(19)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局(22)申請(qǐng)日2021.02.25申請(qǐng)人通騰科技股份有限公司責(zé)任公司11287圖像塊元圖像塊g圖像塊地圖產(chǎn)生地圖接口電子控制本申請(qǐng)涉及具有增強(qiáng)型功能安全的數(shù)字地可靠的數(shù)字地圖數(shù)據(jù)的技術(shù)。所述技術(shù)使用簡(jiǎn)單且有效的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)在地圖客戶端中實(shí)現(xiàn)所述數(shù)字地圖數(shù)據(jù)的驗(yàn)證以在所述地圖數(shù)據(jù)被車載遞送到依賴于此地圖數(shù)據(jù)的組件之前檢查所述地21.一種操作在橫穿地理區(qū)域中的可導(dǎo)航網(wǎng)絡(luò)的車輛的一或多個(gè)處理單元上運(yùn)行的客戶端應(yīng)用程序以將數(shù)字地圖數(shù)據(jù)從至少一個(gè)遠(yuǎn)程服務(wù)器提供到在所述車輛的電子控制單元(ECU)上運(yùn)行的一或多個(gè)基于地圖的應(yīng)用程序的方法，其中：所述客戶端應(yīng)用程序包括在所述ECU上運(yùn)行的第一應(yīng)用程序及第二應(yīng)用程序，所述第一應(yīng)用程序與所述基于地圖的應(yīng)用程序及所述第二應(yīng)用程序通信，且所述第二應(yīng)用程序與所述至少一個(gè)遠(yuǎn)程服務(wù)器通信；所述至少一個(gè)遠(yuǎn)程服務(wù)器能夠存取地圖圖像塊數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)，所述地圖圖像塊數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)存儲(chǔ)多個(gè)地圖圖像塊，每一地圖圖像塊將所述地理區(qū)域的部分中的所述可導(dǎo)航網(wǎng)絡(luò)表示為通過(guò)節(jié)點(diǎn)連接的多個(gè)弧線，其中圖像塊的每一弧線和節(jié)點(diǎn)具有與之相關(guān)聯(lián)的對(duì)象數(shù)據(jù)；且所述第二應(yīng)用程序包括地圖圖像塊高速緩存，所述地圖圖像塊高速緩存存儲(chǔ)從所述至少一個(gè)遠(yuǎn)程服務(wù)器獲得的多個(gè)地圖圖像塊，所述方法包括：由所述第一應(yīng)用程序從所述基于地圖的應(yīng)用程序接收對(duì)關(guān)于所述可導(dǎo)航網(wǎng)絡(luò)的特征的數(shù)字地圖數(shù)據(jù)的請(qǐng)求；由所述第一應(yīng)用程序向所述第二應(yīng)用程序請(qǐng)求用于與所請(qǐng)求的所述數(shù)字地圖數(shù)據(jù)相關(guān)的所述至少一個(gè)弧線或節(jié)點(diǎn)的所述對(duì)象數(shù)據(jù)；由所述第二應(yīng)用程序獲得所請(qǐng)求的對(duì)象數(shù)據(jù)，其中如果所述所請(qǐng)求的對(duì)象數(shù)據(jù)存在于所述地圖圖像塊高速緩存中，則從所述地圖圖像塊高速緩存中獲得所述所請(qǐng)求的對(duì)象數(shù)據(jù)，如果與所述所請(qǐng)求的對(duì)象數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)的所需圖像塊不存在于所述地圖圖像塊高速緩存中，那么從所述地圖圖像塊數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)中獲得所述所請(qǐng)求的對(duì)象數(shù)據(jù)；將所述所請(qǐng)求的對(duì)象數(shù)據(jù)提供給所述第一應(yīng)用程序；由所述第一應(yīng)用程序識(shí)別與所述可導(dǎo)航網(wǎng)絡(luò)的所述特征對(duì)應(yīng)的所述對(duì)象數(shù)據(jù)的部分；及由所述第一應(yīng)用程序，使用經(jīng)識(shí)別的所述對(duì)象數(shù)據(jù)的所述部分將所請(qǐng)求的所述數(shù)字地圖數(shù)據(jù)提供給所述基于地圖的應(yīng)用程序。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述第二應(yīng)用程序根據(jù)低于所述第一應(yīng)用程序的功能安全標(biāo)準(zhǔn)開(kāi)發(fā)。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中所述第一應(yīng)用程序至少根據(jù)ISO26262:2018ASIL-B功能安全標(biāo)準(zhǔn)開(kāi)發(fā)。4.根據(jù)權(quán)利要求1-3中任一權(quán)利要求所述的方法，其中所述第一應(yīng)用程序被冗余地實(shí)施。5.根據(jù)權(quán)利要求1-3中任一權(quán)利要求所述的方法，其中所述第一應(yīng)用程序執(zhí)行于與所述基于地圖的應(yīng)用程序相同的處理平臺(tái)上。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其中所述處理平臺(tái)包括所述車輛的電子控制單元7.根據(jù)權(quán)利要求1-3中任一權(quán)利要求所述的方法，其中每一地圖圖像塊具有關(guān)聯(lián)的地對(duì)象數(shù)據(jù)，其指示至少部分落于被所述地圖圖像塊覆蓋的所述地理區(qū)域內(nèi)及/或被表示所述數(shù)字地圖的所述地圖圖像塊中的另一或多者覆蓋的所述地理區(qū)域內(nèi)的一組一或多3對(duì)象級(jí)安全數(shù)據(jù)，其用于驗(yàn)證與其對(duì)象數(shù)據(jù)被存儲(chǔ)于所述地圖圖像塊數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)中的至其中所述地圖圖像塊數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)進(jìn)一步具有數(shù)字簽名以驗(yàn)證所述地圖圖像塊數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)從相應(yīng)的所述地圖圖像塊數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)中獲得用于所獲得的所述所請(qǐng)求的對(duì)象數(shù)據(jù)的關(guān)所述第一應(yīng)用程序使用所述關(guān)聯(lián)的對(duì)象級(jí)安全數(shù)據(jù)來(lái)驗(yàn)證所獲得的所述對(duì)象數(shù)據(jù)的8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其中用于對(duì)象的所述關(guān)聯(lián)的對(duì)象級(jí)安全數(shù)據(jù)包括至少性包括所述第一應(yīng)用程序重新計(jì)算所述散列及比較經(jīng)重新計(jì)算的所述散列值與用于包含9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其中所述第二應(yīng)用程序獲得所述所請(qǐng)求的對(duì)象數(shù)據(jù)及其關(guān)聯(lián)的對(duì)象級(jí)安全數(shù)據(jù)并且將所述所請(qǐng)求的對(duì)象數(shù)據(jù)及所述關(guān)聯(lián)的對(duì)象級(jí)安全數(shù)據(jù)提序生成完整性錯(cuò)誤消息及/或生成對(duì)所述所請(qǐng)求所請(qǐng)求的對(duì)象數(shù)據(jù)是否存在于所述地圖圖像塊高速緩存中來(lái)獲得所述所請(qǐng)求的對(duì)象數(shù)據(jù)，其中其中在將所述數(shù)據(jù)添加到所述地圖圖像塊高速緩存中之前，所述第二應(yīng)用程序使用關(guān)聯(lián)的所述數(shù)字簽名驗(yàn)證從所述至少一個(gè)遠(yuǎn)程服務(wù)器接收到的所述地圖圖像塊數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的11.