.產(chǎn)品權(quán)限（密碼修改）..........................錯(cuò)誤!未定義書簽。

3.9.1.屏幕信息顯示為.......................錯(cuò)誤!未定義書簽。

3.9.2.顧客密碼..............................錯(cuò)誤!未定義書簽。

3.9.3.設(shè)備廠商密碼..........................錯(cuò)誤!未定義書簽。

3.9.4.顧客密碼..............................錯(cuò)誤!未定義書簽。

3.10.設(shè)備初始化向?qū)?............................錯(cuò)誤!未定義書簽。

3.10.1.輸入密碼后，屏幕信息顯示為..........錯(cuò)誤!未定義書簽。

3.11.設(shè)備初始化向?qū)?............................錯(cuò)誤!未定義書簽。

3.11.1.屏幕信息顯示為......................錯(cuò)誤!未定義書簽。

3.11.2.鎖定編輯界面的JEI的..................錯(cuò)誤!未定義書簽。

3.12.默認(rèn)加工參數(shù)界面...........................錯(cuò)誤!未定義書簽。

3.12.1.屏幕信息顯示為......................錯(cuò)誤!未定義書簽。

3.12.2.要想使新建的文獻(xiàn)....................錯(cuò)誤!未定義書簽。

3.13.系統(tǒng)版本界面...............................錯(cuò)誤!未定義書簽。

3.13.1.屏幕信息顯示為如下，以便查閱系統(tǒng)版本.錯(cuò)誤!未定義書簽。

3.14.系統(tǒng)高級(jí)配置..............................錯(cuò)誤!未定義書簽。

3.14.1.支持起弧檢測........................錯(cuò)誤!未定義書簽。

3.14.2.支持?jǐn)嗷z測........................錯(cuò)誤!未定義書簽。

3.14.3.支持暫停專用10.....................錯(cuò)誤!未定義書簽。

3.14.4.支持循環(huán)加工........................錯(cuò)誤!未定義書簽。

3.14.5.支持多圈復(fù)位........................錯(cuò)誤!未定義書簽。

3.14.6.急停有復(fù)位..........................錯(cuò)誤!未定義書簽。

3.14.7.驅(qū)動(dòng)報(bào)警10.........................錯(cuò)誤!未定義書簽。

3.15.輸入10與啟動(dòng)文獻(xiàn)表........................錯(cuò)誤!未定義書簽。

3.16.系統(tǒng)高級(jí)修改..............................錯(cuò)誤!未定義書簽。

3.16.1.開機(jī)畫面修改........................錯(cuò)誤!未定義書簽。

3.16.2.系統(tǒng)語言............................錯(cuò)誤!未定義書簽。

3.16.3.導(dǎo)入系統(tǒng)參數(shù)到U盤或恢復(fù)參數(shù)到系統(tǒng)...錯(cuò)誤!未定義書簽。

3.16.4.U盤升級(jí)系統(tǒng)軟件....................錯(cuò)誤!未定義書簽。

4.編程.............................................錯(cuò)誤!未定義書簽。

4.1.程序編輯界面...............................錯(cuò)誤!未定義書簽。

4.2.編程基礎(chǔ)...................................錯(cuò)誤!未定義書簽。

4.3.輸入坐標(biāo)...................................錯(cuò)誤!未定義書簽。

4.4.起點(diǎn)開焊延時(shí)、終點(diǎn)關(guān)焊延時(shí)、上抬高度......錯(cuò)誤!未定義書簽。

4.5.單點(diǎn).........................................錯(cuò)誤!未定義書簽。

4.6.空移動(dòng)點(diǎn).....................................錯(cuò)誤!未定義書簽。

4.7.直線.........................................錯(cuò)誤!未定義書簽。

4.8.圓弧.........................................錯(cuò)誤!未定義書簽。

4.9.工藝點(diǎn).......................................錯(cuò)誤!未定義書簽。

4.10.延時(shí)........................................錯(cuò)誤!未定義書簽。

4.11.10U............................................................................錯(cuò)誤!未定義書簽。

4.12.10輸入等待...............................錯(cuò)誤!未定義書簽。

4.13.指令陣列....................................錯(cuò)誤!未定義書簽。

4.14.出絲和退絲.................................錯(cuò)誤!未定義書簽。

4.15.批量修改....................................錯(cuò)誤!未定義書簽。

4.16.單步和保留..................................錯(cuò)誤!未定義書簽。

5系統(tǒng)安裝...........................................錯(cuò)誤!未定義書簽。

5.1.系統(tǒng)尺寸圖..................................錯(cuò)誤!未定義書簽。

5.2.硬件資源配置................................錯(cuò)誤!未定義書簽。

5.3.示教串口硬件連接............................錯(cuò)誤!未定義書簽。

5.4.輸入10定義.................................錯(cuò)誤!未定義書簽。

5.5.限位10定義錯(cuò)誤!未定義書簽。

5.6.輸出10定義錯(cuò)誤!未定義書簽。

5.7.電機(jī)輸出控制錯(cuò)誤!未定義書簽。

5.7.1.差分電路接法錯(cuò)誤!未定義書簽。

5.7.2.單端電路接法錯(cuò)誤!未定義書簽。

5.8.10輸出錯(cuò)誤!未定義書簽。

1.概述

DMCS系列持續(xù)軌跡運(yùn)動(dòng)控制器是針對需要高速高精度持續(xù)軌跡運(yùn)動(dòng)場所自主開發(fā)

的一類經(jīng)濟(jì)型運(yùn)動(dòng)控制器。該卡采用高性能DSP和FPGA技術(shù)，可實(shí)現(xiàn)5軸聯(lián)動(dòng)

或5軸的持續(xù)軌跡插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)，通過途徑示教的方式編輯程序文獻(xiàn)，下載到控制卡后，

