任務(wù)4.3伺服電動(dòng)機(jī)的手動(dòng)控制項(xiàng)目4伺服電動(dòng)機(jī)及其控制

本任務(wù)將以三菱伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的單軸直線滑臺(tái)為載體，重點(diǎn)介紹三菱J4-A系列伺服電機(jī)位置模式下手動(dòng)控制的實(shí)施過程。

伺服參數(shù)設(shè)置QD75定位模塊簡(jiǎn)介定位模塊與伺服放大器的連接手動(dòng)控制程序編制與功能驗(yàn)證主要內(nèi)容

本節(jié)將介紹基本參數(shù)（PA）和輸入輸出參數(shù)（PD）中與位置控制有關(guān)的部分參數(shù)，其他種類參數(shù)的功能及設(shè)置方法請(qǐng)讀者查閱《MR-J4-A(-RJ)伺服放大器技術(shù)資料集-1602》第五章。4.3.1伺服參數(shù)種類及其設(shè)置方法1.參數(shù)種類

正確設(shè)置伺服放大器參數(shù)是伺服系統(tǒng)正常工作的必要條件，下面以三菱MR-J4-A（RJ）系列伺服為例，介紹參數(shù)的種類和參數(shù)設(shè)置的方法。任務(wù)4.3伺服電動(dòng)機(jī)的手動(dòng)控制項(xiàng)目4伺服電動(dòng)機(jī)及其控制基本參數(shù)（PA）增益?濾波參數(shù)（PB）擴(kuò)展參數(shù)（PC）輸入輸出參數(shù)（PD）參數(shù)種類擴(kuò)展參數(shù)2（PE）擴(kuò)展參數(shù)3（PF）4.3.1伺服參數(shù)種類及其設(shè)置方法2.設(shè)置方法任務(wù)4.3伺服電動(dòng)機(jī)的手動(dòng)控制項(xiàng)目4伺服電動(dòng)機(jī)及其控制三菱MR-J4-A系列伺服放大器參數(shù)設(shè)置方法有兩種，分別是面板方式和軟件方式。

（1）面板方式

顯示數(shù)碼管為5位，用于顯示伺服的狀態(tài)和報(bào)警編號(hào)，操作按鍵可進(jìn)行伺服放大器的狀態(tài)、報(bào)警、參數(shù)的設(shè)定。使用“MODE”按鈕設(shè)置各參數(shù)模式時(shí)，按“UP”或“DOWN”按鈕時(shí)，將循環(huán)顯示各類參數(shù)。參數(shù)值為5位以下（包含5位）和參數(shù)值為6位以上（包含6位）的參數(shù)設(shè)置操作有所不同。4.3.1伺服參數(shù)種類及其設(shè)置方法2.設(shè)置方法任務(wù)4.3伺服電動(dòng)機(jī)的手動(dòng)控制項(xiàng)目4伺服電動(dòng)機(jī)及其控制（1）面板方式PA01（參數(shù)值為4位）由“1000”設(shè)置為“1002”，按“MODE”鍵找到PA01參數(shù)后，修改參數(shù)過程如下。當(dāng)變更PA01參數(shù)時(shí)，需伺服放大器斷電重啟后才能生效。4.3.1伺服參數(shù)種類及其設(shè)置方法2.設(shè)置方法任務(wù)4.3伺服電動(dòng)機(jī)的手動(dòng)控制項(xiàng)目4伺服電動(dòng)機(jī)及其控制（1）面板方式PA06參數(shù)值設(shè)置范圍是1~16777215，參數(shù)值超過6位。將PA06由初值“1”設(shè)置為“123456”操作過程如下。PA06參數(shù)值修改后立即生效，不需要伺服放大器斷電重啟。4.3.1伺服參數(shù)種類及其設(shè)置方法2.設(shè)置方法任務(wù)4.3伺服電動(dòng)機(jī)的手動(dòng)控制項(xiàng)目4伺服電動(dòng)機(jī)及其控制（2）軟件方式

軟件方式對(duì)伺服參數(shù)進(jìn)行設(shè)置，電腦需要安裝“MRConfigurator2”軟件，通過USB電纜（Mini-USB口）與伺服放大器的CN5連接器連接。4.3.1伺服參數(shù)種類及其設(shè)置方法2.設(shè)置方法任務(wù)4.3伺服電動(dòng)機(jī)的手動(dòng)控制項(xiàng)目4伺服電動(dòng)機(jī)及其控制（2）軟件方式

雙擊打開“MRConfigurator2”軟件→新建工程→選擇機(jī)種“MR-J4-A（-RJ）”，完成工程創(chuàng)建。4.3.1伺服參數(shù)種類及其設(shè)置方法2.設(shè)置方法任務(wù)4.3伺服電動(dòng)機(jī)的手動(dòng)控制項(xiàng)目4伺服電動(dòng)機(jī)及其控制（2）軟件方式

雙擊菜單”軸1“菜單下的”參數(shù)“，顯示“參數(shù)設(shè)置”界面，在“列表顯示”中將看到MR-J4-A（-RJ）系列伺服放大器的所有參數(shù)。

參數(shù)簡(jiǎn)稱帶“*”號(hào)的，寫入后需要伺服放大器斷電后重啟，斷電時(shí)間不少于5s。

參數(shù)簡(jiǎn)稱不帶“*”號(hào)的，參數(shù)寫入后立即生效，不需要伺服放大器斷電重啟。4.3.1伺服參數(shù)種類及其設(shè)置方法2.設(shè)置方法任務(wù)4.3伺服電動(dòng)機(jī)的手動(dòng)控制項(xiàng)目4伺服電動(dòng)機(jī)及其控制（2）軟件方式

選擇需要重新設(shè)置的參數(shù)，對(duì)參數(shù)值修改后，點(diǎn)擊“選擇項(xiàng)目寫入”或“軸寫入”控件，完成參數(shù)的寫入。

“項(xiàng)目寫入”是將選中行的參數(shù)寫入；“軸寫入”是將所有的參數(shù)寫入到伺服放大器。4.3.1伺服參數(shù)種類及其設(shè)置方法2.設(shè)置方法任務(wù)4.3伺服電動(dòng)機(jī)的手動(dòng)控制項(xiàng)目4伺服電動(dòng)機(jī)及其控制（2）軟件方式“參數(shù)設(shè)置”界面中“初始設(shè)置”控件的功能是用來(lái)將所有參數(shù)值恢復(fù)到初始值，“校驗(yàn)”控件的功能是將當(dāng)前工程參數(shù)值與初始值、伺服放大器或工程文件進(jìn)行校驗(yàn)比對(duì)。“MRConfigurator2”軟件除了具有參數(shù)設(shè)置功能外，還具有監(jiān)視、診斷和測(cè)試運(yùn)行等功能。參數(shù)寫人完成后可將工程文件保存，完成參數(shù)備份。

4.3.2位置控制參數(shù)設(shè)置任務(wù)4.3伺服電動(dòng)機(jī)的手動(dòng)控制項(xiàng)目4伺服電動(dòng)機(jī)及其控制伺服放大器參數(shù)種類和數(shù)量較多，這里介紹位置控制模式下常用參數(shù)的含義及其設(shè)置方法。1.參數(shù)寫入禁止（PA19）PA19參數(shù)的設(shè)定值決定放大器參數(shù)的讀寫權(quán)限。PA19設(shè)置值操作PAPBPCPDPEPF000AH讀入僅限19寫入僅限19000BH讀入ΟΟΟ寫入ΟΟΟ000CH讀入ΟΟΟΟ寫入ΟΟΟΟ00AAH初始值讀入ΟΟΟΟΟ

寫入ΟΟΟΟΟ

00ABH讀入ΟΟΟΟΟΟ寫入ΟΟΟΟΟΟ100BH讀入Ο

寫入僅限19

100CH讀入ΟΟΟΟ

寫入僅限19

10AAH10ABH讀入ΟΟΟΟΟΟ寫入僅限19

上述以外讀入Ο

寫入Ο

當(dāng)伺服所有參數(shù)設(shè)置完成，建議將PA19參數(shù)設(shè)置為000A，以防止非專業(yè)人員修改伺服參數(shù)，影響設(shè)備的運(yùn)行。4.3.2位置控制參數(shù)設(shè)置任務(wù)4.3伺服電動(dòng)機(jī)的手動(dòng)控制項(xiàng)目4伺服電動(dòng)機(jī)及其控制2.輸入信號(hào)自動(dòng)ON選擇（PD01）PD01參數(shù)設(shè)置值決定是否通過外部信號(hào)實(shí)現(xiàn)伺服放大器的“急?！薄ⅰ八欧﨩N”和“限位”等功能。PD01參數(shù)值由4位16進(jìn)制組成。4.3.2位置控制參數(shù)設(shè)置任務(wù)4.3伺服電動(dòng)機(jī)的手動(dòng)控制項(xiàng)目4伺服電動(dòng)機(jī)及其控制2.輸入信號(hào)自動(dòng)ON選擇（PD01）