一種根據(jù)前述任一權(quán)利要求所述的操作在橫穿地理區(qū)域中的可導(dǎo)航網(wǎng)絡(luò)的車輛的一或多個(gè)處理單元上運(yùn)行的客戶端應(yīng)用程序以將數(shù)字地圖數(shù)據(jù)從至少一個(gè)遠(yuǎn)程服務(wù)器提供到在所述車輛的電子控制單元(ECU)上運(yùn)行的一或多個(gè)基于地圖的應(yīng)用程序的方法，其所述至少一個(gè)遠(yuǎn)程服務(wù)器能夠存取存儲(chǔ)地圖圖像塊元數(shù)據(jù)數(shù)塊元數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)將用于所述地圖圖像塊中的每一者的元數(shù)據(jù)存儲(chǔ)于所述地圖圖像塊所述第二應(yīng)用程序包括：地圖圖像塊元數(shù)據(jù)高速緩存，所述地圖圖像塊元數(shù)據(jù)高速緩4存將用于從所述至少一個(gè)遠(yuǎn)程服務(wù)器獲得的所述地圖圖像塊中的每一者的所述元數(shù)據(jù)存由所述第一應(yīng)用程序從所述基于地圖的應(yīng)用程序接收對(duì)關(guān)于所述可導(dǎo)航網(wǎng)絡(luò)的特征由所述第一應(yīng)用程序向所述第二應(yīng)用程序請(qǐng)求用于與所請(qǐng)求的數(shù)字地圖數(shù)據(jù)相關(guān)的由所述第二應(yīng)用程序從所述地圖圖像塊高速緩存或在所需圖像塊并未存儲(chǔ)于所述地圖圖像塊高速緩存中的情況下從所述地圖圖像塊數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)獲得所請(qǐng)求的對(duì)象數(shù)據(jù)及散由所述第一應(yīng)用程序向所述第二應(yīng)用程序請(qǐng)求用于關(guān)于與所述所請(qǐng)求的數(shù)字地圖數(shù)由所述第二應(yīng)用程序從所述地圖圖像塊元數(shù)據(jù)高速緩存或在所需圖像塊元數(shù)據(jù)未被存儲(chǔ)于所述地圖圖像塊元數(shù)據(jù)高速緩存中的情況下從所述地圖圖像塊元數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)由所述第一應(yīng)用程序基于接收到的所述對(duì)象數(shù)據(jù)及圖像塊元數(shù)據(jù)計(jì)算用于所述至少由所述第一應(yīng)用程序基于所述比較將所述所請(qǐng)求的數(shù)字地圖數(shù)據(jù)或完整性錯(cuò)誤消息12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的方法，其中所述地圖圖像塊將所述地理區(qū)域的部分中的所13.根據(jù)權(quán)利要求11所述的方法，其中所述基于地圖的應(yīng)用程序是自主駕駛應(yīng)用程序其中當(dāng)基于所述關(guān)聯(lián)的安全數(shù)據(jù)來(lái)驗(yàn)證所請(qǐng)求的對(duì)象數(shù)據(jù)14.根據(jù)權(quán)利要求11-13中任一權(quán)利要求所述的方法，其中所請(qǐng)求的所述地圖元數(shù)據(jù)與15.一種車輛的電子控制單元(ECU),其執(zhí)行一或多個(gè)客戶端應(yīng)用程序，所述一或多個(gè)5具有增強(qiáng)型功能安全的數(shù)字地圖數(shù)據(jù)[0001]分案申請(qǐng)的相關(guān)信息[0002]本案是分案申請(qǐng)。該分案的母案是申請(qǐng)日為2021年2月25日、申請(qǐng)?zhí)枮?02180015633.8、發(fā)明名稱為“具有增強(qiáng)型功能安全的數(shù)字地圖數(shù)據(jù)”的發(fā)明專利申請(qǐng)案。技術(shù)領(lǐng)域[0003]本發(fā)明大體上涉及用于提供例如從云服務(wù)器環(huán)境傳輸?shù)皆谲囕v上板載執(zhí)行的基于地圖的應(yīng)用程序的數(shù)字地圖數(shù)據(jù)的方法及系統(tǒng)。實(shí)施例涉及用于提供具有增強(qiáng)型功能安全的此類數(shù)字地圖數(shù)據(jù)的方法及系統(tǒng)。特定來(lái)說(shuō)，本發(fā)明的實(shí)施例涉及用于驗(yàn)證高清(HD)地圖數(shù)據(jù)的完整性(及真實(shí)性)的技術(shù)，例如，在提供所述HD地圖數(shù)據(jù)以在高級(jí)/自主駕駛應(yīng)用程序中使用之前。實(shí)施例還涉及操作用于此類上下文的客戶端應(yīng)用程序的方法。背景技術(shù)[0004]導(dǎo)航系統(tǒng)使用數(shù)字地圖來(lái)支持駕駛員到達(dá)所期望目的地。此類數(shù)字地圖通常由一組多個(gè)可導(dǎo)航片段(或弧線')及節(jié)點(diǎn)組成，其將路段連接在一起以形成可導(dǎo)航(例如，道路)網(wǎng)絡(luò)的合適圖形表示。數(shù)字地圖元素具有相關(guān)聯(lián)導(dǎo)航成本參數(shù)，其可用于確定到目的地的路徑的成本，例如，出于路線規(guī)劃目的。(僅)支持基本道路級(jí)導(dǎo)航及路線規(guī)劃服務(wù)的數(shù)字地圖有時(shí)稱為標(biāo)準(zhǔn)定義地圖(SD地圖)。[0005]為了提供更高級(jí)的自主駕駛(AD)及高級(jí)駕駛輔助系統(tǒng)(ADAS)功能性，有必要使用提供道路及車道幾何形狀兩者的極其詳細(xì)且精確的三維視圖的所謂的高清地圖(HD地圖)。因此，除了定義道路幾何形狀的弧線及節(jié)點(diǎn)外，此類HD地圖還包含描述車道標(biāo)線、車道中心線、道路邊界等等的車道模型。典型的HD地圖因此包括表示結(jié)點(diǎn)區(qū)域及車道群的一組弧線及描述所述弧線之間的連接的一組節(jié)點(diǎn)。結(jié)點(diǎn)區(qū)域及車道群從一側(cè)到另一側(cè)(且還沿著行進(jìn)方向)描述路面。HD地圖實(shí)際上將車輛的視野范圍擴(kuò)展到超出其本地傳感器的范圍且借此實(shí)現(xiàn)更平滑、更安全且更有效的駕駛場(chǎng)景。[0006]將了解，AD/ADAS應(yīng)用程序可提供高度自動(dòng)化的駕駛功能性，其安全在很大程度上依賴于接收反映車輛橫穿其內(nèi)的可導(dǎo)航(例如道路)網(wǎng)絡(luò)的區(qū)域的準(zhǔn)確且最新的HD地圖數(shù)據(jù)。如果被AD/ADAS應(yīng)用程序用于圍繞可導(dǎo)航(例如道路)網(wǎng)絡(luò)導(dǎo)航車輛的此類數(shù)據(jù)的完整性或真實(shí)性受到損害，那么此可因此具有嚴(yán)重(甚至致命)后果。[0007]數(shù)字地圖數(shù)據(jù)因此是‘安全至關(guān)重要的'且必須確保其可靠性以便滿足自動(dòng)化車載系統(tǒng)所需的監(jiān)管標(biāo)準(zhǔn)。例如，應(yīng)確保數(shù)據(jù)沒(méi)有受到損壞，例如，在[0008]車載安全至關(guān)重要的系統(tǒng)的功能安全通常通過(guò)開(kāi)發(fā)符合ISO26262功能安全標(biāo)準(zhǔn)的系統(tǒng)來(lái)實(shí)現(xiàn)。安全至關(guān)重要的地圖數(shù)據(jù)的產(chǎn)生將受預(yù)期功能性安全(SoTIF)的ISO21448標(biāo)準(zhǔn)限制。確保此類數(shù)字地圖數(shù)據(jù)的可靠性因此對(duì)地圖數(shù)據(jù)遞送及分發(fā)系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)提出某些要求。然而，將了解，由于與地圖分發(fā)系統(tǒng)相關(guān)聯(lián)的接口及功能組件的數(shù)目，即地圖客戶6端(接口),因此此類地圖客戶端(接口)是功能復(fù)雜的軟件組件。在所需功能安全等級(jí)下實(shí)施地圖數(shù)據(jù)遞送及分發(fā)系統(tǒng)因此可既是勞動(dòng)密集的又是復(fù)雜的。滿足AD/ADAS應(yīng)用程序的所期望功能安全要求因此通常涉及地圖遞送及分發(fā)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)、測(cè)試及支持的顯著負(fù)擔(dān)，其中此類復(fù)雜的實(shí)施方案通常需要增加的處理及存儲(chǔ)資源。[0009]用于AD/ADAS應(yīng)用程序的數(shù)字地圖數(shù)據(jù)通常通過(guò)編譯來(lái)自一或多個(gè)地圖數(shù)據(jù)源的合適的源數(shù)據(jù)及接著將地圖數(shù)據(jù)從云遞送到需要所述地圖數(shù)據(jù)的車輛來(lái)在遠(yuǎn)程(例如，在云服務(wù)器環(huán)境中)生成。接著，車載分發(fā)網(wǎng)絡(luò)根據(jù)需要將地圖數(shù)據(jù)分發(fā)到需要地圖數(shù)據(jù)的AD應(yīng)用程序(及/或分發(fā)到在車輛上板載執(zhí)行的任何其它基于地圖的應(yīng)用程序)。[0010]為了提供地圖數(shù)據(jù)的更有效遞送，眾所周知的是將數(shù)字地圖表示為多個(gè)地圖圖像塊(tile),每一地圖圖像塊表示整體地圖區(qū)域的部分且包含指示落于被地圖圖像塊覆蓋的區(qū)域內(nèi)的對(duì)象的數(shù)據(jù)。例如，一組地圖圖像塊可經(jīng)提供有將地理區(qū)域的不同部分中的可導(dǎo)航網(wǎng)絡(luò)(例如道路)表示為通過(guò)節(jié)點(diǎn)連接的多個(gè)弧線的所述組中的不同地圖圖像塊。因此可存儲(chǔ)用于地圖圖像塊的有關(guān)定義那個(gè)區(qū)域中的可導(dǎo)航(例如道路)網(wǎng)絡(luò)的一組弧線及節(jié)點(diǎn)的至少對(duì)象數(shù)據(jù)。此可包含定義弧線/節(jié)點(diǎn)本身以及用于與所述弧線/節(jié)點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的對(duì)象(例如交通標(biāo)志)的數(shù)據(jù)等等的特性(例如，定義那個(gè)區(qū)域中的道路/車道幾何形狀)的對(duì)象數(shù)據(jù)。