控制卡可自動(dòng)執(zhí)行程序文獻(xiàn)，完畢工件加工。可應(yīng)用在對精度及速度有較高規(guī)定日勺輪廓

控制設(shè)備上，如焊接機(jī)、點(diǎn)膠機(jī)、雕刻機(jī)、雕銃機(jī)、切割機(jī)、裁剪機(jī)、數(shù)控機(jī)床等。

1.1.控制卡規(guī)格

項(xiàng)目規(guī)格闡明

運(yùn)動(dòng)控制卡DMCSVI.I

輸入1024路輸入，支持最大電壓24V

輸出1016路輸出，支持最大電流Icc=500mA

系統(tǒng)電源+24,Icc=0.4A

脈沖頻率最大5MHz

行程范圍最大5米

定位精度反復(fù)定位精度±0.5個(gè)脈沖，精度受機(jī)械影響

專用輸入輸出5軸脈沖/方向輸出

速度控制三維直線、圓弧，B樣條插補(bǔ)帶速度前瞻的自

動(dòng)升降速處理

焊機(jī)工藝起弧檢測、斷弧檢測、出絲、退絲等

外形尺寸長寬厚:158X105X70mm

1.2.教導(dǎo)手柄規(guī)格

項(xiàng)目參數(shù)

顯示方式320X240真彩TFT液晶屏

輸入方式按鍵輸入，脫離PC設(shè)置參數(shù)

程序容量可存儲(chǔ)1000個(gè)文獻(xiàn)

支持指令運(yùn)動(dòng)指令：空移動(dòng)點(diǎn)、單點(diǎn)、直線、直線中

點(diǎn)、圓弧中點(diǎn)，圓弧、指令陣列、

控制指令工藝點(diǎn)、延時(shí)、輸出10、等待輸入10

文獻(xiàn)指令起點(diǎn)校正、參照點(diǎn)校正、文獻(xiàn)連接、文獻(xiàn)陣

列等

支持軸數(shù)X軸、Y軸、Z軸、R軸（旋轉(zhuǎn)軸）、A軸

通訊方式自供電RS232總線，DB9公頭接口

環(huán)境規(guī)定工作溫度：0~60℃,相對濕度：5~90%無凝結(jié)

1.3.屏幕顯示闡明

如下圖示:

開機(jī)畫面

加工參數(shù)

第1頁，共2頁空移速度:60.00mni/S

焊接速度:40.00ITOB/S

上抬速度:60.00mn/S

上抬高度:0.00ITOB

開焊延時(shí):3mS

關(guān)焊延時(shí):2mS

詫移動(dòng)速度故00hn/S

F1I保存參數(shù)

ESd返回

加工參數(shù)界而

1.3.1.標(biāo)題欄

用于標(biāo)識(shí)該屏幕H勺重要內(nèi)容。在后續(xù)表述中，使用標(biāo)題欄上的文字代表該界面信息,

如加工參數(shù)界面即對應(yīng)加工參數(shù)屏幕。

1.3.2.按鈕

用于對應(yīng)鍵盤上的按鈕。如“〈FD保留參數(shù)”表達(dá)在《加工參數(shù)》下按示教盒面

板上的<F1）鍵即可保留參數(shù)。當(dāng)下文提醒按鍵“〈切換〉+〈XX〉”鍵時(shí)，如“〈切

換〉+〈8〉”則表達(dá)先按下《切換〉鍵，然后按<8）鍵，使用〈8〉鍵的第二功能。

1.3.3.輸入框

用于輸入數(shù)字或字符。假如該參數(shù)帶有單位，則輸入框后緊跟亥參數(shù)的單位。

1.4.組合快捷鍵一覽表

操作方式功能

<切換）-<F4>系統(tǒng)基本參數(shù)設(shè)置（機(jī)器固定參數(shù)設(shè)置）

<切換）-<!'3>系統(tǒng)高級(jí)參數(shù)設(shè)置（機(jī)器固定參數(shù)設(shè)置）

<切換>-<6>默認(rèn)加工參數(shù)（假如客戶配置為新建文獻(xiàn)使用默認(rèn)參數(shù)，則這里設(shè)置H勺

就是新建文獻(xiàn)口勺加工默認(rèn)參數(shù)）

<切換>-<F2>屏蔽與使能參數(shù)（通過配置為客戶提供更客制化的產(chǎn)品）

<切換）-<F1>產(chǎn)品授權(quán)設(shè)定，可以設(shè)定產(chǎn)品使用次數(shù)，以便設(shè)備管理，可以遠(yuǎn)程解鎖

〈切換》-<8>編輯鍵盤鎖定功能（防止生產(chǎn)線閑雜人員修改加工文獻(xiàn)）

〈切換〉-<9>顯示版本信息

<切換>-<F6>設(shè)備初始向?qū)Вㄖ匾菧y量電機(jī)周距使用，假如不懂得機(jī)器周距，可以

使用這個(gè)向?qū)У贸觯?/p>

<切換>-<1'5>權(quán)限設(shè)置［密碼服務(wù)）

〈切換》-<7>系統(tǒng)個(gè)性設(shè)置（包括開機(jī)畫面修改、多國語選擇、備份系統(tǒng)到U盤/從U盤

恢復(fù)系統(tǒng)、系統(tǒng)從U盤升級(jí)fireware固件等）

<6>輸入10對應(yīng)文獻(xiàn)啟動(dòng)

<7>行號(hào)加工功能，可以加工文獻(xiàn)中的部分程序

2示教基礎(chǔ)知識(shí)

DMP示教盒的重要功能在于通過示教的方式，學(xué)習(xí)顧客需要的運(yùn)動(dòng)軌跡，并調(diào)整各

種控制參數(shù)，形成程序文獻(xiàn)后下我到運(yùn)動(dòng)控制卡，然后控制運(yùn)動(dòng)控制卡按程序文獻(xiàn)運(yùn)動(dòng)，達(dá)