若PD01=0000H（初始值），即全部為“無(wú)效（需要外部輸入信號(hào)）”，PD01參數(shù)相關(guān)端子的外部接線如圖所示。

當(dāng)PD01=0000H（初始值），必須按上圖進(jìn)行接線，否則會(huì)出現(xiàn)急停報(bào)警、伺服無(wú)法使能或者限位報(bào)警等。4.3.2位置控制參數(shù)設(shè)置任務(wù)4.3伺服電動(dòng)機(jī)的手動(dòng)控制項(xiàng)目4伺服電動(dòng)機(jī)及其控制2.輸入信號(hào)自動(dòng)ON選擇（PD01）

不啟用正反轉(zhuǎn)末端限位功能，則需要將其對(duì)應(yīng)位的設(shè)置為“1”，即“有效（自動(dòng)ON）”，伺服放大器工作過程中，也不使用比例控制（PC）或轉(zhuǎn)矩控制（TL）功能時(shí)，即只保留EM2和SON兩個(gè)端子的外部觸發(fā)功能，則PD01=0C00H，外部接線如圖所示。00004.3.2位置控制參數(shù)設(shè)置任務(wù)4.3伺服電動(dòng)機(jī)的手動(dòng)控制項(xiàng)目4伺服電動(dòng)機(jī)及其控制2.輸入信號(hào)自動(dòng)ON選擇（PD01）

如果只保留SON端子的外部觸發(fā)功能，則PD01=1C00H，外部接線如圖所示。1C004.3.2位置控制參數(shù)設(shè)置任務(wù)4.3伺服電動(dòng)機(jī)的手動(dòng)控制項(xiàng)目4伺服電動(dòng)機(jī)及其控制2.輸入信號(hào)自動(dòng)ON選擇（PD01）

如果不啟用所有PD01參數(shù)相關(guān)端子的功能，即圖4-34所示的輸入端子都不接線，則PD01=1C04H。1C044.3.2位置控制參數(shù)設(shè)置任務(wù)4.3伺服電動(dòng)機(jī)的手動(dòng)控制項(xiàng)目4伺服電動(dòng)機(jī)及其控制2.輸入信號(hào)自動(dòng)ON選擇（PD01）“MRConfigurator2”軟件中有專門“輸入信號(hào)自動(dòng)ON選擇”的控件。

所示畫面中前6個(gè)端子均是與PD01參數(shù)相關(guān)的端子，例如選擇將“SON”、“LSP”、“LSN”和“EM2/1”四個(gè)輸入端子設(shè)置“自動(dòng)ON”，確認(rèn)后PD01參數(shù)被自動(dòng)修改為“1C04”4.3.2位置控制參數(shù)設(shè)置任務(wù)4.3伺服電動(dòng)機(jī)的手動(dòng)控制項(xiàng)目4伺服電動(dòng)機(jī)及其控制3.運(yùn)行模式（PA01）PA01參數(shù)用來(lái)設(shè)定伺服放大器的控制模式和運(yùn)行模式。4.3.2位置控制參數(shù)設(shè)置任務(wù)4.3伺服電動(dòng)機(jī)的手動(dòng)控制項(xiàng)目4伺服電動(dòng)機(jī)及其控制3.運(yùn)行模式（PA01）當(dāng)控制模式為切換模式時(shí)，模式選擇由控制切換端子LOP狀態(tài)決定，LOP端子的接線示例如圖所示。4.3.2位置控制參數(shù)設(shè)置任務(wù)4.3伺服電動(dòng)機(jī)的手動(dòng)控制項(xiàng)目4伺服電動(dòng)機(jī)及其控制3.運(yùn)行模式（PA01）當(dāng)控制模式為切換模式時(shí)，模式選擇由控制切換端子LOP狀態(tài)決定，LOP端子的接線示例如圖所示。4.3.2位置控制參數(shù)設(shè)置任務(wù)4.3伺服電動(dòng)機(jī)的手動(dòng)控制項(xiàng)目4伺服電動(dòng)機(jī)及其控制3.運(yùn)行模式（PA01）LOP狀態(tài)與控制模式的關(guān)系。切換模式類型LOP端子狀態(tài)控制模式選擇PA=1001：位置/速度切換模式OFF位置模式ON速度模式PA=1003：速度/轉(zhuǎn)矩切換模式OFF速度模式ON轉(zhuǎn)矩模式PA=1005：轉(zhuǎn)矩/位置切換模式OFF轉(zhuǎn)矩模式ON位置模式4.3.2位置控制參數(shù)設(shè)置任務(wù)4.3伺服電動(dòng)機(jī)的手動(dòng)控制項(xiàng)目4伺服電動(dòng)機(jī)及其控制4.指令脈沖輸入形態(tài)（PA13）參數(shù)PA13用來(lái)確定伺服放大器接收指令脈沖串的形態(tài)。脈沖串有集電極開路脈沖和差動(dòng)脈沖兩種。4.3.2位置控制參數(shù)設(shè)置任務(wù)4.3伺服電動(dòng)機(jī)的手動(dòng)控制項(xiàng)目4伺服電動(dòng)機(jī)及其控制4.指令脈沖輸入形態(tài)（PA13）脈沖串波形有三種，分別是正反脈沖串、帶符號(hào)脈沖串和AB相脈沖串。4.3.2位置控制參數(shù)設(shè)置任務(wù)4.3伺服電動(dòng)機(jī)的手動(dòng)控制項(xiàng)目4伺服電動(dòng)機(jī)及其控制4.指令脈沖輸入形態(tài)（PA13）集電極開路型指令輸入脈沖串形態(tài)上位機(jī)控制器發(fā)出的指令脈沖串形態(tài)與PA13設(shè)置的脈沖串形態(tài)要相互匹配。

當(dāng)PA21最高位設(shè)置為初始值“0”時(shí)，電子齒輪的分子（CMX）為PA06、分母（CDV）為PA07，此時(shí)電子齒輪的設(shè)定范圍：4.3.2位置控制參數(shù)設(shè)置任務(wù)4.3伺服電動(dòng)機(jī)的手動(dòng)控制項(xiàng)目4伺服電動(dòng)機(jī)及其控制5.電子齒輪相關(guān)參數(shù)

當(dāng)PA21最高位設(shè)置為“1”時(shí)，電子齒輪采用每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)方法進(jìn)行設(shè)置，即電子齒輪的分子（Pt）被固定為編碼器的分辨率4194304（222），分母（FBP）為PA05，設(shè)定范圍：1000~1000000。例如，當(dāng)PA05=5000時(shí)，伺服放大器每接收5000個(gè)指令脈沖，伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)1周。4.3.2位置控制參數(shù)設(shè)置任務(wù)4.3伺服電動(dòng)機(jī)的手動(dòng)控制項(xiàng)目4伺服電動(dòng)機(jī)及其控制5.電子齒輪相關(guān)參數(shù)

當(dāng)PA21最高位設(shè)置為“2”或“3”時(shí)，為“J3電子齒輪兼容模式”或“J2S電子齒輪兼容模式”，即對(duì)指令脈沖串分別乘以16或32后，在做電子齒輪運(yùn)算。4.3.2位置控制參數(shù)設(shè)置任務(wù)4.3伺服電動(dòng)機(jī)的手動(dòng)控制項(xiàng)目4伺服電動(dòng)機(jī)及其控制5.電子齒輪相關(guān)參數(shù)為了防止設(shè)定錯(cuò)誤引起伺服電機(jī)預(yù)料外的動(dòng)作，電子齒輪的設(shè)定必須在伺服電機(jī)停止?fàn)顟B(tài)下進(jìn)行。

通過設(shè)置PA14參數(shù)，對(duì)所輸入的脈沖串，選擇伺服電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向，設(shè)定值與伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向的關(guān)系如表所示。4.3.2位置控制參數(shù)設(shè)置任務(wù)4.3伺服電動(dòng)機(jī)的手動(dòng)控制項(xiàng)目4伺服電動(dòng)機(jī)及其控制6.旋轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)（PA14）伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向（CCW和CW）的約定，如圖所示。