當(dāng)然，可存儲(chǔ)用于圖像塊的可合意地包含于地圖中的任何其它合適的信息。當(dāng)基于地圖的應(yīng)用程序需要關(guān)于可導(dǎo)航(例如道路)網(wǎng)絡(luò)內(nèi)的特定特征或位置的信息時(shí)，接著，可發(fā)出對(duì)(若干)相關(guān)地圖圖像塊的請(qǐng)求以獲得適當(dāng)?shù)牡貓D(即對(duì)象)數(shù)據(jù)。[0011]此類請(qǐng)求通常由在車輛上執(zhí)行的合適的客戶端應(yīng)用程序(接口)處置?？蛻舳藨?yīng)用程序(接口)接收(若干)地圖圖像塊，及接著，相應(yīng)地處理這些地圖圖像塊以提取相關(guān)地圖數(shù)據(jù)。接著，客戶端應(yīng)用程序(接口)可根據(jù)需要將地圖數(shù)據(jù)分發(fā)到任何例如AD/A序。此通常參考通過(guò)考慮例如基于當(dāng)前車輛位置、駕駛條件及道路數(shù)據(jù)預(yù)測(cè)的即將到來(lái)的駕駛路徑生成的合適的“視界(horizon)”完成。接著，視界可與表示向上引導(dǎo)到可在其上添加動(dòng)態(tài)(例如傳感器)數(shù)據(jù)的視界的區(qū)域中的子地圖的一組地圖圖像塊相關(guān)聯(lián)，例如以實(shí)施AD/ADAS功能性。通常，對(duì)應(yīng)多個(gè)經(jīng)預(yù)測(cè)駕駛路徑的多個(gè)視界經(jīng)生成以能夠更好地解釋及調(diào)整從經(jīng)預(yù)測(cè)駕駛路徑中的任一者偏離的車輛。[0012]與(若干)視界相關(guān)聯(lián)的子地圖數(shù)據(jù)可例如根據(jù)高級(jí)駕駛輔助系統(tǒng)接口規(guī)格ADASISV3由視界提供器、視界重構(gòu)器及在提供器與(若干)重構(gòu)器之間使用的ADASISV3協(xié)應(yīng)用程序，應(yīng)用程序就可例如通過(guò)以慣常方式比較視界內(nèi)的地圖數(shù)據(jù)與動(dòng)態(tài)傳感器數(shù)據(jù)等等來(lái)規(guī)劃經(jīng)預(yù)測(cè)駕駛策略。[0013]此類系統(tǒng)因此允許將地圖數(shù)據(jù)直接遞送到車輛。然而，當(dāng)?shù)貓D數(shù)據(jù)被提供為一組圖像塊時(shí)，確保由AD/ADAS應(yīng)用程序使用的地圖數(shù)據(jù)的功能安全可能仍然很難。此外，用于實(shí)現(xiàn)功能安全的現(xiàn)存方法實(shí)施起來(lái)可能是相對(duì)復(fù)雜的，且期望提供能夠?qū)崿F(xiàn)所需功能安全的更有效的客戶端應(yīng)用程序(接口)。[0014]申請(qǐng)人因此相信，提供地圖數(shù)據(jù)同時(shí)仍滿足例如AD/ADAS應(yīng)用程序的所期望功能安全要求的方法仍存在改進(jìn)空間。7發(fā)明內(nèi)容[0015]根據(jù)本發(fā)明的第一方面，提供一種驗(yàn)證從遠(yuǎn)程服務(wù)器傳輸?shù)皆跈M穿被數(shù)字地圖覆蓋的可導(dǎo)航網(wǎng)絡(luò)的車輛的電子控制單元(ECU)上執(zhí)行的一或多個(gè)基于地圖的應(yīng)用程序的地圖數(shù)據(jù)的方法，其中所述數(shù)字地圖被表示為一組多個(gè)地圖圖像塊，每一圖像塊表示包含所述可導(dǎo)航網(wǎng)絡(luò)的部分的特定地理區(qū)域，所述方法包括：[0016]在所述服務(wù)器處生成用于地圖圖像塊的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，其中所述數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)包含指示至少部分落于被所述圖像塊覆蓋的所述地理區(qū)域內(nèi)及/或被表示所述數(shù)字地圖的所述(若干)圖像塊中的另一或多者覆蓋的所述地理區(qū)域內(nèi)的一組一或多個(gè)對(duì)象的對(duì)象數(shù)據(jù)，[0017]其中針對(duì)其對(duì)象數(shù)據(jù)包含于所述地圖圖像塊數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)中的所述一組一或多個(gè)對(duì)象中的至少一個(gè)對(duì)象，相關(guān)聯(lián)安全數(shù)據(jù)與用于所述至少一個(gè)對(duì)象的所述對(duì)象數(shù)據(jù)一起包含于所述地圖圖像塊數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)內(nèi)，所述安全數(shù)據(jù)可用于驗(yàn)證其相關(guān)聯(lián)對(duì)象數(shù)據(jù)的完整性；及[0018]將用于包含所述對(duì)象數(shù)據(jù)及相關(guān)聯(lián)安全數(shù)據(jù)的所述圖像塊的所述地圖圖像塊數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)從所述服務(wù)器傳輸?shù)皆谒鲕囕v的一或多個(gè)處理單元上執(zhí)行的客戶端應(yīng)用程序。[0019]本發(fā)明大體上涉及數(shù)字地圖數(shù)據(jù)的生成及提供，且特定來(lái)說(shuō)，涉及適用于高級(jí)及/或自主駕駛應(yīng)用程序的高清(HD)數(shù)字地圖數(shù)據(jù)的提供。尤其是針對(duì)自主駕駛(AD)應(yīng)用程序，將了解，地圖數(shù)據(jù)是安全至關(guān)重要的且因此必須確保其可靠性以便滿足車載安全至關(guān)重要的系統(tǒng)的安全要求。本發(fā)明的實(shí)施例因此涉及用于驗(yàn)證此類數(shù)字地圖數(shù)據(jù)的方法，例如，在其被分發(fā)到在車輛上板載執(zhí)行的基于地圖的應(yīng)用程序且被所述基于地圖的應(yīng)用程序使用之前。此外，開(kāi)發(fā)能夠滿足所期望安全要求的地圖客戶端接口可具有挑戰(zhàn)性且是密集的。因此，本發(fā)明的實(shí)施例還涉及具有增強(qiáng)型(例如ASIL-B)等級(jí)的功能安全的地圖客戶端應(yīng)用程序的有效實(shí)施，如將在下文進(jìn)一步解釋。[0020]例如，在本發(fā)明的第一方面的實(shí)施例中，提供一種用于在“對(duì)象級(jí)”下驗(yàn)證數(shù)字地圖數(shù)據(jù)的方法，其允許以有效方式驗(yàn)證個(gè)別地圖對(duì)象，而無(wú)顯著額外存儲(chǔ)及/或傳輸開(kāi)銷，即使是在地圖數(shù)據(jù)出于傳輸目的被打包到數(shù)個(gè)地圖圖像塊數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)中的情況下，如將在下文進(jìn)一步解釋。多其它類型的信息的復(fù)雜的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。因此，為了減少必須被本地存儲(chǔ)到運(yùn)行基于地圖的應(yīng)用程序的車輛的數(shù)據(jù)量及/或減小將地圖數(shù)據(jù)傳輸?shù)杰囕v所需的帶寬，由數(shù)字地圖表示的整個(gè)區(qū)域出于數(shù)據(jù)存儲(chǔ)目的都可被(且在本發(fā)明中被)分成多個(gè)較小面積的區(qū)，使得裝置僅需檢索與和其當(dāng)前位置及/或經(jīng)預(yù)測(cè)駕駛路徑相關(guān)的區(qū)相關(guān)的數(shù)據(jù)。在本發(fā)明中，整個(gè)區(qū)語(yǔ)，且術(shù)語(yǔ)“圖像塊”不暗示對(duì)數(shù)字地圖被分到其中[0022]此基于圖像塊的方法的使用可有助于提供將地圖數(shù)據(jù)從各個(gè)地圖數(shù)據(jù)源更有效地傳輸及分發(fā)到需要地圖數(shù)據(jù)的車輛。例如，基于圖像塊的方法的優(yōu)點(diǎn)是，有可能容易地將來(lái)自服務(wù)器處(或多個(gè)服務(wù)器處)的不同源的地圖數(shù)據(jù)編譯到一組相應(yīng)圖像塊中，及接著，例如在逐圖像塊基礎(chǔ)上將相關(guān)地圖數(shù)據(jù)遞送或提供到需要用于被圖像塊覆蓋的區(qū)的地圖數(shù)據(jù)的車輛。接著，(若干)圖像塊數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)可例如由在車輛板載的一或多個(gè)處理器上執(zhí)行的合適的客戶端應(yīng)用程序(接口)解包以便提取所期望(地圖)對(duì)象數(shù)據(jù)，接著，其可根據(jù)需要被分發(fā)到在車載環(huán)境內(nèi)運(yùn)行的基于地圖的應(yīng)用程序。8[0023]確保地圖數(shù)據(jù)的可靠性及增強(qiáng)依賴于地圖數(shù)據(jù)的應(yīng)用程序的功能安全的部分能夠驗(yàn)證被遞送到車輛的數(shù)據(jù)的完整性及真實(shí)性。為此，圖像塊數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)可被(且在優(yōu)選實(shí)施例中被)數(shù)字簽名，使得可檢查由客戶端應(yīng)用程序(接口)接收到的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)匹配從(若干)原始服務(wù)器傳輸?shù)膱D像塊數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。