無人機(jī)反制技術(shù)概論第4章（2）一、課前提問1.什么是邊緣檢測(cè)？2.Sobel算子有什么用？3.什么是光流法？二、

光流法檢測(cè)

光流法檢測(cè)是基于圖像序列運(yùn)動(dòng)估計(jì)技術(shù)，在無人機(jī)反制系統(tǒng)中，光流法通過分析物體在連續(xù)視頻幀中的運(yùn)動(dòng)矢量，識(shí)別和跟蹤運(yùn)動(dòng)目標(biāo),適用于檢測(cè)緩慢移動(dòng)的目標(biāo)，用于檢測(cè)和跟蹤無人機(jī)的運(yùn)動(dòng)軌跡；通過分析圖像序列中像素的運(yùn)動(dòng)，能夠估計(jì)無人機(jī)的速度和方向光流法1.光流1.光流

光流是關(guān)于視域中的物體運(yùn)動(dòng)檢測(cè)中的概念。

光流法在樣型識(shí)別、計(jì)算機(jī)視覺以及其他影像處理領(lǐng)域中非常有用，可用于運(yùn)動(dòng)檢測(cè)、物件切割、碰撞時(shí)間與物體膨脹的計(jì)算、運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償編碼，2.計(jì)算機(jī)視覺2.計(jì)算機(jī)視覺

計(jì)算機(jī)視覺同樣可以被看作是生物視覺的一個(gè)補(bǔ)充。在計(jì)算機(jī)視覺中，靠軟件和硬件實(shí)現(xiàn)的人工智能系統(tǒng)得到了研究與描述。3.在連續(xù)視頻幀中的運(yùn)動(dòng)矢量三、原理1.光流定義

光流指的是圖像序列中像素隨時(shí)間的變化速率和方向，表示物體在圖像平面上的運(yùn)動(dòng)。2.光流場(chǎng)（像素點(diǎn)檢測(cè)汽車運(yùn)動(dòng)）四、光流估計(jì)方法

1.稠密光流法

（1）Horn-Schunck方法

（2）Lucas-Kanade方法

Horn-Schunck檢測(cè)、識(shí)別汽車運(yùn)動(dòng)Lucas-Kanade方法識(shí)別汽車運(yùn)動(dòng)2.稀疏光流法五、步驟

（1）幀間差分

計(jì)算當(dāng)前幀與前一幀的差分圖像(2)閾值分割

設(shè)定閾值(3)連通區(qū)域分析

確定運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的邊界（1）幀間差分

(2)閾值分割

(3)連通區(qū)域分析六、多傳感器融合

光流法與其他傳感器數(shù)據(jù)融合，提高無人機(jī)檢測(cè)和跟蹤的精度；結(jié)合雷達(dá)數(shù)據(jù)，彌補(bǔ)光流法在復(fù)雜背景或低亮度環(huán)境下的不足七、優(yōu)、缺點(diǎn)1.優(yōu)點(diǎn)（1）實(shí)時(shí)性強(qiáng)

。（2）適應(yīng)性廣。

（3）低計(jì)算復(fù)雜度。2.缺點(diǎn)

（1）對(duì)噪聲敏感。

（2）處理大位移困難。

（3）依賴亮度變化。小結(jié)1.光流法檢測(cè)。2.光流方法類別。3.光流法的工作步驟。4.無人機(jī)檢測(cè)與跟蹤。課后作業(yè)