本項(xiàng)目實(shí)施選用的三菱Q系列PLC產(chǎn)品，CPU模塊型號(hào)為Q03UDE，定位模塊為QD75系列模塊。4.3.3QD75定位模塊簡(jiǎn)介任務(wù)4.3伺服電動(dòng)機(jī)的手動(dòng)控制項(xiàng)目4伺服電動(dòng)機(jī)及其控制集電極開路脈沖輸出QD75P系列差動(dòng)脈沖輸出QD75D系列高速總線輸出QD75M系列QD75定位模塊脈沖頻率200kHz，電纜最長(zhǎng)2m脈沖頻率4MHz（新品）或1MHz（老品），電纜最長(zhǎng)10m脈沖頻率10MHz，總線最長(zhǎng)50mQD75P系列和QD75D系列產(chǎn)品有帶”N“和不帶”N“兩種規(guī)格，”N“代表新品或升級(jí)品。4.3.3QD75定位模塊簡(jiǎn)介任務(wù)4.3伺服電動(dòng)機(jī)的手動(dòng)控制項(xiàng)目4伺服電動(dòng)機(jī)及其控制本項(xiàng)目所用定位模塊的型號(hào)為QD75P4N，即4軸集電極開路脈沖輸出型。（a）實(shí)物外形

（b）模塊添加方法4.3.3QD75定位模塊簡(jiǎn)介任務(wù)4.3伺服電動(dòng)機(jī)的手動(dòng)控制項(xiàng)目4伺服電動(dòng)機(jī)及其控制1.QD75P4N引腳布局及其內(nèi)部電路（1）針腳布局QD75P1N、QD75P1N和QD75P4N定位模塊連接器外形如圖所示。4.3.3QD75定位模塊簡(jiǎn)介1.QD75P4N引腳布局及其內(nèi)部電路（1）針腳布局QD75P4N定位模塊連接器的信號(hào)排列。針腳排列軸4(AX4)軸3(AX3)軸2(AX2)軸1(AX1)針編號(hào)信號(hào)名稱針編號(hào)信號(hào)名稱針編號(hào)信號(hào)名稱針編號(hào)信號(hào)名稱

2B20空余2A20空余1B20PULSERB-1A20PULSERB+2B19空余2A19空余1B19PULSERA-1A19PULSERA+2B18PULSECOM2A18PULSECOM1B18PULSECOM1A18PULSECOM2B17PULSER2A17PULSER1B17PULSER1A17PULSER2B16PULSECOM2A16PULSECOM1B16PULSECOM1A16PULSECOM2B15PULSEF2A15PULSEF1B15PULSEF1A15PULSEF2B14CLRCOM2A14CLRCOM1B14CLRCOM1A14CLRCOM2B13CLEAR2A13CLEAR1B13CLEAR1A13CLEAR2B12RDYCOM2A12RDYCOM1B12RDYCOM1A12RDYCOM2B11READY2A11READY1B11READY1A11READY2B10PG0COM2A10PG0COM1B10PG0COM1A10PG0COM2B9PG052A9PG051B9PG051A9PG052B8PG0242A8PG0241B8PG0241A8PG0242B7COM2A7COM1B7COM1A7COM2B6COM2A6COM1B6COM1A6COM2B5COM2A5COM1B5COM1A5COM2B4CHG2A4CHG1B4CHG1A4CHG2B3STOP2A3STOP1B3STOP1A3STOP2B2RLS2A2RLS1B2RLS1A2RLS2B1PLS2A1PLS1B1PLS1A1PLS4.3.3QD75定位模塊簡(jiǎn)介任務(wù)4.3伺服電動(dòng)機(jī)的手動(dòng)控制項(xiàng)目4伺服電動(dòng)機(jī)及其控制1.QD75P4N引腳布局及其內(nèi)部電路（2）連接器輸入輸出信號(hào)含義4.3.3QD75定位模塊簡(jiǎn)介任務(wù)4.3伺服電動(dòng)機(jī)的手動(dòng)控制項(xiàng)目4伺服電動(dòng)機(jī)及其控制1.QD75P4N引腳布局及其內(nèi)部電路（2）連接器輸入輸出信號(hào)含義4.3.3QD75定位模塊簡(jiǎn)介任務(wù)4.3伺服電動(dòng)機(jī)的手動(dòng)控制項(xiàng)目4伺服電動(dòng)機(jī)及其控制1.QD75P4N引腳布局及其內(nèi)部電路（2）連接器輸入輸出信號(hào)含義4.3.3QD75定位模塊簡(jiǎn)介任務(wù)4.3伺服電動(dòng)機(jī)的手動(dòng)控制項(xiàng)目4伺服電動(dòng)機(jī)及其控制1.QD75P4N引腳布局及其內(nèi)部電路（3）內(nèi)部電路輸入接口內(nèi)部電路1）輸入接口內(nèi)部電路4.3.3QD75定位模塊簡(jiǎn)介任務(wù)4.3伺服電動(dòng)機(jī)的手動(dòng)控制項(xiàng)目4伺服電動(dòng)機(jī)及其控制1.QD75P4N引腳布局及其內(nèi)部電路（3）內(nèi)部電路

輸入信號(hào)的ON/OFF狀態(tài)取決于外部配線以及邏輯設(shè)置。

邏輯設(shè)置是在QD75定位模塊參數(shù)設(shè)置里“輸入信號(hào)邏輯選擇”中進(jìn)行設(shè)置。

使用上限極限信號(hào)(FLS)、下限極限信號(hào)(RLS)的情況下，必須在負(fù)邏輯設(shè)置中作為常閉觸點(diǎn)進(jìn)行配線。上限方向運(yùn)行時(shí)，如果FLS信號(hào)為“OFF”，定位模塊停止該方向的脈沖串輸出，但可以輸出相反方向的脈沖串，反之亦然。1）輸入接口內(nèi)部電路4.3.3QD75定位模塊簡(jiǎn)介任務(wù)4.3伺服電動(dòng)機(jī)的手動(dòng)控制項(xiàng)目4伺服電動(dòng)機(jī)及其控制1.QD75P4N引腳布局及其內(nèi)部電路（3）內(nèi)部電路2）輸出接口內(nèi)部電路4.3.3QD75定位模塊簡(jiǎn)介任務(wù)4.3伺服電動(dòng)機(jī)的手動(dòng)控制項(xiàng)目4伺服電動(dòng)機(jī)及其控制1.QD75P4N引腳布局及其內(nèi)部電路（4）QD75與PLC之間的數(shù)據(jù)通訊信號(hào)方向：QD75→PLCCPU信號(hào)方向：PLCCPU→QD75軟元件地址信號(hào)名稱軟元件地址信號(hào)名稱X0QD75READYY0PLCREADYX1同步標(biāo)志Y1禁止使用X2禁止使用Y2X3Y3X4軸1M代碼ONY4軸1軸停止X5軸2Y5軸2X6軸3Y6軸3X7軸4Y7軸4X8軸1出錯(cuò)檢測(cè)Y8軸1正向JOG運(yùn)行X9軸2Y9軸1反向JOG運(yùn)行XA軸3YA軸2正向JOG運(yùn)行XB軸4YB軸2反向JOG運(yùn)行XC軸1BUSYYC軸3正向JOG運(yùn)行XD軸2YD軸3反向JOG運(yùn)行XE軸3YE軸4正向JOG運(yùn)行XF軸4YF軸4反向JOG運(yùn)行X10軸1起動(dòng)完成Y10軸1定位起動(dòng)X11軸2Y11軸2X12軸3Y12軸3X13軸4Y13軸4X14軸1定位完成Y14軸1執(zhí)行禁止標(biāo)志X15軸2Y15軸2X16軸3Y16軸3X17軸4Y17軸4X18~X1F禁止使用Y18~Y1F禁止使用QD75通過32個(gè)輸入點(diǎn)（X）和32個(gè)輸出點(diǎn)（Y）與PLCCPU進(jìn)行數(shù)據(jù)通訊。假定QD75安裝在主機(jī)板的0號(hào)插槽，QD75與PLCCPU輸入/輸出信號(hào)通訊關(guān)系，如表所示。

軟元件X指的是從QD75輸入到PLCCPU的信號(hào)，軟元件Y指的是從PLCCPU輸出到QD75的信號(hào)。QD75與PLCCPU輸入/輸出信號(hào)關(guān)系4.3.3QD75定位模塊簡(jiǎn)介任務(wù)4.3伺服電動(dòng)機(jī)的手動(dòng)控制項(xiàng)目4伺服電動(dòng)機(jī)及其控制2.QD75PN外部接線（1）QD75PN與伺服放大器之間的接線QD75發(fā)送脈沖串給伺服放大器，PLC通過控制QD75發(fā)送脈沖串的頻率和數(shù)量實(shí)現(xiàn)對(duì)伺服電機(jī)轉(zhuǎn)速和角位移的控制。伺服放大器接收到1個(gè)脈沖時(shí)，其機(jī)械側(cè)的移動(dòng)量稱為“脈沖當(dāng)量”，該值是工件移動(dòng)的最小值，為電氣的定位精度。

