工作站安裝與調(diào)試及程序的編寫工作站安裝與調(diào)試及程序的編寫知識目標(biāo)掌握PLC編寫程序的基本方法。掌握機器人仿真程序?qū)С?、?dǎo)入及調(diào)試的基本方法。掌握人機交互界面開發(fā)的基本方法。掌握機器人機床上下料系統(tǒng)電氣接線的基本方法。掌握系統(tǒng)聯(lián)調(diào)的基本方法。技能目標(biāo)能夠根據(jù)任務(wù)要求、工藝要求編寫工作站的PLC程序。能夠?qū)⒎抡骓椖恐械臋C器人程序?qū)С霾⒅匦率窘厅c位。能夠完成人機交互界面的開發(fā)。能夠完成機器人機床上下料系統(tǒng)的電氣接線。能夠完成機器人機床上下料的系統(tǒng)聯(lián)調(diào)。素質(zhì)目標(biāo)培養(yǎng)學(xué)生務(wù)實求真、自主探索的能力。培養(yǎng)學(xué)生大膽探索、敢于創(chuàng)新的能力。任務(wù)情景機器人機床上下料工作站的施工圖設(shè)計方案仿真項目完成機器人機床上下料工作站的安裝與調(diào)試數(shù)控加工工作站任務(wù)分析根據(jù)工作站的設(shè)計方案及仿真項目，編寫工作站的PLC程序。將仿真項目中的機器人程序?qū)С霾⒅匦率窘厅c位。根據(jù)任務(wù)要求完成機器人機床上下料工作站的人機交互界面。根據(jù)任務(wù)要求完成機器人機床上下料系統(tǒng)的電氣接線。根據(jù)任務(wù)要求完成機器人機床上下料的系統(tǒng)聯(lián)調(diào)。知識準(zhǔn)備通過仿真已經(jīng)對前期設(shè)計好的圖紙和模型進行可行性論證，并對仿真出來不合理的設(shè)計進行修改和調(diào)整，在完成了系統(tǒng)的仿真后下一步即可進入工作站的安裝與調(diào)試環(huán)節(jié)。知識準(zhǔn)備工作站的安裝調(diào)試通過前期設(shè)計好的相關(guān)施工圖紙進行規(guī)范施工即可，在本項目中，在進行現(xiàn)場硬件的安裝與調(diào)試的同時，即可進行PLC程序的編寫和觸摸屏工程的設(shè)計，在完成硬件安裝和調(diào)試后，即可進行系統(tǒng)聯(lián)調(diào)。知識準(zhǔn)備工作站安裝設(shè)備及部件安裝圖2-38機器人機床上下料工作站安裝效果圖1圖2-39機器人機床上下料工作站安裝效果圖2知識準(zhǔn)備工作站安裝電氣安裝圖2-40工作站電氣安裝總體效果圖知識準(zhǔn)備I/O通信變量表PLC程序編寫及交互界面設(shè)計表2-11PLC的I/O變量表知識準(zhǔn)備PLC程序編寫及交互界面設(shè)計依據(jù)I/O通信變量表及工藝流程要求編寫機器人程序。PLC程序編寫圖2-41PLC程序結(jié)構(gòu)圖知識準(zhǔn)備PLC程序編寫及交互界面設(shè)計PLC程序編寫圖2-42PLC主程序知識準(zhǔn)備PLC程序編寫及交互界面設(shè)計PLC程序編寫圖2-43工位狀態(tài)處理程序知識準(zhǔn)備交互界面的設(shè)計交互界面采用的是觸摸屏的形式，觸摸屏型號為西門子TP900觸摸屏（精智面板）6AV2124-0JC01-0AX0，根據(jù)項目要求，并結(jié)合工程實際情況，完成觸摸屏工程設(shè)計。PLC程序編寫及交互界面設(shè)計知識準(zhǔn)備交互界面的設(shè)計PLC程序編寫及交互界面設(shè)計圖2-44觸摸屏主界面圖2-45調(diào)試界面設(shè)計知識準(zhǔn)備調(diào)試的基本步驟工作站調(diào)試1.熟悉操作規(guī)范機器人周圍區(qū)域必須清潔，（無油、水及雜質(zhì)）等。裝卸工件前，先將（機械手運動至安全位置），嚴(yán)禁裝卸工件過程中操作機器。不要帶著（手套）操作示教盤和操作盤。1.熟悉操作規(guī)范如需要手動控制機器人時，應(yīng)確保機器人動作范圍內(nèi)（無任何人員或障礙物），將速度由慢到快逐漸調(diào)整，避免速度突變造成傷害或損失。執(zhí)行程序前，應(yīng)確保：機器人工作區(qū)內(nèi)不得有無關(guān)的（人員、工具、物品），工件（擺放）可靠并確認(rèn)，（工作程序與工件）對應(yīng)。機器人動作速度較快，存在危險性，操作人員應(yīng)負(fù)責(zé)維護工作站正常運轉(zhuǎn)秩序，（嚴(yán)禁非工作人員進入工作區(qū)域）。1.熟悉操作規(guī)范機器人運行過程中，

