1.4.4工業(yè)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)目錄02.機(jī)器人動(dòng)力學(xué)問(wèn)題03.研究機(jī)器人動(dòng)力學(xué)方法01.機(jī)器人動(dòng)力學(xué)方程04.課程總結(jié)

工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行學(xué)主要分析和研究工業(yè)機(jī)器人相對(duì)于固定坐標(biāo)系的運(yùn)動(dòng)幾何學(xué)關(guān)系，它與產(chǎn)生相應(yīng)運(yùn)動(dòng)所需的力和力矩?zé)o關(guān)。本節(jié)主要講解工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器的位置、姿態(tài)與關(guān)節(jié)變量之間的關(guān)系。

機(jī)器人動(dòng)力學(xué)方程01一.機(jī)器人動(dòng)力學(xué)方程

機(jī)器人動(dòng)力學(xué)方程是機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)方程，它表示機(jī)器人各關(guān)節(jié)的位置、速度、加速度與各關(guān)節(jié)執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)力或力矩之間的關(guān)系。機(jī)器人動(dòng)力學(xué)問(wèn)題02二.機(jī)器人動(dòng)力學(xué)問(wèn)題

機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)有兩個(gè)相反的問(wèn)題:

一是已知機(jī)器人各關(guān)節(jié)執(zhí)行器的驅(qū)動(dòng)力或力矩，求解機(jī)器人各關(guān)節(jié)的位置、速度、加速度，這是動(dòng)力學(xué)正問(wèn)題；二是已知各關(guān)節(jié)的位置、速度、加速度，求各關(guān)節(jié)所需的驅(qū)動(dòng)力或力矩，這是動(dòng)力學(xué)逆問(wèn)題。

機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)正問(wèn)題主要用于機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)仿真。例如，在設(shè)計(jì)機(jī)器人時(shí)，需根據(jù)連桿質(zhì)量、運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)參數(shù)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)特征及負(fù)載大小等進(jìn)行運(yùn)動(dòng)仿真，從而決定機(jī)器人的結(jié)構(gòu)參數(shù)和傳動(dòng)方案，驗(yàn)算設(shè)計(jì)方案的合理性和可行性，以及結(jié)構(gòu)優(yōu)化的程度；在機(jī)器人離線編程時(shí)，為了估計(jì)機(jī)器人高速運(yùn)動(dòng)引起的動(dòng)載荷和路徑偏差，要進(jìn)行路徑控制仿真和動(dòng)態(tài)模型仿真。二.機(jī)器人動(dòng)力學(xué)問(wèn)題

研究機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)逆問(wèn)題的目的是對(duì)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行有效的實(shí)時(shí)控制，以實(shí)現(xiàn)預(yù)期的軌跡運(yùn)動(dòng)，并達(dá)到良好的動(dòng)態(tài)性能和最優(yōu)指標(biāo)。由于機(jī)器人是個(gè)復(fù)雜的動(dòng)力學(xué)系統(tǒng)，由較多連桿和關(guān)節(jié)組成，具有多個(gè)輸入和輸出，存在錯(cuò)綜復(fù)雜的耦合關(guān)系和非線性關(guān)系，因此動(dòng)力學(xué)的實(shí)時(shí)計(jì)算很復(fù)雜，在實(shí)際控制時(shí)需要做一些簡(jiǎn)化假設(shè)。二.機(jī)器人動(dòng)力學(xué)問(wèn)題研究機(jī)器人動(dòng)力學(xué)方法03三.研究機(jī)器人動(dòng)力學(xué)方法0103阿貝爾判別法0204凱恩方法牛頓-歐拉方法拉格朗日方法課程總結(jié)04課程總結(jié)NO.2