因此，在實(shí)施例中，在圖像塊數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)在第一服務(wù)器處進(jìn)行編譯之后，接著，每一圖像塊數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)可在其被遞送到車輛之前在所述(或另一)服務(wù)器處被數(shù)字簽名。舉例來(lái)說(shuō)，此可包括將數(shù)字簽名(例如256個(gè)字節(jié)的SHA-2數(shù)字簽名或類似物)添加到每一圖像塊數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。此方法允許在圖像塊級(jí)下驗(yàn)證數(shù)據(jù)的完整性及真實(shí)性，即，數(shù)據(jù)在其下從服務(wù)器獲得的所述級(jí)。因此，當(dāng)圖像塊數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)從服務(wù)器傳輸?shù)皆谲囕v上執(zhí)行的適當(dāng)?shù)目蛻舳藨?yīng)用程序(接口)時(shí)，在客戶端應(yīng)用程序(接口)嘗試使用或分發(fā)為圖像塊存儲(chǔ)的地圖對(duì)象數(shù)據(jù)之前，客戶端應(yīng)用程序(接口)可檢查數(shù)字簽名以驗(yàn)證圖像塊數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的完整性。當(dāng)然，此圖像塊級(jí)驗(yàn)證無(wú)需使用數(shù)字簽名，且還可根據(jù)需要使用任何其它合適的驗(yàn)證技術(shù)。[0024]此圖像塊級(jí)驗(yàn)證是重要的，例如，用于確認(rèn)圖像塊數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)在傳輸期間尚未被更改或受到損壞。然而，將了解，需要地圖數(shù)據(jù)的任何終端行的AD應(yīng)用程序或高級(jí)駕駛輔助系統(tǒng)(ADAS)應(yīng)用程序，而且還可包含任何其它導(dǎo)航或在車載環(huán)境內(nèi)執(zhí)行的地理空間感知應(yīng)用程序)通常不會(huì)在圖像塊級(jí)下使用地圖數(shù)據(jù)，且代替地需要存取可從此類圖像塊數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)提取的對(duì)象數(shù)據(jù)?？蛻舳藨?yīng)用程序(接口)因此結(jié)合車載地圖分發(fā)網(wǎng)絡(luò)或作為車載地圖分發(fā)網(wǎng)絡(luò)的部分用于在一等級(jí)下從數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)提取接著可被基于地圖的應(yīng)用程序使用的相關(guān)對(duì)象數(shù)據(jù)，并將此類數(shù)據(jù)提供到基于地圖的應(yīng)用程序。例如，客戶端應(yīng)用程序(接口)可將地圖(對(duì)象)數(shù)據(jù)直接提供到基于地圖的(例如AD/ADAS)應(yīng)用程序。替代地，客戶端應(yīng)用程序(接口)可將地圖(對(duì)象)數(shù)據(jù)提供到例如視界提供器，接著，視界提供器將地圖數(shù)據(jù)傳遞到基于地圖的應(yīng)用程序。其它布置當(dāng)然將是可行的。[0025]因此，將了解，能夠在圖像塊級(jí)下驗(yàn)證數(shù)據(jù)的真實(shí)性/完整性本身并不能確保最終將被提供到(若干)基于地圖的應(yīng)用程序且借此被潛在地用于例如自主駕駛車輛的地圖(對(duì)象)數(shù)據(jù)是可靠的，且因此，可能需要額外安全措施以便確保用于(若干)應(yīng)用程序的相關(guān)功能安全準(zhǔn)則被滿足。例如，當(dāng)驗(yàn)證圖像塊數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)可允許驗(yàn)證圖像塊數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)內(nèi)所含的對(duì)象數(shù)據(jù)的真實(shí)性(即，通過(guò)確認(rèn)數(shù)據(jù)是來(lái)自信譽(yù)良好的源，例如經(jīng)驗(yàn)證服務(wù)器)時(shí)，已經(jīng)認(rèn)識(shí)到，對(duì)象數(shù)據(jù)本身可能在傳輸期間及/或在存儲(chǔ)時(shí)仍可被更改且因此對(duì)象數(shù)據(jù)的完整性應(yīng)在其被提供到基于地圖的應(yīng)用程序之前被合意地驗(yàn)證，例如，在數(shù)據(jù)在車載地圖分發(fā)網(wǎng)絡(luò)內(nèi)以某種方式受到損壞或更改的情況中及/或當(dāng)其被本地保持例如于與客戶端應(yīng)用程序(接口)相關(guān)聯(lián)的高速緩存中時(shí)。此外，期望可驗(yàn)證此數(shù)據(jù)，同時(shí)限制客戶端應(yīng)用程序(接口)的軟件/硬件復(fù)雜性及限制需要在車輛中分發(fā)的額外數(shù)據(jù)量。[0026]因此，本發(fā)明的實(shí)施例的目的是，至少針對(duì)特定圖像塊數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)內(nèi)的一些對(duì)象，安全數(shù)據(jù)在每對(duì)象級(jí)上提供(優(yōu)選地作為上文描述的圖像塊級(jí)驗(yàn)證的補(bǔ)充)。即，在優(yōu)選實(shí)施例中，除了在圖像塊級(jí)(即，數(shù)據(jù)在其下被客戶端應(yīng)用程序(接口)從服務(wù)器存取的等級(jí))下提供真實(shí)性及/或完整性驗(yàn)證外，本發(fā)明(還)在最終被基于地圖的應(yīng)用程序使用的有意義的實(shí)體(即，用于其的數(shù)據(jù)被存儲(chǔ)于圖像塊數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)中的對(duì)象)的等級(jí)下提供安全數(shù)據(jù)。用于對(duì)象的相關(guān)聯(lián)安全數(shù)據(jù)可(例如，被客戶端應(yīng)用程序)用于驗(yàn)證對(duì)象數(shù)據(jù)本身的完整性。因此，用于其的對(duì)象數(shù)據(jù)被存儲(chǔ)的至少一些對(duì)象的圖像塊數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)包含相關(guān)聯(lián)安全數(shù)據(jù)以9驗(yàn)證對(duì)象數(shù)據(jù)的完整性。以此方式，有可能既在其車載分發(fā)前又在其被任何車載應(yīng)用程序使用前容易地驗(yàn)證用于所關(guān)注對(duì)象的對(duì)象數(shù)據(jù)并確保相關(guān)功能安全準(zhǔn)則可被滿足。[0027]特定來(lái)說(shuō)，這意味著可確保對(duì)象數(shù)據(jù)在被接收到之后(例如，當(dāng)存儲(chǔ)或存取來(lái)自可由客戶端應(yīng)用程序(接口)存取的本地?cái)?shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)的對(duì)象數(shù)據(jù)時(shí))尚未或沒(méi)被損壞。此外，在優(yōu)選實(shí)施例中，這以相對(duì)很小的額外處理開(kāi)銷完成，且例如，無(wú)需必須在所需安全等級(jí)下開(kāi)發(fā)整個(gè)地圖數(shù)據(jù)分發(fā)系統(tǒng)，如將在下文進(jìn)一步解釋。[0028]本發(fā)明還擴(kuò)展到用于執(zhí)行此類方法的地圖遞送(或產(chǎn)生)系統(tǒng)。因此，根據(jù)第二方面，提供一種地圖遞送系統(tǒng)，其包括：至少一個(gè)遠(yuǎn)程服務(wù)器，其與在被數(shù)字地圖覆蓋的可導(dǎo)航(例如道路)網(wǎng)絡(luò)內(nèi)行進(jìn)的車輛的一或多個(gè)處理單元上執(zhí)行的客戶端應(yīng)用程序(接口)通信，其中所述數(shù)字地圖被表示為一組多個(gè)圖像塊，每一圖像塊表示包含可導(dǎo)航(例如道路)網(wǎng)絡(luò)的部分的特定地理區(qū)域，其中所述至少一個(gè)遠(yuǎn)程服務(wù)器經(jīng)配置以：生成用于地圖圖像塊的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，其中所述數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)包含指示至少部分落于被所述圖像塊覆蓋的所述地理區(qū)域內(nèi)及/或被表示所述數(shù)字地圖的所述(若干)圖像塊中的另一或多者覆蓋的所述地理區(qū)域內(nèi)的一組一或多個(gè)對(duì)象的對(duì)象數(shù)據(jù)，其中針對(duì)其對(duì)象數(shù)據(jù)包含于所述地圖圖像塊數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)中的所述一組一或多個(gè)對(duì)象中的至少一個(gè)對(duì)象，相關(guān)聯(lián)安全數(shù)據(jù)與用于所述至少一個(gè)對(duì)象的所述對(duì)象數(shù)據(jù)一起包含于所述地圖圖像塊數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)內(nèi)，所述安全數(shù)據(jù)可用于驗(yàn)證其相關(guān)聯(lián)對(duì)象數(shù)據(jù)的完整性；及將用于包含所述對(duì)象數(shù)據(jù)及相關(guān)聯(lián)安全數(shù)據(jù)的所述圖像塊的所述地圖圖像塊數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)從所述服務(wù)器傳輸?shù)皆谒鲕囕v的一或多個(gè)處理單元上執(zhí)行的客戶端應(yīng)用程序。