到加工產(chǎn)品的目的。

2.1.功能層次圖

2.2.功能簡介

示教編程乂稱教導(dǎo)編程，指設(shè)備在操作人員的操作下完畢一系列的動(dòng)作，而設(shè)備則

在此過程中記錄了所有日勺動(dòng)作，并形成可獨(dú)自反復(fù)執(zhí)行日勺程序文獻(xiàn)。

DMP示教盒除了提供簡潔以便的示教編程功能外，還具有起點(diǎn)校正、參照點(diǎn)設(shè)置、陣列設(shè)

置、文獻(xiàn)連接、修改加工參數(shù)、復(fù)制文獻(xiàn)、刪除文獻(xiàn)、修改文獻(xiàn)名以及完善的系統(tǒng)測試功能。

2.2.1.示教編程功能

DMP示教盒提供了簡潔以便且功能強(qiáng)大H勺示教編程功能，可示教H勺圖形有單點(diǎn)、

空間直線、直線中點(diǎn)、空間圓弧、并且可以對指令進(jìn)行陣列以產(chǎn)生

一系列有規(guī)律H勺指令，防止反復(fù)輸入；還可以插入豐富H勺特殊牽制點(diǎn)，如工藝點(diǎn)、延時(shí)、

輸出IO口、輸入i。等待等，滿足不一樣的工藝及生產(chǎn)線需要。

DMP自動(dòng)對程序進(jìn)行有效性檢查，保證程序日勺對口勺性。此外，在示教過程中它還提供單步

執(zhí)行功能，以便了顧客對運(yùn)動(dòng)軌跡的掌握。

2.2.2.起點(diǎn)校正功能

起點(diǎn)校正功能用于在規(guī)模生產(chǎn)時(shí)，校正由于模具制作及安裝誤差而引進(jìn)的圖形整體

位置偏差。

2.2.3.陣列功能

陣列功能能由一組圖形，然后根據(jù)顧客輸入的行列參數(shù)，有規(guī)律日勺生成若干組圖形，

防止在規(guī)則工件的示教過程中反復(fù)輸入。

224.修改加工參數(shù)功能

DMP示教盒提供/加工速度、拉絲工藝、加工完停留點(diǎn)等十多種可供顧客修改的加工參數(shù),

通

過修改這些加工參數(shù)，可以以便快抽H勺調(diào)整加工效果。

2.2.5.文獻(xiàn)復(fù)制功能

復(fù)制已經(jīng)有的文獻(xiàn)，生成?種新文獻(xiàn)。在顧客進(jìn)行嘗試性質(zhì)的修改文獻(xiàn)時(shí)，文獻(xiàn)復(fù)制

功能可以讓顧客在不修改原文獻(xiàn)的狀況下，復(fù)制生成一種新文獻(xiàn)，然后在新文獻(xiàn)上進(jìn)行

修改，可以給顧客更大靈活性。

226.刪除文獻(xiàn)

刪除廢棄文獻(xiàn)，為系統(tǒng)騰出空間。

227.修改文獻(xiàn)名功能

根據(jù)需要將系統(tǒng)默認(rèn)生成的文獻(xiàn)名改為更輕易區(qū)別H勺文獻(xiàn)名。

3操作闡明

示教盒所有的操作都是通過人機(jī)界面進(jìn)行時(shí)，即看根據(jù)界面顯示信息得知目前示教盒的

狀態(tài)以及可進(jìn)行的操作，然后通過鍵盤輸入選項(xiàng)已完畢對應(yīng)操作。下而就以最直觀的界面進(jìn)

行分層次的操作簡介。

3.1.系統(tǒng)初始化界面

界面顯示如F：

系統(tǒng)上電后，首先顯示初始化界面，界面中包括的信息有示教盒H勺版本信息及ID

號(hào)。在此界面下，示教盒及控制卡均處在初始化進(jìn)程中，所有的按鍵都不起作用。這段時(shí)間

將進(jìn)行系統(tǒng)自檢。

3.2主界面

全自動(dòng)焊接控制系統(tǒng)

當(dāng)前狀態(tài)：已停止

加工文件：1D

加工次數(shù)：0/1

■焊槍控制:允許

?開始加工?停止加工■示教編輯

■Ml工參數(shù)■系統(tǒng)測試?平臺(tái)復(fù)位

?行號(hào)加工■設(shè)備參數(shù)■系統(tǒng)版本

此界而是示教盒日勺主界面，相稱于Windows系統(tǒng)中的桌面。操作總是從此界而開

始，當(dāng)操作完畢后，乂31到此界面，進(jìn)行加工控制。如按〈3〉鍵進(jìn)行示教編輯，程序編輯

完畢后下載到控制卡，界面自動(dòng)回到主界面，然后在主界面下按〈1〉開始工件加

工，再按＜1＞暫停加工。

3.2.1.界面顯示信息

當(dāng)文獻(xiàn)被對的H勺下載到運(yùn)動(dòng)控制卡后，屏幕顯示如上圖示。其中目前狀態(tài)一欄，根

據(jù)目前系統(tǒng)所處狀態(tài)，可以分別顯示“已停止”、“加工中…”、"起弧失敗”、“斷弧”、“軸

伺服報(bào)警”、“警告觸發(fā)〃或“己暫?！钡?/p>

3.2.2.啟動(dòng)、暫停、停止加工

按鍵〈I）：啟動(dòng)及暫停加工；當(dāng)系統(tǒng)處在停止?fàn)顟B(tài)時(shí)，按鍵《I）用于開始加工；

當(dāng)系統(tǒng)處在加工中狀態(tài)時(shí)，按鍵（0用于暫停加工：當(dāng)系統(tǒng)處在暫停狀態(tài)時(shí)，按鍵〈1〉

用于繼續(xù)加工。

按鍵＜2）：在任何狀態(tài)下，按下按犍＜2＞即停止加工。

3.2.3.進(jìn)入示教編輯

當(dāng)系統(tǒng)處在加工狀態(tài)或暫停狀態(tài)時(shí)，按鍵〈3〉將會(huì)先停止加工在進(jìn)入示教編輯界面。當(dāng)系