除了脈沖信號(hào)外，QD75測(cè)的其他三組信號(hào)包括：偏差計(jì)數(shù)器清除信號(hào)（針腳編號(hào)13和14），零點(diǎn)信號(hào)（針腳編號(hào)9和10）和驅(qū)動(dòng)模塊就緒信號(hào)（針腳編號(hào)11和12）。4.3.3QD75定位模塊簡(jiǎn)介任務(wù)4.3伺服電動(dòng)機(jī)的手動(dòng)控制項(xiàng)目4伺服電動(dòng)機(jī)及其控制2.QD75PN外部接線（1）QD75PN與伺服放大器之間的接線

定位模塊側(cè)的“偏差計(jì)數(shù)器清除信號(hào)（針腳編號(hào)14，13）”與“零點(diǎn)信號(hào)（針腳編號(hào)9、10）”的接線是為提高系統(tǒng)的定位精度，這兩組信號(hào)是否與伺服放大器側(cè)對(duì)應(yīng)的引腳連接，與定位模塊所選擇的原點(diǎn)回歸方式有關(guān)。當(dāng)定位模塊原點(diǎn)回歸方式選擇“計(jì)數(shù)型2”方式時(shí)，上述兩組信號(hào)可以選擇不接線。4.3.3QD75定位模塊簡(jiǎn)介任務(wù)4.3伺服電動(dòng)機(jī)的手動(dòng)控制項(xiàng)目4伺服電動(dòng)機(jī)及其控制2.QD75PN外部接線（1）QD75PN與伺服放大器之間的接線

定位模塊側(cè)的“驅(qū)動(dòng)模塊就緒信號(hào)（針腳編號(hào)11和12）”與伺服放大器側(cè)的“伺服準(zhǔn)備完成信號(hào)（RD）”連接。當(dāng)伺服放大器正常使能（伺服ON），伺服側(cè)“RD”輸出低電平，定位模塊側(cè)的“RDYCOM”接24V，此時(shí)“RDYCOM”與“READY”之間獲得24V電壓，內(nèi)部電路導(dǎo)通，定位模塊可以正常工作。反之定位模塊會(huì)停止工作。上述方法優(yōu)點(diǎn)：伺服放大器工作過程中出現(xiàn)報(bào)警或警告時(shí)，定位模塊也會(huì)停止向伺服放大器發(fā)送脈沖串。4.3.3QD75定位模塊簡(jiǎn)介任務(wù)4.3伺服電動(dòng)機(jī)的手動(dòng)控制項(xiàng)目4伺服電動(dòng)機(jī)及其控制2.QD75PN外部接線（2）QD75的獨(dú)立接線

除手動(dòng)脈沖發(fā)生器外，QD75定位模塊獨(dú)立接線包括近點(diǎn)狗（DOG）、上限極限（FLS）、下限極限（RLS）、停止（STOP）和外部指令（CHG）等五個(gè)輸入信號(hào)，接線示例如圖所示。注意事項(xiàng)：（1）圖中近點(diǎn)狗（DOG）等輸入信號(hào)的邏輯選擇全部為“負(fù)邏輯”。（2）如果伺服放大器配置正轉(zhuǎn)行程末端（LSP）和反轉(zhuǎn)行程末端（LSN），則定位模塊的上限極限(FLS)及下限極限(RLS)應(yīng)配置在伺服放大器用的極限開關(guān)內(nèi)側(cè)。（3）可選擇“驅(qū)動(dòng)器模塊就緒”、“上限極限”、“下限極限”的信號(hào)邏輯由默認(rèn)的“負(fù)邏輯”變更為“正邏輯”，則對(duì)應(yīng)的針腳可以不進(jìn)行配線。4.3.3QD75定位模塊簡(jiǎn)介任務(wù)4.3伺服電動(dòng)機(jī)的手動(dòng)控制項(xiàng)目4伺服電動(dòng)機(jī)及其控制3.QD75參數(shù)設(shè)置QD75六類參數(shù)：基本參數(shù)1、基本參數(shù)2、詳細(xì)參數(shù)1、詳細(xì)參數(shù)2、原點(diǎn)回歸基本參數(shù)和原點(diǎn)回歸詳細(xì)參數(shù)。（1）基本參數(shù)1和基本參數(shù)2基本參數(shù)1和基本參數(shù)2要根據(jù)伺服電機(jī)及所驅(qū)動(dòng)的機(jī)械設(shè)備情況進(jìn)行設(shè)置。4.3.3QD75定位模塊簡(jiǎn)介任務(wù)4.3伺服電動(dòng)機(jī)的手動(dòng)控制項(xiàng)目4伺服電動(dòng)機(jī)及其控制3.QD75參數(shù)設(shè)置（1）基本參數(shù)1和基本參數(shù)2項(xiàng)目設(shè)置值或設(shè)定范圍初始值單位設(shè)置0：mm1：inch2：degree3：pulse3：pulse每轉(zhuǎn)的脈沖數(shù)1～6553520000每轉(zhuǎn)的移動(dòng)量單位設(shè)置設(shè)定值（單位）

0：mm0.1～6553.5(μm)2000.01：inch0.00001～0.65535(inch)0.200002：degree0.00001～0.65535(degree)0.200003：pulse1～65535(pulse)20000單位倍率1：1倍10：10倍100：100倍1000：1000倍1：1倍脈沖輸出模式0:PULSE/SIGN模式1:CW/CCW模式2:A相/B相(4倍頻)3:A相/B相(1倍頻)1:CW/CCW模式

旋轉(zhuǎn)方向設(shè)置0：通過正轉(zhuǎn)脈沖輸出當(dāng)前值増加1：通過反轉(zhuǎn)脈沖輸出當(dāng)前值増加0：通過正轉(zhuǎn)脈沖輸出當(dāng)前值増加起動(dòng)時(shí)偏置速度單位設(shè)置設(shè)定值（單位）

0：mm0～20000000.00(mm/min)01：inch0～2000000.000(inch/min)02：degree0～2000000.000(degree/min)03：pulse0～1000000(pulse/s)0單位設(shè)置：驅(qū)動(dòng)負(fù)載作直線運(yùn)動(dòng)時(shí)，選擇mm、inch或pulse，驅(qū)動(dòng)負(fù)載作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)時(shí)，選擇degree。每轉(zhuǎn)的脈沖數(shù)：根據(jù)伺服放大器側(cè)的電子齒輪參數(shù)進(jìn)行設(shè)定，假定伺服放大器接收5000個(gè)指令脈沖伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)1周，該參數(shù)設(shè)定為5000。每轉(zhuǎn)的移動(dòng)量：是指電機(jī)每旋轉(zhuǎn)一周，其所帶負(fù)載的移動(dòng)量或轉(zhuǎn)動(dòng)量，該參數(shù)設(shè)置與機(jī)械系統(tǒng)的構(gòu)造有關(guān)。4.3.3QD75定位模塊簡(jiǎn)介任務(wù)4.3伺服電動(dòng)機(jī)的手動(dòng)控制項(xiàng)目4伺服電動(dòng)機(jī)及其控制3.QD75參數(shù)設(shè)置（1）基本參數(shù)1和基本參數(shù)2項(xiàng)目設(shè)置值或設(shè)定范圍初始值單位設(shè)置0：mm1：inch2：degree3：pulse3：pulse每轉(zhuǎn)的脈沖數(shù)1～6553520000每轉(zhuǎn)的移動(dòng)量單位設(shè)置設(shè)定值（單位）

0：mm0.1～6553.5(μm)2000.01：inch0.00001～0.65535(inch)0.200002：degree0.00001～0.65535(degree)0.200003：pulse1～65535(pulse)20000單位倍率1：1倍10：10倍100：100倍1000：1000倍1：1倍脈沖輸出模式0:PULSE/SIGN模式1:CW/CCW模式2:A相/B相(4倍頻)3:A相/B相(1倍頻)1:CW/CCW模式

旋轉(zhuǎn)方向設(shè)置0：通過正轉(zhuǎn)脈沖輸出當(dāng)前值増加1：通過反轉(zhuǎn)脈沖輸出當(dāng)前值増加0：通過正轉(zhuǎn)脈沖輸出當(dāng)前值増加起動(dòng)時(shí)偏置速度單位設(shè)置設(shè)定值（單位）