[0029]本發(fā)明的此第二方面可視情況包含且優(yōu)選地確實(shí)包含本文中關(guān)于其實(shí)施例中的任何者中的第一方面描述的本發(fā)明的優(yōu)選及任選特征中的任一或多者或全部。舉例來(lái)說(shuō)，即使未明確陳述，系統(tǒng)也可包括且在實(shí)施例中確實(shí)包括用于在其方面或?qū)嵤├械娜魏握咧袑?shí)施關(guān)于本文中的方法描述的任一步驟或任何步驟(且反之亦然)的構(gòu)件。[0030]在實(shí)施例中，數(shù)字地圖包括多個(gè)層階(或?qū)?,其中每一層階以上文描述的方式被分到多個(gè)圖像塊中。即，圖像塊可經(jīng)布置成多個(gè)相應(yīng)層階，且每一地圖圖像塊可因此含有用于地圖的相關(guān)聯(lián)層階的對(duì)象信息。例如，地圖的不同層階可用于存儲(chǔ)不同類型的對(duì)象數(shù)據(jù)。每一地圖層階可因此含有可用地圖信息的子組。舉例來(lái)說(shuō)，地圖的基本層階可含有基本道路幾何形狀信息(例如，定義可導(dǎo)航(例如道路)網(wǎng)絡(luò)的一組弧線及節(jié)點(diǎn))。接著，不同類型的對(duì)象及/或?qū)傩钥梢灾饾u更高的等級(jí)存儲(chǔ)于地圖中。此結(jié)構(gòu)有利地允許需要地圖數(shù)據(jù)的(若干)基于地圖的應(yīng)用程序從層階中的任何者提取地圖數(shù)據(jù)，使得有可能取決于應(yīng)用程序需要哪些信息(僅)提取用于基于地圖的應(yīng)用程序的相關(guān)信息。[0031]表示地圖(或更特定來(lái)說(shuō)，地圖中的層階)的圖像塊通常可根據(jù)需要采用任何合適的形式。圖像塊可具有規(guī)則或不規(guī)則的形狀。例如，在一些情況中，圖像塊可遵循區(qū)域邊界區(qū)域被細(xì)分成其的圖像塊包括規(guī)則形狀的棋盤格形單元陣列。通常，圖像塊可為矩形(例如方形),盡管可適當(dāng)?shù)厥褂闷渌螤?，例如五邊形、三角形等等，包含所述形狀的組合。用于地圖的所有圖像塊都可具有相同大小。然而，在實(shí)施例中，還考慮圖像塊可具有可變大小。此可為地圖的單個(gè)層階內(nèi)的圖像塊或跨不同層階的圖像塊的情況。例如，在后一情況中，與其將不同類型的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)于地圖的不同層階處(或作為此的補(bǔ)充),不同層階可用于在不同粒度級(jí)下存儲(chǔ)地圖數(shù)據(jù)。特定來(lái)說(shuō)，提供可變的圖像塊大小，無(wú)論這是在地圖的單個(gè)層階內(nèi)還是跨多個(gè)地圖層階，都可允許數(shù)據(jù)相依地設(shè)定圖像塊的大小，其中圖像塊的物理大小經(jīng)選擇例如使得每一圖像塊數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)都具有大致相同的數(shù)據(jù)大小。這可有助于促進(jìn)地圖數(shù)據(jù)的更有效傳輸及可用平鋪資源(及用于圖像塊的相關(guān)聯(lián)數(shù)據(jù)額度)的更有效使用，尤其是在地圖數(shù)據(jù)的密度顯著改變的情況下。因此，針對(duì)相對(duì)稀疏(例如農(nóng)村)地區(qū)，在可能存在相對(duì)很少的所關(guān)注地圖內(nèi)容的情況下，區(qū)域可使用相對(duì)較大圖像塊表示。另一方面，相對(duì)較小圖像塊可用于表示較密集地區(qū)(例如城區(qū)),其中很可能有需要被存儲(chǔ)的更大量的地圖內(nèi)容。[0032]每一圖像塊因此表示被地圖覆蓋的整個(gè)區(qū)域內(nèi)的特定地理空間區(qū)域且與所述特定地理空間區(qū)域相關(guān)聯(lián)。針對(duì)每一圖像塊，接著，可生成合適的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，其描述落于圖像塊的相關(guān)聯(lián)區(qū)域內(nèi)且應(yīng)包含于地圖內(nèi)的任何對(duì)象。用于圖像塊的其數(shù)據(jù)被存儲(chǔ)的對(duì)象可包括可合意地包含于地圖中的任何合適的對(duì)象。對(duì)象因此可表示真實(shí)世界對(duì)象，例如道路元信息對(duì)象，其可用于編碼地圖信息。舉例來(lái)說(shuō)，對(duì)象可用于識(shí)別其處速度限制發(fā)生變化的位置或在道路元素之間提供虛擬節(jié)點(diǎn)。用于特定圖像塊的其數(shù)據(jù)被存儲(chǔ)的對(duì)象可包括任何此類對(duì)象。還將了解，存儲(chǔ)于圖像塊數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)內(nèi)的數(shù)據(jù)不限于指示“對(duì)象”的數(shù)據(jù)且可包含任還包含指示與可導(dǎo)航(例如道路)網(wǎng)絡(luò)相關(guān)聯(lián)的任何屬性(例如速度限制)的數(shù)據(jù)。還可以與本文中針對(duì)對(duì)象數(shù)據(jù)描述的類似的方式與合適的安全數(shù)據(jù)一起存儲(chǔ)任何此類屬性數(shù)據(jù)。[0033]將了解，必須確保其可靠性的HD地圖的核心信息是表示與可導(dǎo)航(例如道路)網(wǎng)絡(luò)相關(guān)聯(lián)的結(jié)點(diǎn)區(qū)域及車道群的若干組弧線及節(jié)點(diǎn)。用于圖像塊的其對(duì)象數(shù)據(jù)被存儲(chǔ)的對(duì)象因此通常將至少包含用于表示被圖像塊覆蓋的地圖的區(qū)中的道路網(wǎng)絡(luò)的一組弧線及節(jié)點(diǎn)的對(duì)象數(shù)據(jù)。因此，在實(shí)施例中可理解本文中對(duì)對(duì)象或?qū)ο髷?shù)據(jù)的任何參考是指(至少)弧線及/或節(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)或與弧線/節(jié)點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的對(duì)象數(shù)據(jù)。[0034]將了解，雖然以上文描述的方式將數(shù)字地圖分成較小面積的圖像塊可對(duì)降低存儲(chǔ)要求有用，但此方法將引入需要解析的圖像塊邊界。例如，因?yàn)槿?車輛通常有可能從一個(gè)圖像塊移動(dòng)到鄰近圖像塊，因此將存在橫跨圖像塊邊界的地圖對(duì)象(道路、結(jié)點(diǎn)、所關(guān)注點(diǎn)等)。即，至少一些地圖對(duì)象可(且至少一些通常將)包含延伸跨多個(gè)圖像塊的元素。在此類情況中，為了避免必須拆分對(duì)象數(shù)據(jù)，對(duì)象數(shù)據(jù)可單獨(dú)被(且在一些優(yōu)選實(shí)施例中被)復(fù)制且存儲(chǔ)于元素在其上延伸的圖像塊中的每一者中。此可為有益的，因?yàn)槠浔苊庑枰獓L試跨圖像塊邊界將在不同圖像塊中出現(xiàn)的對(duì)象‘拼接’在一起。在此情況中，安全數(shù)據(jù)與用于相關(guān)圖像塊中的每一者的對(duì)象數(shù)據(jù)一起存儲(chǔ)。然而，用于存儲(chǔ)此類數(shù)據(jù)的其它方法當(dāng)然將是可行的。例如，在另一優(yōu)選實(shí)施例中，用于特定對(duì)象的對(duì)象數(shù)據(jù)可(僅)存儲(chǔ)于單個(gè)圖像塊數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)中，即使是在對(duì)象表示跨多個(gè)圖像塊延伸的元素的情況下，使得接著(僅)對(duì)象數(shù)據(jù)被(直接)存儲(chǔ)于單個(gè)圖像塊中。針對(duì)對(duì)象至少部分落于其內(nèi)的任何其它圖像塊，接著，生成并存儲(chǔ)指向包含相關(guān)對(duì)象數(shù)據(jù)的圖像塊數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的合適的參考或指針。