統(tǒng)處在停止?fàn)顟B(tài)時(shí)，按下按鍵〈3〉進(jìn)入示教編輯界面，編輯示教程序。

324.修改目前文獻(xiàn)加工參數(shù)

當(dāng)系統(tǒng)處在加工狀態(tài)或暫停狀態(tài)時(shí)，按鍵＜4＞將會(huì)先停止加工再進(jìn)入加工參數(shù)界面。當(dāng)系

統(tǒng)處在停止?fàn)顟B(tài)時(shí)，按下按鍵〈4〉進(jìn)入?yún)?shù)界面，修改目前文獻(xiàn)的加工參數(shù)。

3.2.5.進(jìn)入系統(tǒng)測試

當(dāng)系統(tǒng)處在加工狀態(tài)或暫停狀態(tài)時(shí)，按鍵〈5〉將會(huì)先停止加工再進(jìn)入系統(tǒng)測試界面。當(dāng)系

統(tǒng)處在停止?fàn)顟B(tài)時(shí)，按下按鍵＜5＞進(jìn)入系統(tǒng)測試界面，測試工作臺(tái)的運(yùn)動(dòng)狀況及10口狀態(tài)。

3.2.6.復(fù)位工作臺(tái)

無論系統(tǒng)處在加工狀態(tài)、暫停狀態(tài)或停止?fàn)顟B(tài)，按下按鍵(F3)都將停止加工，

然后彈出界面顯示“工作臺(tái)復(fù)位中，請等待…”，并開始復(fù)位工作臺(tái)。

327.修改硬件參數(shù)

當(dāng)系統(tǒng)處在空閑狀態(tài)時(shí)，按下按鍵〈切換〉+<F4)或8,對的輸入廠商密碼后，進(jìn)入

硬件參數(shù)界面，修改系統(tǒng)硬件參數(shù)。

3.2.8.密碼闡明

本系統(tǒng)部分功能需要憑密碼使用，如設(shè)置使用時(shí)間限制、設(shè)置硬件參數(shù)時(shí)需要輸入

廠商密碼，設(shè)置編輯功能鎖定期需要輸入顧客密碼。密碼的功能及應(yīng)用范圍如下表達(dá)：

在提醒輸入密碼的界面里，按〈F2〉鍵可以修改對應(yīng)口勺密碼.

3.3.加工參數(shù)界面

此界而用于修改默認(rèn)H勺加工參數(shù)或者文獻(xiàn)加工參數(shù).每個(gè)程序文獻(xiàn)自身都包括一組

加工參數(shù)，當(dāng)新建一種文獻(xiàn)時(shí)，取的參數(shù)就是在主界面按〈4〉鍵進(jìn)入修改H勺目前文獻(xiàn)加工

參數(shù)：而當(dāng)文獻(xiàn)建好后，則文獻(xiàn)自身包括了一組加工參數(shù)，文獻(xiàn)參數(shù)則在示教加工界面下按

(4)可進(jìn)入修改。

進(jìn)入加工參數(shù)界面后，顯示如下

加工參數(shù)

第1頁，共2頁空移速度:60.00iran/S

焊接速度:40.00mn/S

上抬速度:60.00rrm/S

上抬高度:0.00ITOB

開焊延時(shí):3mS

關(guān)焊延時(shí):2mS

亡:移動(dòng)速度jo.00Imro/s

■保存參數(shù)

Esc|返回

加工參數(shù)第?頁

加工參數(shù)

第2瓦共2頁停留位置:1

1-起點(diǎn)上方2於點(diǎn)上方

3-原點(diǎn)”如下停留點(diǎn)

停留點(diǎn)X:0.00IDIB

停留點(diǎn)Y：0.00ITOB

停留點(diǎn)Z:0.00iran

■修改位置

停留點(diǎn)R：0.00irai)

下口保存參數(shù)

停留點(diǎn)A:0.00iron

lEsdiga

加工參數(shù)第2頁

3.3.1.界面顯示信息

如上圖示，加工參數(shù)界面共有三頁，界面左上角位置顯示了目前頁碼及總共頁數(shù)。

界面左下角顯示的是可用按鈕選項(xiàng)。右側(cè)則為各參數(shù)項(xiàng)及其單;立。

3.3.2.參數(shù)設(shè)置措施

通過按〈翻頁）鍵及上下光標(biāo)鍵（分別為〈丫一〉和《Y+〉）將光標(biāo)移動(dòng)到待修改

參數(shù)H勺輸入框上（此時(shí)輸入框內(nèi)反白顯示〉，然后按下數(shù)字鍵或小數(shù)點(diǎn)，當(dāng)所有都修改完畢

后，按＜FD保留，再按＜csc〉退出即可，系統(tǒng)發(fā)現(xiàn)假如參數(shù)有修改，且按保留過H勺話，

系統(tǒng)將自動(dòng)下載該文獻(xiàn)參數(shù)，使之生效。

3.3.3.加工參數(shù)含義

下面逐項(xiàng)簡介加工參數(shù)的含義：

3.3.3.1,空移速度、焊接速度

加工過程中，焊槍關(guān)閉，空移到下一圖形起點(diǎn)日勺速度為空移速度：而焊槍打開，工

作臺(tái)按一定規(guī)律移動(dòng)畫出規(guī)定軌跡時(shí)的速度為焊接速度。

3.3.3.2.上抬速度、上抬高度

當(dāng)一種焊接途徑結(jié)束時(shí)，先將Z軸上移一定高度，由于Z軸是向上運(yùn)動(dòng)，口一般負(fù)載較重，

因此可以單獨(dú)設(shè)定上抬的速度，合適減慢上抬速度，更有助于電機(jī)工作。

3.3.33開焊延時(shí)、關(guān)焊延時(shí)