0：mm0～20000000.00(mm/min)01：inch0～2000000.000(inch/min)02：degree0～2000000.000(degree/min)03：pulse0～1000000(pulse/s)0脈沖輸出模式：需根據(jù)使用的伺服放大器所需脈沖串的形態(tài)（包括正負(fù)邏輯）進(jìn)行設(shè)置。若該參數(shù)與伺服放大器參數(shù)（PA13）所設(shè)置的脈沖串形態(tài)不匹配，可能會(huì)導(dǎo)致伺服電機(jī)反向運(yùn)行或不運(yùn)行。CW/CCW→正反脈沖串；PULSE/SIGN→脈沖串+符號(hào)；A相/B相→AB相脈沖串。4.3.3QD75定位模塊簡(jiǎn)介任務(wù)4.3伺服電動(dòng)機(jī)的手動(dòng)控制項(xiàng)目4伺服電動(dòng)機(jī)及其控制3.QD75參數(shù)設(shè)置（1）基本參數(shù)1和基本參數(shù)2項(xiàng)目設(shè)置值或設(shè)定范圍初始值單位設(shè)置0：mm1：inch2：degree3：pulse3：pulse每轉(zhuǎn)的脈沖數(shù)1～6553520000每轉(zhuǎn)的移動(dòng)量單位設(shè)置設(shè)定值（單位）

0：mm0.1～6553.5(μm)2000.01：inch0.00001～0.65535(inch)0.200002：degree0.00001～0.65535(degree)0.200003：pulse1～65535(pulse)20000單位倍率1：1倍10：10倍100：100倍1000：1000倍1：1倍脈沖輸出模式0:PULSE/SIGN模式1:CW/CCW模式2:A相/B相(4倍頻)3:A相/B相(1倍頻)1:CW/CCW模式

旋轉(zhuǎn)方向設(shè)置0：通過正轉(zhuǎn)脈沖輸出當(dāng)前值増加1：通過反轉(zhuǎn)脈沖輸出當(dāng)前值増加0：通過正轉(zhuǎn)脈沖輸出當(dāng)前值増加起動(dòng)時(shí)偏置速度單位設(shè)置設(shè)定值（單位）

0：mm0～20000000.00(mm/min)01：inch0～2000000.000(inch/min)02：degree0～2000000.000(degree/min)03：pulse0～1000000(pulse/s)0旋轉(zhuǎn)方向設(shè)置：變更設(shè)置時(shí)，須保證伺服電機(jī)JOG運(yùn)行時(shí)，負(fù)載運(yùn)行方向上配置的限位傳感器被觸發(fā)后，伺服電機(jī)停止運(yùn)行，否則需要對(duì)兩個(gè)限位傳感器重新配線。起動(dòng)時(shí)偏置速度：用于設(shè)置“起動(dòng)最低速度”。當(dāng)控制步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行時(shí)，為了使步進(jìn)電機(jī)平穩(wěn)地起動(dòng)而進(jìn)行此設(shè)置。步進(jìn)電機(jī)起動(dòng)速度如果過低，將無(wú)法平穩(wěn)起動(dòng)。該參數(shù)設(shè)定值應(yīng)小于基本參數(shù)2中“速度限制值”參數(shù)的設(shè)置值。4.3.3QD75定位模塊簡(jiǎn)介任務(wù)4.3伺服電動(dòng)機(jī)的手動(dòng)控制項(xiàng)目4伺服電動(dòng)機(jī)及其控制3.QD75參數(shù)設(shè)置（1）基本參數(shù)1和基本參數(shù)2項(xiàng)目設(shè)置值或設(shè)定范圍初始值速度限制值單位設(shè)置設(shè)定值（單位）

0：mm0～20000000.00(mm/min)2000.001：inch0～2000000.000(inch/min)200.0002：degree0～2000000.000(degree/min)200.0003：pulse1～200000(pulse/s)200000加速時(shí)間0ms1～8388608ms1000減速時(shí)間0ms1～8388608ms1000速度限制值：定位控制或原點(diǎn)回歸控制時(shí)的上限速度設(shè)置。超出速度限制值的速度的情況下，將以速度限制值進(jìn)行限制。將速度限制值換算為指令脈沖頻率后的值應(yīng)小于等于模塊最大脈沖輸出頻率，否則將發(fā)生“超出速度限制值范圍”報(bào)錯(cuò)。QD75PN最大輸出脈沖頻率為200kHz。4.3.3QD75定位模塊簡(jiǎn)介任務(wù)4.3伺服電動(dòng)機(jī)的手動(dòng)控制項(xiàng)目4伺服電動(dòng)機(jī)及其控制3.QD75參數(shù)設(shè)置（1）基本參數(shù)1和基本參數(shù)2項(xiàng)目設(shè)置值或設(shè)定范圍初始值速度限制值單位設(shè)置設(shè)定值（單位）

0：mm0～20000000.00(mm/min)2000.001：inch0～2000000.000(inch/min)200.0002：degree0～2000000.000(degree/min)200.0003：pulse1～200000(pulse/s)200000加速時(shí)間0ms1～8388608ms1000減速時(shí)間0ms1～8388608ms1000加速時(shí)間0：用于設(shè)置從速度0開始，至達(dá)到“速度限制值”(JOG運(yùn)行控制時(shí)為“JOG速度限制值”)所需的時(shí)間。

減速時(shí)間0：用于設(shè)置從“速度限制值”(JOG運(yùn)行控制時(shí)為“JOG速度限制值”）開始，至達(dá)到速度0所需的時(shí)間。

實(shí)際加減速時(shí)間計(jì)算示意圖4.3.3QD75定位模塊簡(jiǎn)介任務(wù)4.3伺服電動(dòng)機(jī)的手動(dòng)控制項(xiàng)目4伺服電動(dòng)機(jī)及其控制3.QD75參數(shù)設(shè)置（2）詳細(xì)參數(shù)1QD75獨(dú)立接線示例中，近點(diǎn)狗（DOG）等輸入信號(hào)、指令脈沖和偏差計(jì)數(shù)器清除輸出信號(hào)的邏輯選擇，在詳細(xì)參數(shù)1中進(jìn)行設(shè)置。4.3.3QD75定位模塊簡(jiǎn)介任務(wù)4.3伺服電動(dòng)機(jī)的手動(dòng)控制項(xiàng)目4伺服電動(dòng)機(jī)及其控制3.QD75參數(shù)設(shè)置（2）詳細(xì)參數(shù)1

軟件行程限位上限設(shè)置是在軟件上實(shí)現(xiàn)限位保護(hù)（軟限位），在機(jī)械系統(tǒng)在接近硬限位（下圖所示FLS和RLS配置的限位傳感器）前觸發(fā)軟限位，QD75停止發(fā)送指令脈沖并發(fā)出報(bào)警信息。若不啟用軟件行程限制（軟限位），將設(shè)置值設(shè)置為“上限值=下限值”即可。4.3.3QD75定位模塊簡(jiǎn)介任務(wù)4.3伺服電動(dòng)機(jī)的手動(dòng)控制項(xiàng)目4伺服電動(dòng)機(jī)及其控制3.QD75參數(shù)設(shè)置（2）詳細(xì)參數(shù)1

假定實(shí)際軟限位位置坐標(biāo)如圖所示，則“軟件行程限位上限值”設(shè)置為“800000μm”，“軟件行程限位下限值”設(shè)置為“-10000μm”。“啟用/禁用軟件行程限位設(shè)置”用來(lái)設(shè)置在“JOG運(yùn)行時(shí)、寸動(dòng)運(yùn)行時(shí)、手動(dòng)脈沖發(fā)生器運(yùn)行”時(shí)是否啟用軟限位，初值為“啟用”。軟限位位置示例詳細(xì)參數(shù)1中其他參數(shù)的功能及設(shè)置方法，查閱《QD75P/QD75D型定位模塊用戶手冊(cè)(詳細(xì)篇)》。4.3.3QD75定位模塊簡(jiǎn)介任務(wù)4.3伺服電動(dòng)機(jī)的手動(dòng)控制項(xiàng)目4伺服電動(dòng)機(jī)及其控制3.QD75參數(shù)設(shè)置（3）詳細(xì)參數(shù)2QD75可以設(shè)置4組加減速時(shí)間，加減速時(shí)間0在基本參數(shù)2中設(shè)置，加減速時(shí)間1-3在詳細(xì)參數(shù)2中設(shè)置，加減速時(shí)間1-3的設(shè)置方法及范圍與加減速時(shí)間0相同。