因此，在一些實(shí)施例中，當(dāng)對(duì)象跨地圖的特定層階中的多個(gè)鄰近圖像塊延伸時(shí)，對(duì)象數(shù)據(jù)可(僅)被存儲(chǔ)于第一圖像塊中，且對(duì)象落于其內(nèi)的其它圖像塊引用第一圖像塊。類似參考可在不同層階處的圖像塊之間進(jìn)行，例如，使得在第一層階處的圖像塊中出現(xiàn)的對(duì)象數(shù)據(jù)經(jīng)存儲(chǔ)用于第二層階處的圖像塊，接著，對(duì)第二層階圖像塊的合適參考包含于第一層階圖像塊中。11[0035]因此，將了解，指示存儲(chǔ)于特定圖像塊數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)中的對(duì)象的數(shù)據(jù)可為對(duì)象數(shù)據(jù)本身(即，直接指示對(duì)象的數(shù)據(jù)),或可為僅間接指示對(duì)象的數(shù)據(jù)，例如呈指向其處存儲(chǔ)對(duì)象數(shù)據(jù)的另一圖像塊數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的合適的指針的形式。對(duì)應(yīng)地，圖像塊數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)因此不僅可包含用于落于被其相應(yīng)圖像塊覆蓋的區(qū)域內(nèi)的對(duì)象的數(shù)據(jù)，而且可包含用于至少部分落于圖像塊中的另一者(其可例如為地圖的與其中存儲(chǔ)數(shù)據(jù)的圖像塊相同層階中的鄰近圖像塊或另一層階上的圖像塊)的區(qū)域內(nèi)部的對(duì)象的數(shù)據(jù)。在此情況中，用于對(duì)象的安全數(shù)據(jù)還可僅存儲(chǔ)于第一圖像塊(即，其內(nèi)存儲(chǔ)對(duì)象數(shù)據(jù)的圖像塊)的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)中。[0036]然而，用于存儲(chǔ)指示用于圖像塊的對(duì)象的數(shù)據(jù)的各種其它布置原則上將是可行數(shù)據(jù)可以任何方式指示對(duì)象，且只要存在允許提取且適當(dāng)?shù)厥褂孟嚓P(guān)對(duì)象信息的某合適的關(guān)聯(lián)性，此就并不暗示數(shù)據(jù)與對(duì)象之間的任何特性形式的關(guān)系。對(duì)象數(shù)據(jù)可直接或間接存儲(chǔ)于用于圖像塊的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)中。此外，數(shù)據(jù)可根據(jù)需要以壓縮或未壓縮(原始)格式存儲(chǔ)。[0037]與對(duì)象相關(guān)聯(lián)的安全數(shù)據(jù)可根據(jù)需要采用任何合適的形式。用于驗(yàn)證數(shù)據(jù)的完整性及/或真實(shí)性的各種技術(shù)根據(jù)需要被良好地建立且可被使用。在特別優(yōu)選的實(shí)施例中，安全數(shù)據(jù)包括64位截?cái)嗟腟HA-256散列值(或散列‘碼)。據(jù)發(fā)現(xiàn)，這在存儲(chǔ)空間的可靠性及含意與蜂窩網(wǎng)絡(luò)使用之間提供適當(dāng)權(quán)衡。安全散列還可在所期望功能安全等級(jí)下容易地實(shí)施。例如，安全數(shù)據(jù)還可以例如數(shù)字簽名的形式提供。然而，檢查數(shù)字簽名比(重新)計(jì)算散列值更加復(fù)雜且因此實(shí)施起來(lái)更難，尤其是當(dāng)系統(tǒng)將根據(jù)更高功能安全等級(jí)(例如，在ISO26262:2018ASIL-BASIL-B級(jí)或更高下)設(shè)計(jì)時(shí)。因此，在實(shí)施例中，針對(duì)其安全數(shù)據(jù)被存儲(chǔ)的圖像塊數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)中的至少一些對(duì)象(且優(yōu)選地針對(duì)對(duì)象中的每一者),安全數(shù)據(jù)可以在服務(wù)器處計(jì)算得到的對(duì)象數(shù)據(jù)的安全散列(值)的形式提供。對(duì)象數(shù)據(jù)因此可通過(guò)客戶端應(yīng)用程序(接口)(至少)基于對(duì)象數(shù)據(jù)重新計(jì)算散列值及將此與安全數(shù)據(jù)內(nèi)所含的散列值進(jìn)行比較來(lái)在客戶端應(yīng)用程序(接口)處驗(yàn)證。在優(yōu)選實(shí)施例中，地圖圖像塊元數(shù)據(jù)還單獨(dú)從地圖數(shù)據(jù)傳送。元數(shù)據(jù)可包含例如用于圖像塊及/或地圖的版本及格式信息。在此情況中，與用于對(duì)象的對(duì)象數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)的散列優(yōu)選地基于對(duì)象數(shù)據(jù)進(jìn)行計(jì)算，且還存儲(chǔ)用于對(duì)象數(shù)據(jù)的圖像塊的元數(shù)據(jù)。元數(shù)據(jù)優(yōu)選地還受到散列的保護(hù)。即，地圖圖像塊優(yōu)選地具有相關(guān)聯(lián)元[0038]然而，用于認(rèn)證對(duì)象數(shù)據(jù)及元數(shù)據(jù)的其它布置當(dāng)然將是可行的且沒(méi)有必要使用安全散列。例如，將了解，在其它實(shí)施例中，安全數(shù)據(jù)可替代地或另外包括任何合適的錯(cuò)誤檢測(cè)碼(例如最小距離碼、散列碼、校驗(yàn)和碼、奇偶校驗(yàn)碼、循環(huán)冗余校外，在實(shí)施例中可應(yīng)用這些技術(shù)的任何組合。[0039]如上文暗示，可存儲(chǔ)用于特定圖像塊的其對(duì)象數(shù)據(jù)被存儲(chǔ)的每一個(gè)對(duì)象的安全數(shù)據(jù)。用于每一對(duì)象的安全數(shù)據(jù)可被個(gè)別地存儲(chǔ)，即一對(duì)一對(duì)應(yīng)性。替代地，安全數(shù)據(jù)可與一組一或多個(gè)(例如多個(gè))對(duì)象(例如，通?？梢黄鸫嫒〉囊唤M對(duì)象)的對(duì)象數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)且經(jīng)存儲(chǔ)用于所述對(duì)象數(shù)據(jù)。然而，沒(méi)有必要存儲(chǔ)包含于圖像塊數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)中的每段對(duì)象數(shù)據(jù)的安全數(shù)據(jù)，且在一些實(shí)施例中，存儲(chǔ)用于特定圖像塊數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)內(nèi)的少于全部對(duì)象的安全數(shù)據(jù)。舉例來(lái)說(shuō)，可以是，僅存儲(chǔ)用于某些(例如安全至關(guān)重要的)對(duì)象的安全數(shù)據(jù)。此可涉及僅存儲(chǔ)用于數(shù)字地圖的基本層階中的對(duì)象的安全數(shù)據(jù)。或者，可存儲(chǔ)用于例如地圖的不同層階中的不同類型的對(duì)象的不同類型的安全數(shù)據(jù)以提供不同等級(jí)的驗(yàn)證。[0040]舉例來(lái)說(shuō)，將了解，例如弧線(車道群、結(jié)點(diǎn)區(qū)域)及節(jié)點(diǎn)的道路幾何形狀元素是HD地圖的基本元素及HD地圖應(yīng)用程序的核心安全至關(guān)重要的實(shí)體。至少這些對(duì)象的安全數(shù)據(jù)因此應(yīng)被(且被)存儲(chǔ)。因此，在實(shí)施例中，地圖圖像塊可將地理區(qū)域的部分中的可導(dǎo)航網(wǎng)絡(luò)表示為通過(guò)節(jié)點(diǎn)連接的多個(gè)弧線，其中圖像塊的每一弧線及節(jié)點(diǎn)具有與其相關(guān)聯(lián)的對(duì)象數(shù)據(jù)及安全數(shù)據(jù)(例如散列值)。舉例來(lái)說(shuō)，在特別優(yōu)選的實(shí)施例中，用于其數(shù)據(jù)被存儲(chǔ)的每一弧線(例如車道群或結(jié)點(diǎn)區(qū)域)及節(jié)點(diǎn)的散列值(或散列碼)在服務(wù)器處計(jì)算，及接著，散列值與描述所述弧線/節(jié)點(diǎn)的對(duì)象數(shù)據(jù)一起被添加到圖像塊數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)中。散列值優(yōu)選地不僅涵蓋對(duì)象數(shù)據(jù)而且還涵蓋用于其內(nèi)存儲(chǔ)對(duì)象的圖像塊的任何相關(guān)聯(lián)元數(shù)據(jù)。因此，用于圖像塊的其對(duì)象數(shù)據(jù)被存儲(chǔ)的每一弧線及節(jié)點(diǎn)具有相關(guān)聯(lián)散列值，且此優(yōu)選地不僅是基于對(duì)象數(shù)據(jù)而且還基于用于含有對(duì)象數(shù)據(jù)的圖像塊的相關(guān)聯(lián)圖像塊元數(shù)據(jù)(基于所述兩者計(jì)算得到)。