機(jī)器人系統(tǒng)工程師筆試試題一、填空題（每題3分，共15分）根據(jù)《工業(yè)機(jī)器人安全要求》（GB/T15706-2012），機(jī)器人系統(tǒng)的急停響應(yīng)時(shí)間不得超過______秒。在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)中，DH參數(shù)法描述連桿坐標(biāo)系時(shí)，α參數(shù)表示______。工業(yè)機(jī)器人常用的編碼器中，______編碼器可在斷電后保持位置信息。依據(jù)ISO9283標(biāo)準(zhǔn)，工業(yè)機(jī)器人性能測試時(shí)，位姿重復(fù)精度的測量至少應(yīng)進(jìn)行______次。機(jī)器人控制系統(tǒng)中，PID控制器的三個(gè)參數(shù)分別為比例系數(shù)、積分系數(shù)和______。二、單項(xiàng)選擇題（每題4分，共20分）以下哪種傳感器不屬于機(jī)器人常用的力覺傳感器？（）A.應(yīng)變片式力傳感器B.壓電式力傳感器C.光電式傳感器D.電容式力傳感器關(guān)于機(jī)器人軌跡規(guī)劃，下列說法正確的是（）A.關(guān)節(jié)空間規(guī)劃比笛卡爾空間規(guī)劃更容易實(shí)現(xiàn)B.笛卡爾空間規(guī)劃不考慮機(jī)器人關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)限制C.軌跡規(guī)劃只需考慮起始點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)D.多項(xiàng)式軌跡規(guī)劃不能保證速度連續(xù)在機(jī)器人視覺系統(tǒng)中，標(biāo)定的主要目的是（）A.提高圖像清晰度B.建立圖像坐標(biāo)系與機(jī)器人坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系C.增強(qiáng)圖像色彩D.去除圖像噪聲工業(yè)機(jī)器人的防護(hù)等級IP67中，“7”表示（）A.防塵等級B.防水等級，防短時(shí)間浸水影響C.防固體異物等級D.防油等級下列哪種通信協(xié)議常用于工業(yè)機(jī)器人與PLC之間的通信？（）A.ModbusTCPB.HTTPC.FTPD.SMTP三、多項(xiàng)選擇題（每題5分，共20分，少選得2分，選錯(cuò)不得分）機(jī)器人系統(tǒng)的組成部分包括（）A.機(jī)械本體B.驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)C.控制系統(tǒng)D.感知系統(tǒng)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)建模的方法有（）A.牛頓-歐拉法B.拉格朗日法C.凱恩方程法D.有限元法為保證機(jī)器人系統(tǒng)的安全性，可采取的措施有（）A.安裝急停按鈕B.設(shè)置安全圍欄C.進(jìn)行風(fēng)險(xiǎn)評估D.采用安全PLC機(jī)器人編程語言主要包括（）A.動(dòng)作級編程語言B.對象級編程語言C.任務(wù)級編程語言D.機(jī)器級編程語言四、判斷題（每題3分，共15分）機(jī)器人的工作空間一定是一個(gè)規(guī)則的幾何形狀。（）伺服電機(jī)的編碼器反饋信號僅用于速度控制。（）機(jī)器人離線編程可以在不影響實(shí)際生產(chǎn)的情況下進(jìn)行程序開發(fā)和調(diào)試。（）工業(yè)機(jī)器人的負(fù)載能力僅取決于機(jī)械本體的結(jié)構(gòu)強(qiáng)度。（）機(jī)器人的位姿精度和重復(fù)精度是同一概念。（）五、簡答題（每題10分，共30分）簡述機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)正解和逆解的含義，并說明逆解存在多解的原因及解決方法。闡述工業(yè)機(jī)器人安全標(biāo)準(zhǔn)中對風(fēng)險(xiǎn)評估的要求及流程。分析在機(jī)器人控制系統(tǒng)中引入自適應(yīng)控制的必要性，并說明自適應(yīng)控制的主要類型及應(yīng)用場景。機(jī)器人系統(tǒng)工程師筆試試題答案一、填空題0.5連桿扭轉(zhuǎn)角絕對值50微分系數(shù)二、單項(xiàng)選擇題CABBA三、多項(xiàng)選擇題ABCDABCABCDABC四、判斷題××√××五、簡答題機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)正解是根據(jù)機(jī)器人關(guān)節(jié)變量，求解末端執(zhí)行器在笛卡爾坐標(biāo)系中的位姿；逆解則是已知末端執(zhí)行器的位姿，求解關(guān)節(jié)變量。逆解存在多解的原因是機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)具有冗余性，同一末端位姿可以通過不同的關(guān)節(jié)角度組合實(shí)現(xiàn)。解決方法有：根據(jù)實(shí)際工作需求設(shè)定關(guān)節(jié)角度的合理范圍，排除不符合實(shí)際的解；利用優(yōu)化算法，如遺傳算法等，從多解中選取最優(yōu)解。工業(yè)機(jī)器人安全標(biāo)準(zhǔn)中對風(fēng)險(xiǎn)評估的要求是全面識別機(jī)器人系統(tǒng)在設(shè)計(jì)、安裝、操作、維護(hù)等階段可能存在的危險(xiǎn)，評估危險(xiǎn)發(fā)生的可能性和后果嚴(yán)重程度，以確定風(fēng)險(xiǎn)等級，并采取相應(yīng)的安全措施降低風(fēng)險(xiǎn)。流程包括：第一步，確定評估范圍，明確要評估的機(jī)器人系統(tǒng)及相關(guān)活動(dòng)；第二步，危險(xiǎn)識別，通過查閱資料、現(xiàn)場觀察等方式找出潛在危險(xiǎn)，如機(jī)械傷害、電氣危險(xiǎn)等；第三步，風(fēng)險(xiǎn)分析，分析危險(xiǎn)發(fā)生的可能性和后果；第四步，風(fēng)險(xiǎn)評價(jià)，將分析結(jié)果與風(fēng)險(xiǎn)準(zhǔn)則對比，確定風(fēng)險(xiǎn)等級；第五步，風(fēng)險(xiǎn)控制，針對高風(fēng)險(xiǎn)采取改進(jìn)設(shè)計(jì)、增加防護(hù)裝置等措施，對低風(fēng)險(xiǎn)進(jìn)行監(jiān)控和記錄。在機(jī)器人控制系統(tǒng)中引入自適應(yīng)控制的必要性在于，機(jī)器人在工作過程中會(huì)受到負(fù)載變化、環(huán)境干擾、參數(shù)不確定性等因素影響，傳統(tǒng)控制方法難以保證良好的控制性能，自適應(yīng)控制能實(shí)時(shí)調(diào)整控制器參數(shù)，適應(yīng)這些變化，提高系統(tǒng)的魯棒性和控制精度。自適應(yīng)控制的主要類型有模型參考自適應(yīng)控制，常用于機(jī)器人