JOG速度限制值：對(duì)JOG運(yùn)行時(shí)的最高速度進(jìn)行設(shè)置。該參數(shù)設(shè)定值應(yīng)小于基本參數(shù)2中“速度限制值”參數(shù)的設(shè)置值。超出了“速度限制值”時(shí)，QD75會(huì)提示“JOG速度限制值出錯(cuò)”報(bào)警信息。4.3.3QD75定位模塊簡(jiǎn)介任務(wù)4.3伺服電動(dòng)機(jī)的手動(dòng)控制項(xiàng)目4伺服電動(dòng)機(jī)及其控制3.QD75參數(shù)設(shè)置（3）詳細(xì)參數(shù)2

JOG運(yùn)行加速時(shí)間選擇：選擇詳細(xì)參數(shù)2和基本參數(shù)2中共同設(shè)置的4組加速時(shí)間。

JOG運(yùn)行減速時(shí)間選擇：選擇詳細(xì)參數(shù)2和基本參數(shù)2中共同設(shè)置的4組減速時(shí)間。詳細(xì)參數(shù)2中其他參數(shù)的功能及設(shè)置方法，查閱《QD75P/QD75D型定位模塊用戶手冊(cè)(詳細(xì)篇)》。4.3.3QD75定位模塊簡(jiǎn)介任務(wù)4.3伺服電動(dòng)機(jī)的手動(dòng)控制項(xiàng)目4伺服電動(dòng)機(jī)及其控制3.QD75參數(shù)設(shè)置（4）原點(diǎn)回歸基本參數(shù)原點(diǎn)回歸方式及所需信號(hào)QD75原點(diǎn)回歸方式有六種，這里只介紹近點(diǎn)狗式和計(jì)數(shù)型2，其他四種原點(diǎn)回歸方式的工作原理及使用方法，查閱《QD75P/QD75D型定位模塊用戶手冊(cè)(詳細(xì)篇)》。4.3.3QD75定位模塊簡(jiǎn)介任務(wù)4.3伺服電動(dòng)機(jī)的手動(dòng)控制項(xiàng)目4伺服電動(dòng)機(jī)及其控制3.QD75參數(shù)設(shè)置（4）原點(diǎn)回歸基本參數(shù)原點(diǎn)回歸方式-近點(diǎn)狗式

近點(diǎn)狗式原點(diǎn)回歸需要輸入“零點(diǎn)信號(hào)（PG05或PG24）”，原點(diǎn)回歸完成后輸出“偏差計(jì)數(shù)器清除輸出（CLEAR）”信號(hào)，圖4-48所示的接線示例符合近點(diǎn)狗式原點(diǎn)回歸的外部接線要求。P173圖4-50有誤，修改為圖4-484.3.3QD75定位模塊簡(jiǎn)介任務(wù)4.3伺服電動(dòng)機(jī)的手動(dòng)控制項(xiàng)目4伺服電動(dòng)機(jī)及其控制3.QD75參數(shù)設(shè)置（4）原點(diǎn)回歸基本參數(shù)原點(diǎn)回歸方式-近點(diǎn)狗式注意事項(xiàng)：（1）未啟用“原點(diǎn)回歸重試”功能時(shí)，機(jī)械原點(diǎn)回歸結(jié)束后如果再次進(jìn)行原點(diǎn)回歸，將變?yōu)槌鲥e(cuò)“原點(diǎn)上起動(dòng)”狀態(tài)。（2）如果在近點(diǎn)狗ON時(shí)開始進(jìn)行原點(diǎn)回歸，將以“爬行速度”起動(dòng)。（3）近點(diǎn)狗在從原點(diǎn)回歸速度起至達(dá)到“爬行速度”為止的減速期間需要一直為ON狀態(tài)，否則將直接進(jìn)行減速停止，變?yōu)槌鲥e(cuò)“近點(diǎn)狗檢測(cè)時(shí)機(jī)異常”狀態(tài)。（4）原點(diǎn)回歸過程中軸停止信號(hào)為ON，則原點(diǎn)回歸停止，待軸停止信號(hào)為OFF時(shí)，可再次起動(dòng)原點(diǎn)回歸。4.3.3QD75定位模塊簡(jiǎn)介任務(wù)4.3伺服電動(dòng)機(jī)的手動(dòng)控制項(xiàng)目4伺服電動(dòng)機(jī)及其控制3.QD75參數(shù)設(shè)置（4）原點(diǎn)回歸基本參數(shù)原點(diǎn)回歸方式-計(jì)數(shù)型2計(jì)數(shù)型2與近點(diǎn)狗式的原點(diǎn)回歸相比，不需要“零點(diǎn)信號(hào)”，亦不會(huì)產(chǎn)生“偏差計(jì)數(shù)器清除輸出”信號(hào)。4.3.3QD75定位模塊簡(jiǎn)介任務(wù)4.3伺服電動(dòng)機(jī)的手動(dòng)控制項(xiàng)目4伺服電動(dòng)機(jī)及其控制3.QD75參數(shù)設(shè)置（4）原點(diǎn)回歸基本參數(shù)原點(diǎn)回歸方式-計(jì)數(shù)型24.3.3QD75定位模塊簡(jiǎn)介任務(wù)4.3伺服電動(dòng)機(jī)的手動(dòng)控制項(xiàng)目4伺服電動(dòng)機(jī)及其控制3.QD75參數(shù)設(shè)置（4）原點(diǎn)回歸基本參數(shù)原點(diǎn)回歸方式-計(jì)數(shù)型2注意事項(xiàng)：(1)在“近點(diǎn)狗ON后的移動(dòng)量設(shè)置”中設(shè)置的值小于從“原點(diǎn)回歸速度”減速至“爬行速度”的減速距離的情況，QD75將報(bào)錯(cuò)，報(bào)錯(cuò)信息為“計(jì)數(shù)式移動(dòng)量異常”，而無(wú)法起動(dòng)。(2)近點(diǎn)狗ON時(shí)也可起動(dòng)計(jì)數(shù)型2原點(diǎn)回歸，動(dòng)作過程：原點(diǎn)回歸起動(dòng)

→

向著與指定的原點(diǎn)回歸方向相反的方向以原點(diǎn)回歸速度進(jìn)行移動(dòng)

→

檢測(cè)出近點(diǎn)狗OFF后按照“停止組3快速停止選擇”的設(shè)置進(jìn)行減速停止

→

停止后，向指定的原點(diǎn)回歸方向進(jìn)行原點(diǎn)回歸

→

通過檢測(cè)出近點(diǎn)狗ON按照“近點(diǎn)狗ON后的移動(dòng)量設(shè)置”中設(shè)置的移動(dòng)量進(jìn)行移動(dòng)后，原點(diǎn)回歸結(jié)束。（3）原點(diǎn)回歸進(jìn)入爬行速度階段后，近點(diǎn)狗OFF不影響原點(diǎn)回歸，建議在近點(diǎn)狗OFF與原點(diǎn)位置之間留出充分的距離。（4）原點(diǎn)回歸過程中軸停止信號(hào)為ON，則原點(diǎn)回歸停止，待軸停止信號(hào)為OFF時(shí)，可再次起動(dòng)原點(diǎn)回歸。4.3.3QD75定位模塊簡(jiǎn)介任務(wù)4.3伺服電動(dòng)機(jī)的手動(dòng)控制項(xiàng)目4伺服電動(dòng)機(jī)及其控制3.QD75參數(shù)設(shè)置（4）原點(diǎn)回歸基本參數(shù)參數(shù)設(shè)定值及含義項(xiàng)目設(shè)置值或設(shè)定范圍初始值原點(diǎn)回歸方式0：近點(diǎn)DOG型1：制動(dòng)器停止式12：制動(dòng)器停止式23：制動(dòng)器停止式34：計(jì)數(shù)型15：計(jì)數(shù)型20：近點(diǎn)DOG型

原點(diǎn)回歸方向0：正方向(地址增加方向)1：負(fù)方向(地址減少方向)0：正方向(地址增加方向)原點(diǎn)地址單位設(shè)置設(shè)定值（單位）

0：mm-214748364.8～214748364.7μm0.01：inch-21474.83648～21474.83647inch0.000002：degree0～359.99999degree0.000003：pulse-2147483648～2147483647pulse0原點(diǎn)回歸速度爬行速度單位設(shè)置設(shè)定值（單位）