開焊延時(shí)指的是在示教軌跡運(yùn)動(dòng)前，先開焊槍，讓焊槍響應(yīng)后，再開始軌跡運(yùn)動(dòng)，假如打開

了支持起弧檢查，那要在開焊延時(shí)內(nèi)檢查到起弧信號(hào)，否則系統(tǒng)會(huì)匯報(bào)起弧失敗，暫停。

關(guān)焊延時(shí)是指軌跡運(yùn)動(dòng)完畢后，關(guān)閉焊槍，再延時(shí)一段時(shí)間，Z軸才提槍運(yùn)行到下一種位置。

3.3.3.4.停留位置

停留位置是指當(dāng)加工完1次后，焊槍停留日勺位置，可以有起點(diǎn)上方、終點(diǎn)上方、原點(diǎn)、任意

點(diǎn)（自己設(shè)定），這樣以便客戶在多種場所下以便設(shè)置停留位置…

3.3.3.5.R軸和A軸空移動(dòng)速度

指的是加工完畢后，R軸或A軸回到停留點(diǎn)位置的速度，這時(shí)If小軸或A軸是非聯(lián)動(dòng)運(yùn)動(dòng)，可以

單獨(dú)指定速度。

3.4.硬件參數(shù)界面

硬件參數(shù)需要憑廠商密碼，根據(jù)硬件H勺實(shí)際狀況設(shè)置，設(shè)備使用人員不應(yīng)當(dāng)有修改

的權(quán)限。

硬件設(shè)置

第1頁,共9頁X軸最小速度:1.00iriin/S

魂最大速度：1400.00linm/s

魂加速度：1800.00Imm/S

Y軸最小速度：11.00Imm/S

Y軸最大速度：1400.00Imm/S

■保存參數(shù)Y軸加速度：|800.00|iron/S

ESC|返回

硬件基本參數(shù)第1頁

硬件設(shè)置

第2頁，共項(xiàng)Z軸最小速度:1.00iriir)/S

Z軸最大速度:|400.00Imm/S

Z軸加速度：1800.00|mm/S

A軸最小速度:|1.00Imro/S

A軸最大速度:|400.00Imm/S

■保存參數(shù)A軸加速度：|200,00Imm/S

ESC|返回

硬件基本參數(shù)第2頁

硬件設(shè)置

第3頁，共9頁R軸最小速度:1.00iron/S

R軸最大速度：1400.00limn/S

R軸加速度：1800.00|mm/S

軌跡最小速度11.00Imm/S

軌跡最大速度1250.00Imm/S

■保存參數(shù)軌跡加速度：1700.00Imm/S

ES0返U拐彎速度：1100.00Imm/S

硬件基本參數(shù)第3頁

硬件設(shè)置

第4頁，共項(xiàng)X軸最大行程:300.00I

Y軸最大行程：1300.001mm

Z軸最大行程:|95.001mm

R軸最大行程:1720.00U

A軸最大行程：1150.00limn

保存參數(shù)示教低速速度11.00Imm/S

返回

硬件基本參數(shù)第4頁

硬件基本參數(shù)第5頁

硬件基本參數(shù)第6頁

________________硬件設(shè)置_______________

第7頁，共3頁：，釉復(fù)位速度:畫施■而”

Y軸復(fù)位速度：160.00lm//S

Z軸復(fù)位速度:|60.00|mm/S

E：軸復(fù)位速度:|60.00.S

A軸復(fù)位速度:140.00|mrr./S

上電自動(dòng)復(fù)位匚工

【于孝:我

酬返回W汕工1一丁次縣住一次

硬件基本參數(shù)第7頁

硬件設(shè)置

第8頁，共9頁第1校正點(diǎn)X:1.92mm

第1校正點(diǎn)Y：3.64mm

第1校正點(diǎn)Z:2.11mm

第1校正點(diǎn)R:1.41mm

第1校正點(diǎn)A：1.41mm

第2校正點(diǎn)X:6.10mm

FU保存參數(shù)第2校正點(diǎn)Y:7.38mm

EWCI返回第2校正點(diǎn)Z:5.79mm

硬件基本參數(shù)第8頁

第9頁，共9頁第2校正點(diǎn)R:mm

第2校正點(diǎn)A:3.09[TlITi

第3校正點(diǎn)X:6.10(TlITi

第3校正點(diǎn)Y:7.38mm

第3校正點(diǎn)Z:5.78(niri

第3校正點(diǎn)R:1.41mm

F口保存參數(shù)第3校正點(diǎn)A:3.09(TlITi

函返回

硬件基本參數(shù)第9頁

硬件高級(jí)參數(shù)第1頁

高級(jí)參數(shù)

I

第3頁，共4頁X開機(jī)復(fù)位速度50.00iran/S

Y開機(jī)復(fù)位速度150.00|inin/S

Z開機(jī)復(fù)位速度150.00|inm/S

R開機(jī)復(fù)位速度150.00|加/S

A開機(jī)復(fù)位速度|30.00|m/S

■保存參數(shù)

ESC|返U

硬件高級(jí)參數(shù)第3頁

高級(jí)參數(shù)

第4頁，共4頁支持自定義復(fù)位順序0

第i復(fù)位軸](z)

第2復(fù)位軸4](R)

第3復(fù)位軸5](A)

第4復(fù)位軸T](X)

第5復(fù)位軸2](Y)

■保存參數(shù)

Esa返u

硬件高級(jí)參數(shù)第4頁

341.各硬件參數(shù)含義

3.4.1.1.最小速度、最大速度、加速度

最小速度：工作臺(tái)從靜止到開始運(yùn)動(dòng)（在不失步狀況下），最大口勺起跳閥值速度。設(shè)置

范圍為0.01?800mm/S，默認(rèn)設(shè)為20.00mni/S。

最大速度：工作臺(tái)可承受的最大速度能力。設(shè)置范圍為0.01?800mm/S,默認(rèn)設(shè)置

為400mm/So

加速度：單位時(shí)間內(nèi)速度變化和時(shí)間的比例。此值越小，加減速越平滑，機(jī)臺(tái)震動(dòng)越小.