嚴(yán)禁操作者（離開現(xiàn)場），以確保（

意外情況）的及時處理。機器人工作時，操作人員應(yīng)注意查看夾具引線狀況，防止其（纏繞在機器人）上。線纜不能嚴(yán)重繞成麻花狀和與硬物摩擦，以防內(nèi)部線芯折斷或裸露。示教器和線纜不能放置在工作區(qū)域，應(yīng)（隨手?jǐn)y帶）

或（掛在操作位置）。1.熟悉操作規(guī)范當(dāng)機器人停止工作時，不要認(rèn)為其已經(jīng)完成工作了，因為機器人很可能是在（等待讓它繼續(xù)移動的輸入信號）。因故離開設(shè)備工作區(qū)域前應(yīng)按下停止開關(guān)，（避免突然斷電或者關(guān)機零位丟失），并將示教器放置在安全位置。工作結(jié)束時，應(yīng)使機械手置于（

零位位置）（或安全位置）。嚴(yán)禁在控制柜內(nèi)隨便放置（

配件、工具、雜物、安全帽等），以免影響到部分線路，造成設(shè)備的異常。知識準(zhǔn)備調(diào)試的基本步驟工作站調(diào)試2.操作前準(zhǔn)備上電前短路與電壓檢查利用萬用表檢查主回路是否存在短路故障，檢查主回路與各設(shè)備供電電壓等級是否正常。2.操作前準(zhǔn)備氣路與氣壓檢查啟動工位前檢查夾具氣路情況，檢查各連接器是否存在漏氣，檢查氣管是否有磨損漏氣，檢查壓力表觀察壓力是否足夠。工位內(nèi)安全檢查檢查機器人第七軸附近是否有物體阻擋其運動，有則清理，檢查機器人工作區(qū)域是否有阻擋物體，檢查機床內(nèi)是否有遺留未加工完工件，有則進行清理。知識準(zhǔn)備調(diào)試的基本步驟工作站調(diào)試3.工作站啟動流程如下：合閘給機床、空壓機和操作臺上電。斜軌機床分別合閘，系統(tǒng)上電，選擇手動模式—按下液壓啟動按鈕—按Reset按鈕—選擇自動模式，運行O0010號程序進行回零。3.工作站啟動流程如下：按工位上電按鈕，給操作臺和機器人上電。檢查機器人是否在初始位置，如不在初始位置需要用機器人示教器手動回零。根據(jù)需要運行的模式在傳送帶上放置相應(yīng)托盤，注意托盤方向不能放反。確認(rèn)觸摸屏上各信號點正常后，工位使能旋鈕撥至右邊，模式切換旋鈕撥至右邊，自動模式選擇窗選擇有工件模式或無工件模式，按下安全確認(rèn)按鈕，按下啟動流程按鈕。任務(wù)思政機器人工作站機器人系統(tǒng)布局及安裝時候先要進行系統(tǒng)的仿真，仿真驗證合理穩(wěn)定才能生產(chǎn)，才能研制出精度高，安全穩(wěn)定的控制系