0：mm0～20000000.00(mm/min)0.011：inch0～2000000.000(inch/min)0.0012：degree0～2000000.000(degree/min)0.0013：pulse1～200000(pulse/s)1原點(diǎn)回歸重試0：不通過限位開關(guān)進(jìn)行原點(diǎn)回歸重試1：通過限位開關(guān)進(jìn)行原點(diǎn)回歸重試0：不通過限位開關(guān)進(jìn)行原點(diǎn)回歸重試4.3.3QD75定位模塊簡(jiǎn)介任務(wù)4.3伺服電動(dòng)機(jī)的手動(dòng)控制項(xiàng)目4伺服電動(dòng)機(jī)及其控制3.QD75參數(shù)設(shè)置（4）原點(diǎn)回歸基本參數(shù)參數(shù)設(shè)定值及含義項(xiàng)目設(shè)置值或設(shè)定范圍初始值原點(diǎn)回歸方式0：近點(diǎn)DOG型1：制動(dòng)器停止式12：制動(dòng)器停止式23：制動(dòng)器停止式34：計(jì)數(shù)型15：計(jì)數(shù)型20：近點(diǎn)DOG型

原點(diǎn)回歸方向0：正方向(地址增加方向)1：負(fù)方向(地址減少方向)0：正方向(地址增加方向)原點(diǎn)地址單位設(shè)置設(shè)定值（單位）

0：mm-214748364.8～214748364.7μm0.01：inch-21474.83648～21474.83647inch0.000002：degree0～359.99999degree0.000003：pulse-2147483648～2147483647pulse0原點(diǎn)回歸速度爬行速度單位設(shè)置設(shè)定值（單位）

0：mm0～20000000.00(mm/min)0.011：inch0～2000000.000(inch/min)0.0012：degree0～2000000.000(degree/min)0.0013：pulse1～200000(pulse/s)1原點(diǎn)回歸重試0：不通過限位開關(guān)進(jìn)行原點(diǎn)回歸重試1：通過限位開關(guān)進(jìn)行原點(diǎn)回歸重試0：不通過限位開關(guān)進(jìn)行原點(diǎn)回歸重試原點(diǎn)回歸方向：通常，原點(diǎn)被設(shè)置到下限側(cè)極限或者上限側(cè)極限附近4.3.3QD75定位模塊簡(jiǎn)介任務(wù)4.3伺服電動(dòng)機(jī)的手動(dòng)控制項(xiàng)目4伺服電動(dòng)機(jī)及其控制3.QD75參數(shù)設(shè)置（4）原點(diǎn)回歸基本參數(shù)參數(shù)設(shè)定值及含義項(xiàng)目設(shè)置值或設(shè)定范圍初始值原點(diǎn)回歸方式0：近點(diǎn)DOG型1：制動(dòng)器停止式12：制動(dòng)器停止式23：制動(dòng)器停止式34：計(jì)數(shù)型15：計(jì)數(shù)型20：近點(diǎn)DOG型

原點(diǎn)回歸方向0：正方向(地址增加方向)1：負(fù)方向(地址減少方向)0：正方向(地址增加方向)原點(diǎn)地址單位設(shè)置設(shè)定值（單位）

0：mm-214748364.8～214748364.7μm0.01：inch-21474.83648～21474.83647inch0.000002：degree0～359.99999degree0.000003：pulse-2147483648～2147483647pulse0原點(diǎn)回歸速度爬行速度單位設(shè)置設(shè)定值（單位）

0：mm0～20000000.00(mm/min)0.011：inch0～2000000.000(inch/min)0.0012：degree0～2000000.000(degree/min)0.0013：pulse1～200000(pulse/s)1原點(diǎn)回歸重試0：不通過限位開關(guān)進(jìn)行原點(diǎn)回歸重試1：通過限位開關(guān)進(jìn)行原點(diǎn)回歸重試0：不通過限位開關(guān)進(jìn)行原點(diǎn)回歸重試原點(diǎn)地址：對(duì)定位控制(ABS方式)的基準(zhǔn)點(diǎn)地址進(jìn)行設(shè)置，多少情況下設(shè)置為初始值。在機(jī)械原點(diǎn)復(fù)歸結(jié)束的時(shí)點(diǎn)，停止位置的地址被變更為“原點(diǎn)地址”中設(shè)置的地址，同時(shí)該“原點(diǎn)地址”被存儲(chǔ)到“進(jìn)給當(dāng)前值”及“進(jìn)給機(jī)械值”中。4.3.3QD75定位模塊簡(jiǎn)介任務(wù)4.3伺服電動(dòng)機(jī)的手動(dòng)控制項(xiàng)目4伺服電動(dòng)機(jī)及其控制3.QD75參數(shù)設(shè)置（4）原點(diǎn)回歸基本參數(shù)參數(shù)設(shè)定值及含義項(xiàng)目設(shè)置值或設(shè)定范圍初始值原點(diǎn)回歸方式0：近點(diǎn)DOG型1：制動(dòng)器停止式12：制動(dòng)器停止式23：制動(dòng)器停止式34：計(jì)數(shù)型15：計(jì)數(shù)型20：近點(diǎn)DOG型

原點(diǎn)回歸方向0：正方向(地址增加方向)1：負(fù)方向(地址減少方向)0：正方向(地址增加方向)原點(diǎn)地址單位設(shè)置設(shè)定值（單位）

0：mm-214748364.8～214748364.7μm0.01：inch-21474.83648～21474.83647inch0.000002：degree0～359.99999degree0.000003：pulse-2147483648～2147483647pulse0原點(diǎn)回歸速度爬行速度單位設(shè)置設(shè)定值（單位）

0：mm0～20000000.00(mm/min)0.011：inch0～2000000.000(inch/min)0.0012：degree0～2000000.000(degree/min)0.0013：pulse1～200000(pulse/s)1原點(diǎn)回歸重試0：不通過限位開關(guān)進(jìn)行原點(diǎn)回歸重試1：通過限位開關(guān)進(jìn)行原點(diǎn)回歸重試0：不通過限位開關(guān)進(jìn)行原點(diǎn)回歸重試原點(diǎn)回歸速度：對(duì)原點(diǎn)回歸的速度進(jìn)行設(shè)置。“原點(diǎn)回歸速度”應(yīng)設(shè)置為“速度限制值”以下。超出了“速度限制值”時(shí)，QD75會(huì)報(bào)錯(cuò)，報(bào)錯(cuò)信息為“超出速度限制值范圍”，原點(diǎn)回歸將無(wú)法進(jìn)行。4.3.3QD75定位模塊簡(jiǎn)介任務(wù)4.3伺服電動(dòng)機(jī)的手動(dòng)控制項(xiàng)目4伺服電動(dòng)機(jī)及其控制3.QD75參數(shù)設(shè)置（4）原點(diǎn)回歸基本參數(shù)參數(shù)設(shè)定值及含義項(xiàng)目設(shè)置值或設(shè)定范圍初始值原點(diǎn)回歸方式0：近點(diǎn)DOG型1：制動(dòng)器停止式12：制動(dòng)器停止式23：制動(dòng)器停止式34：計(jì)數(shù)型15：計(jì)數(shù)型20：近點(diǎn)DOG型

原點(diǎn)回歸方向0：正方向(地址增加方向)1：負(fù)方向(地址減少方向)0：正方向(地址增加方向)原點(diǎn)地址單位設(shè)置設(shè)定值（單位）

0：mm-214748364.8～214748364.7μm0.01：inch-21474.83648～21474.83647inch0.000002：degree0～359.99999degree0.000003：pulse-2147483648～2147483647pulse0原點(diǎn)回歸速度爬行速度單位設(shè)置設(shè)定值（單位）

0：mm0～20000000.00(mm/min)0.011：inch0～2000000.000(inch/min)0.0012：degree0～2000000.000(degree/min)0.0013：pulse1～200000(pulse/s)1原點(diǎn)回歸重試0：不通過限位開關(guān)進(jìn)行原點(diǎn)回歸重試1：通過限位開關(guān)進(jìn)行原點(diǎn)回歸重試0：不通過限位開關(guān)進(jìn)行原點(diǎn)回歸重試爬行速度：對(duì)近點(diǎn)狗ON后的爬行速度(從原點(diǎn)回歸速度減速后，停止之前的低速度)進(jìn)行設(shè)置。原點(diǎn)回歸速度≥爬行速度

≥起動(dòng)時(shí)偏置速度。4.3.3QD75定位模塊簡(jiǎn)介任務(wù)4.3伺服電動(dòng)機(jī)的手動(dòng)控制項(xiàng)目4伺服電動(dòng)機(jī)及其控制3.QD75參數(shù)設(shè)置（4）原點(diǎn)回歸基本參數(shù)參數(shù)設(shè)定值及含義項(xiàng)目設(shè)置值或設(shè)定范圍初始值原點(diǎn)回歸方式0：近點(diǎn)DOG型1：制動(dòng)器停止式12：制動(dòng)器停止式23：制動(dòng)器停止式34：計(jì)數(shù)型15：計(jì)數(shù)型20：近點(diǎn)DOG型