以上的速度是針對非加工時(shí)的速度，例如示教等過程電機(jī)口勺速度參數(shù)，加工中日勺電機(jī)速度參

數(shù)是下面日勺軌跡最小速度、軌跡最大速度和軌跡加速度來調(diào)整，由丁?加工中是軌跡運(yùn)動(dòng)，因

此由軌跡參數(shù)控制，而不受單獨(dú)某一種軸的參數(shù)來決定。

3.4.1.2.軌跡最小速度、軌跡最大速度、軌跡加速度

當(dāng)進(jìn)行加工中（焊接中）時(shí)，電機(jī)運(yùn)行H勺參數(shù)。

軌跡最小速度：加工中電機(jī)的起跳速度；

軌跡最大速度：加工中日勺最大速度。

軌跡加速度：電機(jī)加工中的加速度，值越小，加減速越平滑，但電機(jī)加速到加工速度的時(shí)間

越長，需根據(jù)平臺(tái)做調(diào)整。

軌跡拐彎速度：軌跡中有運(yùn)動(dòng)方向變化時(shí)，拐角處的速度，這個(gè)速度越大理論上機(jī)臺(tái)軌跡流

暢度越高，當(dāng)然太高的拐彎速度對機(jī)臺(tái)的沖擊也比較大，因此需要配合機(jī)臺(tái)的剛性規(guī)定做調(diào)

整。

注意例如需要做高速加工的時(shí)候，需將這3個(gè)參數(shù)和加工參數(shù)中【內(nèi)加工速度/空移速度都設(shè)置

比較大，這樣可以獲得6快的加工速度：

3.4.1.3.低速速度、中速速度、高速速度

當(dāng)進(jìn)行示教編輯時(shí)，根據(jù)移動(dòng)距離大小及精度的高下，需要乍臺(tái)以不一樣的速度移

動(dòng)；這三級(jí)速度即用于設(shè)置工作臺(tái)示教時(shí)的移動(dòng)速度。在示教氈程中可以按〈速度〉健

進(jìn)行切換，其切換次序?yàn)椋旱退僖弧抵兴僖弧蹈咚僖弧抵兴僖唬退?。設(shè)置范圍為0.01?

最大速度間的一種值。默認(rèn)設(shè)置值分別為I、10、50mnVSo

3.4.1.4.最大行程

根據(jù)各軸的實(shí)際最大行程設(shè)置，該值用于程序的軟限位，當(dāng)程序中的數(shù)據(jù)超過軸最大行程的

時(shí)候，系統(tǒng)會(huì)急停，也不會(huì)告知文獻(xiàn)有誤，超過行程。

3.4.1.5.周脈沖、周距

周脈沖表達(dá)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一周，對應(yīng)的控制器輸出脈沖數(shù)。周距表線電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一周，工

作臺(tái)移動(dòng)的距離。根據(jù)實(shí)際狀況設(shè)置。設(shè)置后，可以運(yùn)用系統(tǒng)測試中的工作臺(tái)測試功能

進(jìn)行測試，措施如下：平臺(tái)復(fù)位后，輸入坐標(biāo)為100.000mm,按（ENT）讓工作臺(tái)移動(dòng)

100mm,然后用卡尺測量工作臺(tái)實(shí)際移動(dòng)距離：如工作臺(tái)的實(shí)際移動(dòng)距離不是100mm,

則周脈沖及周距參數(shù)設(shè)置未精確，需要調(diào)整。

假如不懂得周距和周脈沖，“J以通過系統(tǒng)初始化向?qū)Вㄇ袚Q+<F6>）自動(dòng)測量出周距，周脈沖

從驅(qū)動(dòng)器上讀出。

3.4.1.6.復(fù)位速度

各軸復(fù)位速度是指系統(tǒng)在使用過程中按F3復(fù)位口勺速度，5軸可以單獨(dú)設(shè)定。

由于本系統(tǒng)對復(fù)位歸0有預(yù)剎車功能，因此復(fù)位速度可以設(shè)置得很大。

3.4.1.7.上電自動(dòng)復(fù)位

上電自動(dòng)復(fù)位指系統(tǒng)在接上電源開機(jī)的時(shí)候，控制卡與否要自動(dòng)執(zhí)行一次復(fù)位，提議打開,

假如關(guān)閉，也必須要開機(jī)后手動(dòng)執(zhí)行一次復(fù)位，這樣系統(tǒng)才能使用。

3.4.1.8.校正點(diǎn)參數(shù)

由于本復(fù)雜五聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)不需要槍頭對中心，因此需要輸入3個(gè)校正點(diǎn)（4軸只需要前2個(gè)校正

點(diǎn)），這里面H勺數(shù)據(jù)是新建文獻(xiàn)時(shí)自動(dòng)獲取的，無需手工輸入。

3.4.1.9.復(fù)位距離、二次復(fù)位速度

為提供系統(tǒng)的復(fù)位速度及復(fù)位精度，引入了復(fù)位距離及二次復(fù)，‘立速度參數(shù)。復(fù)位時(shí)，

工作臺(tái)首先以較迅速度（即復(fù)位速度），迅速移動(dòng)到距機(jī)械原點(diǎn)附近（此時(shí)與機(jī)械原點(diǎn)

距離即為復(fù)位距離），然后再慢速移動(dòng)（此時(shí)H勺速度即為二次復(fù)位速度）并觸碰原點(diǎn)限

位開關(guān)，這樣既提高了復(fù)位速度，又可以保證復(fù)位的精度。默認(rèn)設(shè)置分別為復(fù)位距離

2mm,二次復(fù)位速度5mm/S。

3.4.2

開機(jī)復(fù)位速度

為提高系統(tǒng)的反復(fù)定位精度，開機(jī)第一次復(fù)位速度不要設(shè)置太高，提議設(shè)置在100mm/S的速

度如下，后來使用中口勺復(fù)位速度可以設(shè)置很大，這樣提高系統(tǒng)效率。

3.4.2.2.拆分系數(shù)