當(dāng)包含用于弧線/節(jié)點(diǎn)的對(duì)象數(shù)據(jù)及散列值的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)在客戶端應(yīng)用程序(接口)處解包時(shí)，接著，用于弧線/節(jié)點(diǎn)的散列值可由客戶端應(yīng)用程序(接口)基于接收到的對(duì)象數(shù)據(jù)(優(yōu)選地以及相關(guān)聯(lián)元數(shù)據(jù)(被單獨(dú)發(fā)送),其中散列值也是基于此)重新計(jì)算，及接著，將重新計(jì)算得到的散列值與在服務(wù)器處計(jì)算得到的原始散列值進(jìn)行比較以便驗(yàn)證對(duì)象數(shù)據(jù)的完整性。在實(shí)施例中，從地圖數(shù)據(jù)單獨(dú)傳送的圖像塊元數(shù)據(jù)還受到散列的保護(hù)?？蛻舳藨?yīng)用程序(接口)因此可執(zhí)行類似計(jì)算且對(duì)圖像塊元數(shù)據(jù)進(jìn)行比較以在元數(shù)據(jù)用于檢查圖像塊中的對(duì)象數(shù)據(jù)的完整性之前檢查其完整性。因此，所述方法通常包括客戶端應(yīng)用程序解包圖像塊數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)以提取指示其數(shù)據(jù)被存儲(chǔ)于圖像塊數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)中的一或多個(gè)對(duì)象的對(duì)象數(shù)據(jù)，及客戶端應(yīng)用程序使用相關(guān)聯(lián)安全數(shù)據(jù)驗(yàn)證經(jīng)提取對(duì)象數(shù)據(jù)的完整性。[0041]然而，各種其它布置當(dāng)然將是可行的，例如取決于被提供的安全數(shù)據(jù)的[0042]針對(duì)其它非關(guān)鍵對(duì)象，可能沒(méi)有必要存儲(chǔ)安全數(shù)據(jù)。雖然如此，在優(yōu)選實(shí)施例中，還存儲(chǔ)用于地圖中的其它對(duì)象的安全數(shù)據(jù)。例如，在優(yōu)選實(shí)施例中，地圖中較高層階處與特定弧線及節(jié)點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的對(duì)象(其可為速度限制、駕駛限制等)得到涵蓋相關(guān)聯(lián)對(duì)象數(shù)據(jù)的相關(guān)聯(lián)散列及對(duì)對(duì)象數(shù)據(jù)與其相關(guān)聯(lián)的弧線或節(jié)點(diǎn)的索引參考。注意，車道群及結(jié)點(diǎn)區(qū)域可含有對(duì)其兩個(gè)相關(guān)聯(lián)節(jié)點(diǎn)的“關(guān)鍵或索引參考”。接著，因?yàn)樗鼈儽卉嚨廊杭敖Y(jié)點(diǎn)區(qū)域的散列覆蓋，因此可保證任何子地圖的完整性。[0043]當(dāng)對(duì)象數(shù)據(jù)已例如使用其相關(guān)聯(lián)安全數(shù)據(jù)例如以上文描述的方式被適當(dāng)?shù)仳?yàn)證時(shí)，接著，且可被適當(dāng)?shù)厥褂貌⒎职l(fā)到需要地圖數(shù)據(jù)的任何基于地圖的應(yīng)用程序。另一方地或另外，當(dāng)驗(yàn)證失敗時(shí)，客戶端應(yīng)用程序(接口)可進(jìn)行另一嘗試來(lái)獲得對(duì)象數(shù)據(jù)。舉例來(lái)說(shuō)，可進(jìn)行多次嘗試直到超時(shí)準(zhǔn)則被滿足(例如，已經(jīng)過(guò)特定時(shí)段或已進(jìn)行特定數(shù)目次嘗試),此時(shí)，可生成合適的完整性錯(cuò)誤信號(hào)。接著，完整性錯(cuò)誤信號(hào)優(yōu)選地被傳遞到(若干)基于地圖的應(yīng)用程序且相應(yīng)地起作用。例如，當(dāng)基于地圖的應(yīng)用程序是自主駕駛應(yīng)用程序時(shí)(或其中基于地圖的應(yīng)用程序是車輛視界提供器，車輛視界提供器又將地圖數(shù)據(jù)提供到自主駕駛應(yīng)用程序),當(dāng)完整性錯(cuò)誤消息生成時(shí)，接著，自主駕駛應(yīng)用程序可在安全模式中操作車輛及/或使車輛安全停止。[0044]用于表示數(shù)字地圖的圖像塊的圖像塊數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)在中央服務(wù)器處生成，及接著，可在必要時(shí)從服務(wù)器傳輸?shù)皆诳蓪?dǎo)航(例如道路)網(wǎng)絡(luò)內(nèi)行進(jìn)且與服務(wù)器通信的任何車輛。在車輛上執(zhí)行的客戶端應(yīng)用程序(接口)可使用任何合適的無(wú)線通信協(xié)議與服務(wù)器通信。在實(shí)施例中，通信使用HTTPS協(xié)議(經(jīng)由TLS)執(zhí)行。在TLS服務(wù)器與TLS客戶端之間傳輸?shù)乃邢⒍急患用芮壹词贡粩r截也保持私密。TLS通過(guò)計(jì)算消息摘要提供消息完整性。基于證書鏈的證書驗(yàn)證使TLS客戶端(即，與服務(wù)器通信的客戶端應(yīng)用程序(接口)的部分)能認(rèn)證從TLS服務(wù)器提供的數(shù)據(jù)(即，地圖圖像塊數(shù)據(jù)及地圖圖像塊元數(shù)據(jù))。然而，其它布置當(dāng)然將是可行的。[0045]將了解，如本文中使用，“服務(wù)器”通?？芍敢唤M一或多個(gè)服務(wù)器或一或多個(gè)服務(wù)器集群。特定來(lái)說(shuō)，將理解，服務(wù)器無(wú)需是(單個(gè))物理數(shù)據(jù)服務(wù)器，而是可包括例如運(yùn)行云計(jì)算環(huán)境的虛擬服務(wù)器。因此，服務(wù)器可為云服務(wù)器。因此還將了解，車輛可從多個(gè)服務(wù)器接收地圖數(shù)據(jù)，例如，其可獲得用于對(duì)應(yīng)多個(gè)地圖數(shù)據(jù)源的地圖數(shù)據(jù)。因此，本文中對(duì)服務(wù)器的任何參考應(yīng)理解為意味著“至少一個(gè)服務(wù)器”,除了在上下文另有要求的情況下。各種其它布置當(dāng)然將是可行的。[0046]服務(wù)器因此可通常包括圖像塊生成器，其能夠存取數(shù)字地圖數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)庫(kù)以及指示數(shù)字地圖數(shù)據(jù)應(yīng)以其分類到圖像塊中的方式的圖像塊參數(shù)。圖像塊生成器可由數(shù)字地圖編譯器實(shí)施。數(shù)字地圖編譯器將從數(shù)據(jù)庫(kù)獲得的呈一種格式的地圖信息編譯成另一格式，例如遵守標(biāo)準(zhǔn)化地圖規(guī)格(NDS、0SM等)的格式，或生成特定應(yīng)用程序(汽車導(dǎo)航、步行導(dǎo)航、地圖編譯器可由可使用專屬信息編譯地圖信息的后端應(yīng)用程序提供。地圖編譯器采用如以一種呈現(xiàn)形式呈現(xiàn)(例如，如在數(shù)字地圖數(shù)據(jù)庫(kù)中呈現(xiàn))的數(shù)字地圖數(shù)據(jù)且生成圖像塊。每一圖像塊含有與被數(shù)字地圖覆蓋的預(yù)定區(qū)相關(guān)的數(shù)字地圖數(shù)據(jù)。即，數(shù)字地圖通常通過(guò)服務(wù)器獲得一組地圖源數(shù)據(jù)、將地圖源數(shù)據(jù)分類到數(shù)字地圖的相應(yīng)層階及/或圖像塊中及接著相應(yīng)地編譯圖像塊數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)來(lái)生成。包含到地圖中的數(shù)據(jù)可從多個(gè)不同源獲得。將了解，地圖數(shù)據(jù)可以任何合適的格式被添加到圖像塊數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)中。例如，對(duì)象數(shù)據(jù)可被直接或間接存儲(chǔ)于用于圖像塊的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)中。此外，數(shù)據(jù)可根據(jù)需要以壓縮或未壓縮(原始)格式存[0047]一旦用于特定圖像塊的地圖圖像塊數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)已被編譯，所生成的圖像塊數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)就可與用于表示數(shù)字地圖的其它圖像塊的相應(yīng)圖像塊數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)一起被存儲(chǔ)于服務(wù)器處的合適的地圖圖像塊數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)(例如數(shù)據(jù)庫(kù))中。因此，雖然實(shí)施例關(guān)于生成用于單個(gè)圖像塊的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)描述，但將了解，將以上文呈現(xiàn)的相同方式生成用于表示地圖的每一個(gè)圖像塊的圖像塊數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。