原點(diǎn)回歸方向0：正方向(地址增加方向)1：負(fù)方向(地址減少方向)0：正方向(地址增加方向)原點(diǎn)地址單位設(shè)置設(shè)定值（單位）

0：mm-214748364.8～214748364.7μm0.01：inch-21474.83648～21474.83647inch0.000002：degree0～359.99999degree0.000003：pulse-2147483648～2147483647pulse0原點(diǎn)回歸速度爬行速度單位設(shè)置設(shè)定值（單位）

0：mm0～20000000.00(mm/min)0.011：inch0～2000000.000(inch/min)0.0012：degree0～2000000.000(degree/min)0.0013：pulse1～200000(pulse/s)1原點(diǎn)回歸重試0：不通過限位開關(guān)進(jìn)行原點(diǎn)回歸重試1：通過限位開關(guān)進(jìn)行原點(diǎn)回歸重試0：不通過限位開關(guān)進(jìn)行原點(diǎn)回歸重試原點(diǎn)回歸重試：對(duì)是否執(zhí)行原點(diǎn)回歸重試進(jìn)行設(shè)置。4.3.3QD75定位模塊簡(jiǎn)介任務(wù)4.3伺服電動(dòng)機(jī)的手動(dòng)控制項(xiàng)目4伺服電動(dòng)機(jī)及其控制3.QD75參數(shù)設(shè)置（4）原點(diǎn)回歸基本參數(shù)參數(shù)設(shè)定值及含義原點(diǎn)回歸重試：對(duì)是否執(zhí)行原點(diǎn)回歸重試進(jìn)行設(shè)置?！敖c(diǎn)狗式”原點(diǎn)回歸重試的動(dòng)作過程原點(diǎn)回歸重試序號(hào)執(zhí)行動(dòng)作1通過原點(diǎn)回歸起動(dòng)，向指定的原點(diǎn)回歸方向開始移動(dòng)。2檢測(cè)到限制信號(hào)OFF時(shí)開始減速。3在檢測(cè)到限制開關(guān)信號(hào)OFF停止后，以原點(diǎn)回歸速度沿與指定的原點(diǎn)回歸方向相反的方向移動(dòng)。4近點(diǎn)狗信號(hào)變?yōu)镺FF后開始減速。5在近點(diǎn)狗信號(hào)OFF停止后，向指定的原點(diǎn)回歸方向移動(dòng)。6檢測(cè)到近點(diǎn)狗ON時(shí)開始減速爬行，近點(diǎn)狗OFF后，檢測(cè)到零點(diǎn)信號(hào)，原點(diǎn)回歸結(jié)束。建議啟用原點(diǎn)回歸重試功能，以保證機(jī)械系統(tǒng)在兩個(gè)限位開關(guān)范圍內(nèi)都可實(shí)現(xiàn)原點(diǎn)回歸。4.3.3QD75定位模塊簡(jiǎn)介任務(wù)4.3伺服電動(dòng)機(jī)的手動(dòng)控制項(xiàng)目4伺服電動(dòng)機(jī)及其控制3.QD75參數(shù)設(shè)置（5）原點(diǎn)回歸詳細(xì)參數(shù)原點(diǎn)回歸停留時(shí)間：原點(diǎn)復(fù)歸方式設(shè)置為“制動(dòng)器停止式1”時(shí)，對(duì)近點(diǎn)狗信號(hào)ON后開始至原點(diǎn)回歸結(jié)束為止的時(shí)間進(jìn)行設(shè)置。設(shè)置值應(yīng)大于近點(diǎn)狗信號(hào)ON后開始至通過止擋停止為止的移動(dòng)時(shí)間。選擇“制動(dòng)器停止式1”以外的原點(diǎn)回歸方式時(shí)，與該參數(shù)設(shè)置無(wú)關(guān)。4.3.3QD75定位模塊簡(jiǎn)介任務(wù)4.3伺服電動(dòng)機(jī)的手動(dòng)控制項(xiàng)目4伺服電動(dòng)機(jī)及其控制3.QD75參數(shù)設(shè)置（5）原點(diǎn)回歸詳細(xì)參數(shù)近點(diǎn)狗ON后的移動(dòng)量設(shè)置：原點(diǎn)回歸方式為計(jì)數(shù)型1，2時(shí)，對(duì)近點(diǎn)狗信號(hào)ON后開始至原點(diǎn)為止的移動(dòng)量進(jìn)行設(shè)置。(近點(diǎn)狗ON后的移動(dòng)量的設(shè)置值應(yīng)大于“從原點(diǎn)回歸速度至爬行速度的減速距離”與“以原點(diǎn)回歸速度移動(dòng)10ms的距離”的合計(jì)值。)4.3.3QD75定位模塊簡(jiǎn)介任務(wù)4.3伺服電動(dòng)機(jī)的手動(dòng)控制項(xiàng)目4伺服電動(dòng)機(jī)及其控制3.QD75參數(shù)設(shè)置（5）原點(diǎn)回歸詳細(xì)參數(shù)原點(diǎn)回歸加速時(shí)間選擇：選擇詳細(xì)參數(shù)2和基本參數(shù)2中共同設(shè)置的加速時(shí)間0-3。原點(diǎn)回歸減速時(shí)間選擇：選擇詳細(xì)參數(shù)2和基本參數(shù)2中共同設(shè)置的減速時(shí)間0-3。4.3.3QD75定位模塊簡(jiǎn)介任務(wù)4.3伺服電動(dòng)機(jī)的手動(dòng)控制項(xiàng)目4伺服電動(dòng)機(jī)及其控制3.QD75參數(shù)設(shè)置（5）原點(diǎn)回歸詳細(xì)參數(shù)原點(diǎn)位移量：對(duì)原點(diǎn)回歸中從停止位置開始的移動(dòng)量進(jìn)行設(shè)置。

原點(diǎn)移動(dòng)功能是用于在機(jī)械原點(diǎn)回歸中對(duì)停止的原點(diǎn)位置進(jìn)行補(bǔ)償?shù)墓δ?由于近點(diǎn)狗安裝位置的關(guān)系，對(duì)原點(diǎn)位置有物理限制等，使用該功能對(duì)原點(diǎn)位置進(jìn)行補(bǔ)償使之處于最佳位置。4.3.3QD75定位模塊簡(jiǎn)介任務(wù)4.3伺服電動(dòng)機(jī)的手動(dòng)控制項(xiàng)目4伺服電動(dòng)機(jī)及其控制3.QD75參數(shù)設(shè)置（5）原點(diǎn)回歸詳細(xì)參數(shù)原點(diǎn)位移量：對(duì)原點(diǎn)回歸中從停止位置開始的移動(dòng)量進(jìn)行設(shè)置。

原點(diǎn)移動(dòng)功能是用于在機(jī)械原點(diǎn)回歸中對(duì)停止的原點(diǎn)位置進(jìn)行補(bǔ)償?shù)墓δ?由于近點(diǎn)狗安裝位置的關(guān)系，對(duì)原點(diǎn)位置有物理限制等，使用該功能對(duì)原點(diǎn)位置進(jìn)行補(bǔ)償使之處于最佳位置。4.3.3QD75定位模塊簡(jiǎn)介任務(wù)4.3伺服電動(dòng)機(jī)的手動(dòng)控制項(xiàng)目4伺服電動(dòng)機(jī)及其控制3.QD75參數(shù)設(shè)置（5）原點(diǎn)回歸詳細(xì)參數(shù)原點(diǎn)位移量：對(duì)原點(diǎn)回歸中從停止位置開始的移動(dòng)量進(jìn)行設(shè)置。

原點(diǎn)移動(dòng)功能是用于在機(jī)械原點(diǎn)回歸中對(duì)停止的原點(diǎn)位置進(jìn)行補(bǔ)償?shù)墓δ?由于近點(diǎn)狗安裝位置的關(guān)系，對(duì)原點(diǎn)位置有物理限制等，使用該功能對(duì)原點(diǎn)位置進(jìn)行補(bǔ)償使之處于最佳位置。近點(diǎn)狗式原點(diǎn)移動(dòng)的動(dòng)作過程4.3.3QD75定位模塊簡(jiǎn)介任務(wù)4.3伺服電動(dòng)機(jī)的手動(dòng)控制項(xiàng)目4伺服電動(dòng)機(jī)及其控制3.QD75參數(shù)設(shè)置（5）原點(diǎn)回歸詳細(xì)參數(shù)原點(diǎn)回歸扭矩限制值：對(duì)機(jī)