默認(rèn)打碎圓弧或直線口勺精度，25代表0.25mm。

3.4.2.3.拆分系數(shù)

自定義復(fù)位次序,系統(tǒng)可以自定義復(fù)位次序，但自定義復(fù)位次序項(xiàng)設(shè)置為1時(shí)，表達(dá)啟動(dòng)自定

義復(fù)位次序模式，可以定義每個(gè)軸的復(fù)位次序。

3.5.系統(tǒng)測試界面

DMP示教盒具有完善的測試功能，可分別測試工作臺(tái)的高中低速運(yùn)動(dòng)狀況、復(fù)

位、輸出IO口、輸入10口及每個(gè)電機(jī)軸H勺三個(gè)限位開關(guān)狀態(tài)，共分為工

作臺(tái)測試及I/O口測試兩頁，在系統(tǒng)測試界面下按〈1〉進(jìn)入工作臺(tái)測試功能，按(2)

進(jìn)入I/O測試功能，按(ESC)則返回主界面。

3.5.1.工作臺(tái)測試

系統(tǒng)測試

物理位置邏輯位置

X:205.88mmX:213.69nm

速度：11

Y:166.27加Y:235.68iron

Z：67.26ironZ:67.25iron的；復(fù)位

R:137.251nmR:83.53mm

A:0.00ironA:0.00iron

ESd返回U工作臺(tái)測試?io測試

界面如下圖示：

工作臺(tái)測試用于測試工作臺(tái)的運(yùn)動(dòng)狀況，假如硬件及其接線正常，則在此模式卜.按

住方向鍵〈X-＞、〈X+〉、〈Y-3〈Y+)、＜Z-)s〈Z+〉、(R-)s〈R+〉、(4)或(7)工作臺(tái)應(yīng)往

對應(yīng)方向移動(dòng)，釋放按鍵則工作臺(tái)運(yùn)動(dòng)停止。＜4)或〈7〉是控制A軸運(yùn)動(dòng)的按鍵。

假如按＜5＞和＜8＞按鍵，將會(huì)是R軸H勺工具末端運(yùn)動(dòng)，即R軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，槍尖位置不動(dòng)，只是R軸

角度變化；假如按＜6》和〈9)按例，將會(huì)是A軸的工具末端運(yùn)動(dòng)，即A軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，槍尖位置不動(dòng),

只是A軸角度變化，使用槍尖姿態(tài)變換H勺按鍵操作，非常以便在系統(tǒng)測試或者編程。

(速度)健用于更改示教速度。在此界面下按〈F3〉復(fù)位工

作臺(tái)。按〈切換〉鍵則進(jìn)入坐標(biāo)輸入模式，輸入坐標(biāo)后按(ENT)犍確認(rèn)，工作臺(tái)自動(dòng)

運(yùn)動(dòng)到指定目的位置。

3.5.2.I/O測試

界面如下圖示:

系統(tǒng)測試

位匹幽5印幽1011口2口3口叩5口6

H9099

md返回■工作臺(tái)測試?鼠測試

3.5.2.1.輸出I0

通過按左右光標(biāo)鍵（分別為〈X.〉和〈X+）犍）使光標(biāo)移動(dòng)到需要修改的輸

出IO位上，然后按（ENT）鍵修改輸出值，如原值為0,則輸出值更改為I：如原

值為I,則輸出值更改為0。此時(shí)測量對應(yīng)及HO口輸出可判斷輸出IO的好壞。

3.5.2.2,輸入IO及限位開關(guān)測試

在系統(tǒng)測試界面下的10測試功能中，分別有“輸入”及“限位”項(xiàng)目，分別

對應(yīng)輸入IO及限位開關(guān)的狀態(tài)。系統(tǒng)每隔0.I秒鐘會(huì)刷新?次1O輸入及限位開關(guān)

的狀態(tài)。如需測試某一位輸入IO或限位開關(guān)，只需使該位輸入IO或限位開關(guān)的

輸入電平發(fā)生變化，然后觀測界面顯示的該位值與否變化，即可判斷該路輸入【O

或限位開關(guān)與否正常。

3.6.示教編輯界面

以示教編輯界而為入口，可以完畢整個(gè)示教程序的編輯及相干參數(shù)的修改工作。在

此界面下，可以完畢新建文獻(xiàn)、修改文獻(xiàn)（進(jìn)入到程序編輯界面完畢）、下載文獻(xiàn)、修

改文獻(xiàn)參數(shù)、起點(diǎn)校正、連接文獻(xiàn)、設(shè)置文獻(xiàn)陣列、復(fù)制刪除文獻(xiàn)及更改文獻(xiàn)名等動(dòng)作。

3.6.1.屏幕信息顯示

示教編輯界面如下圖示:

示教編輯

文件名1D序號(hào)：1總數(shù)：274

■新建文件固設(shè)置陣列

■下載文件團(tuán)復(fù)制文件

■修改文件因刪除文件

■加工參數(shù)⑼改文件名

■焊槍校正創(chuàng)建立連接

ESC|返回F2］選擇文件從U盤導(dǎo)入

示教編輯主界面

F2選擇文獻(xiàn)界面

每個(gè)文獻(xiàn)均有一種唯一口勺序號(hào)，所有文獻(xiàn)都是通過序號(hào)來查找、查看或修改。在示

教編輯界面序號(hào)位置顯示的即為目前操作的文獻(xiàn)。通過按左右光標(biāo)鍵（分別為〈X-）

和（X+〉鍵）可以選擇不一樣的文獻(xiàn)。按〈X-〉鍵時(shí)，選擇序號(hào)比目前文獻(xiàn)小一號(hào)的文

件：按〈X+〉鍵時(shí)，選擇序號(hào)比目前文獻(xiàn)大一號(hào)的文獻(xiàn)：當(dāng)文獻(xiàn)移動(dòng)到序號(hào)最大的文

件時(shí)，會(huì)跳轉(zhuǎn)到序號(hào)最小的文獻(xiàn)。按〈F2〉鍵后輸入文獻(xiàn)序號(hào)可迅速跳到該文獻(xiàn)。

3.6.2.新建文獻(xiàn)

當(dāng)示教盒內(nèi)文獻(xiàn)總數(shù)少于1a0時(shí)，在示教編楫界面下按〈I〉鍵可以新建一種文獻(xiàn)。

當(dāng)按下＜1＞鍵時(shí)，系統(tǒng)會(huì)彈出界面提醒“請復(fù)位工作臺(tái)”，并且必須復(fù)位工作臺(tái)才能新

建文獻(xiàn)。按〈F3）開始復(fù)位工作臺(tái)后系統(tǒng)提醒“工作臺(tái)復(fù)位中，請等待…”。復(fù)位完畢

后，自動(dòng)進(jìn)入程序編輯界面，開始示教輸入程序過程。

文獻(xiàn)生成時(shí)，系統(tǒng)會(huì)為其分派唯一的文獻(xiàn)序號(hào)。分派序號(hào)過程中，系統(tǒng)總是由最低

的1號(hào)文獻(xiàn)開始往上查找，直到找到最小口勺一種、并且該序號(hào)未被文獻(xiàn)占用（即沒有該

序號(hào)的文獻(xiàn)）時(shí)，以該序號(hào)為文獻(xiàn)序號(hào)。文獻(xiàn)建立成功后，系統(tǒng)會(huì)根據(jù)文獻(xiàn)序號(hào)為該文

件生成一種默認(rèn)的文獻(xiàn)名，默認(rèn)的文獻(xiàn)名就是三位數(shù)的文獻(xiàn)序號(hào)，如1號(hào)文獻(xiàn)的默認(rèn)命

名是001。

3.6.2.1假如復(fù)位正常完畢后，

屏常信息顯示為，進(jìn)入目前文獻(xiàn)的校槍動(dòng)作。

示教編輯

文件名1D序號(hào)：1總數(shù)：274

校正點(diǎn)第一姿態(tài)~~

X:35.69nun速度：高速

Y:202.241rlm

Z:54.78ironFil出絲

R：0.00iron■退絲

A:0.00iran!

■■確定

Escl返回■■選擇文件■從u盤導(dǎo)入

校正信息第一校正點(diǎn)

假如是5軸聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)，需要持續(xù)采集三個(gè)姿態(tài)點(diǎn)（4軸聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)只需要2個(gè)姿態(tài)點(diǎn)），如下

示教編輯

文件名1D序號(hào)：1總數(shù)：274

校正點(diǎn)第二姿態(tài)~~

X:57.67iron速度：高速

Y:100.88mm

Z:67.28iron?出絲

R:86.68mm■退絲

A:0.00iron

ENT）確定

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校正信息第二校正點(diǎn)

3.6.2.2采集這三個(gè)校正點(diǎn)的規(guī)則.

第一步在機(jī)臺(tái)而上放一種針尖（一般是在夾具上做一種校槍針尖），第1個(gè)點(diǎn)是：將焊槍移動(dòng)

到臺(tái)面上的針尖的位置，使其重費(fèi)，這時(shí)按下確認(rèn)，第一種點(diǎn)采集完畢，第二個(gè)校正點(diǎn)是:

在第一種點(diǎn)的位置上，轉(zhuǎn)動(dòng)R軸一種差不多。0度的I角度，注意A軸不能有任何移動(dòng)，再將XYZ

機(jī)頭槍尖移動(dòng)到機(jī)臺(tái)針尖位置，也是對準(zhǔn)后，按下確認(rèn)，第二個(gè)校正點(diǎn)也采集完畢，第三個(gè)

校正點(diǎn)是:在第二個(gè)校正點(diǎn)的基礎(chǔ)上，移動(dòng)A軸大概90度的角度,注意此時(shí)R軸不能有任何移

動(dòng)，再將XYZ機(jī)頭槍尖移動(dòng)到機(jī)臺(tái)針尖位置，對準(zhǔn)后，按下確認(rèn)，系統(tǒng)第三個(gè)校正點(diǎn)也采集

完畢，最終按下確認(rèn)，假如這3個(gè)點(diǎn)輸入精確，機(jī)臺(tái)誤差也在可接受范圍的時(shí)候，系統(tǒng)會(huì)提

醒系統(tǒng)校正成功，否則會(huì)提醒校正失敗，如下圖.

假如沒有提醒機(jī)臺(tái)數(shù)據(jù)校正失敗，將會(huì)進(jìn)入編程界面，后續(xù)編程章節(jié)會(huì)簡介怎樣示教編程。

3.6.2.3校正成功后怎樣驗(yàn)證

在示教編程界面中或平臺(tái)測試中，假如按＜5＞和＜8＞按鍵，將會(huì)是R軸的工具末端運(yùn)動(dòng)，即R

軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，槍尖位置不動(dòng)，只是R軸角度變化；假如按＜6〉和＜9＞按鍵，將會(huì)是八軸的工具末端

運(yùn)動(dòng)，即A軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，槍尖位置不動(dòng)，只是A軸角度變化。

至此，機(jī)臺(tái)校正工作完畢，在后續(xù)編程中都可以使用移動(dòng)時(shí)候口勺＜5＞、＜8＞、＜6＞和＜9＞按鍵，

機(jī)頭將會(huì)做工具末端運(yùn)動(dòng)，以便采集示教點(diǎn)。

假如你一直無法做到這一步，請聯(lián)絡(luò)我們的技術(shù)支持，技術(shù)支持會(huì)引導(dǎo)你怎樣重新校正機(jī)臺(tái)。

3.6.3