接著，用于地圖圖像塊(或其至少最新版本)的圖像塊數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)被存儲(chǔ)于服務(wù)器上的合適的地圖圖像塊數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)中。服務(wù)器因此包括地圖圖像塊數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)。因此，在實(shí)施例中，方法包括將(若干)圖像塊數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)存儲(chǔ)于服務(wù)器上的地圖圖像塊數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)中，隨后可從服務(wù)器檢索其以從服務(wù)器傳輸?shù)叫枰鎯?chǔ)于圖像塊數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)中的地圖數(shù)據(jù)的任何車輛。服務(wù)器優(yōu)選地還包括元數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)以存儲(chǔ)與地圖圖像塊數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)一起發(fā)送到車輛的相關(guān)聯(lián)元數(shù)據(jù)。圖像塊數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)可用于以將在下文進(jìn)一步描述的方式從地圖圖像塊數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)傳輸?shù)杰囕v，例如響應(yīng)于對(duì)關(guān)于用數(shù)字地圖定義的特征或區(qū)域的信息的請(qǐng)求。圖像塊數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)還將隨時(shí)間更新。因此，一組特定地圖圖像塊可共同形成具有將了解，圖像塊版本可與多個(gè)地圖版本相關(guān)聯(lián)。圖像塊版本及地圖版本信息優(yōu)選地被存儲(chǔ)記錄。指定地圖版本通常應(yīng)是服務(wù)器上可用的最新地圖版本(如果連接性可用于經(jīng)由第一及第二應(yīng)用程序?qū)Ψ?wù)器進(jìn)行最新版本調(diào)用)或(如果沒(méi)有連接性)所使用的最新地圖版戶端應(yīng)用程序(接口),相關(guān)地圖數(shù)據(jù)最終可從所述客戶端應(yīng)用程序(接口)分發(fā)到需要地圖圖的應(yīng)用程序不會(huì)在圖像塊級(jí)下使用數(shù)據(jù)。因此，特征請(qǐng)求必須被轉(zhuǎn)換成對(duì)對(duì)象數(shù)據(jù)(例[0051]第一應(yīng)用程序(客戶端前端)用于處理來(lái)自基于地圖的應(yīng)用程序的請(qǐng)求并將這些[0052]第二應(yīng)用程序(客戶端后端)因此用作服務(wù)器與第一應(yīng)用程序(客戶端前端)之間一方面，如果數(shù)據(jù)已經(jīng)可用于高速緩存中(高速緩存命中),那么此可被立即提供到第一應(yīng)應(yīng)用程序可在必要時(shí)獲得由第一應(yīng)用程序向高速緩存(如果數(shù)據(jù)可用于高速緩存中)或向圖像塊級(jí)驗(yàn)證被委托給第二應(yīng)用程序(客戶端后端),而對(duì)象級(jí)驗(yàn)證被委托給第一應(yīng)用程序應(yīng)用程序請(qǐng)求用于與所述所請(qǐng)求的數(shù)字地圖數(shù)據(jù)相關(guān)的所述至少一個(gè)弧線或節(jié)點(diǎn)的所述對(duì)象數(shù)據(jù)及安全數(shù)據(jù)(例如散列值);由所述第二應(yīng)用程序從所述地圖圖像塊高速緩存或如果所需圖像塊并未存儲(chǔ)于所述地圖圖像塊高速緩存中那么從所述地圖圖像塊數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)獲得所述所請(qǐng)求的對(duì)象數(shù)據(jù)及安全數(shù)據(jù)(例如(若干)散列值)并將它們提供到所述第一應(yīng)由所述第一應(yīng)用程序向所述第二應(yīng)用程序請(qǐng)求用于關(guān)于與所述所請(qǐng)求的數(shù)字地圖數(shù)據(jù)相述地圖圖像塊元數(shù)據(jù)高速緩存或如果所需圖像塊元數(shù)據(jù)未被存儲(chǔ)于所述地圖圖像塊元數(shù)據(jù)高速緩存中那么從所述地圖圖像塊元數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)獲得所述所請(qǐng)求的圖像塊元數(shù)據(jù)括(至少)基于對(duì)象數(shù)據(jù)以及用于其內(nèi)存儲(chǔ)對(duì)象數(shù)據(jù)的圖像塊的相關(guān)聯(lián)圖像塊元數(shù)據(jù)確定[0054]客戶端應(yīng)用程序(接口)因此將來(lái)自(若干)基于地圖的應(yīng)用程序的對(duì)信息的請(qǐng)求(其可為對(duì)關(guān)于數(shù)字地圖內(nèi)的任何特性特征或區(qū)域的信息的請(qǐng)求)轉(zhuǎn)換成對(duì)與此類特征相關(guān)聯(lián)的對(duì)象數(shù)據(jù)的請(qǐng)求以允許從其相關(guān)聯(lián)圖像塊數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)取用相關(guān)對(duì)象數(shù)據(jù)。以上文描述的方式將客戶端應(yīng)用程序分成第一應(yīng)用程序(客戶端前端)及第二應(yīng)用程序(客戶端后端)的益處是，功能安全要求可被完全委托給第一應(yīng)用程序(客戶端前端)。舉例來(lái)說(shuō)，優(yōu)選地是第一應(yīng)用程序在最終將對(duì)象數(shù)據(jù)分發(fā)到生成請(qǐng)求的基于地圖的應(yīng)用程序之前執(zhí)行對(duì)象數(shù)據(jù)的任何所期望驗(yàn)證。第一應(yīng)用程序(客戶端前端)因此應(yīng)經(jīng)開(kāi)發(fā)以滿足確保此類數(shù)據(jù)的可靠性所需的嚴(yán)格的功能安全程序。然而，這意味著接著第二應(yīng)用程序(客戶端后端)無(wú)需滿足此類嚴(yán)格的安全程序。[0055]例如，道路車輛的ISO26262功能安全標(biāo)準(zhǔn)定義四個(gè)汽車安全完整性等級(jí)(ASIL),示最低最安全完整性等級(jí))。額外類QM(質(zhì)量管理)用于指示何時(shí)沒(méi)有指示安全要求。開(kāi)發(fā)高ASIL產(chǎn)品很復(fù)雜，且由于對(duì)開(kāi)發(fā)過(guò)程的沉重要求是勞動(dòng)密集的且成本很高。然而，ISO26262標(biāo)準(zhǔn)定義ASIL分解方法，其允許將具有高ASIL的要求分解成具有相同或較低ASIL的兩個(gè)或更多個(gè)要求。通過(guò)應(yīng)用此方法，需要在高ASIL下實(shí)施的系統(tǒng)的部分可限于例如第一應(yīng)用程序(客戶端前端)。[0056]例如，通常期望車載HD地圖遞送系統(tǒng)至少在ASIL-BASIL-B下開(kāi)發(fā)。通過(guò)如上文陳述般劃分客戶端應(yīng)用程序，第一應(yīng)用程序(客戶端前端)可在ASIL-BASIL-B標(biāo)準(zhǔn)(或根據(jù)需要更高標(biāo)準(zhǔn))下開(kāi)發(fā)。此實(shí)施方案可涉及使用任何合適的措施來(lái)解釋隨機(jī)及/或系統(tǒng)性故障。舉例來(lái)說(shuō)，隨機(jī)故障可致使運(yùn)行中軟件應(yīng)用程序的代碼、所存儲(chǔ)數(shù)據(jù)或I/0數(shù)據(jù)發(fā)生變化。另一方面，系統(tǒng)性故障可由于軟件應(yīng)用程序的要求、設(shè)計(jì)或?qū)嵤┓桨钢械腻e(cuò)誤而發(fā)生。隨機(jī)故障的減少可例如通過(guò)添加運(yùn)行時(shí)測(cè)試、故障檢測(cè)、故障監(jiān)測(cè)、冗余執(zhí)行及冗余多樣化實(shí)施方案來(lái)實(shí)現(xiàn)。例如，增加軟件應(yīng)用程序中模塊的(單獨(dú)開(kāi)發(fā)的)實(shí)施方案的數(shù)目使模塊不易受隨機(jī)故障影響，這是因?yàn)殡S機(jī)故障極不可能在兩個(gè)實(shí)施方案中致使相同的效果。這可在軟件應(yīng)用程序中檢測(cè)到。此類多樣化軟件模塊也減少系統(tǒng)性故障，這是因?yàn)椴煌瑢?shí)施方案不太可能具有相同軟件錯(cuò)誤。當(dāng)在所期望功能安全等級(jí)下設(shè)計(jì)第一應(yīng)用程序(客戶端冗余地實(shí)施。[0057]然而，對(duì)接服務(wù)器的第二應(yīng)用程序(客戶端后端)無(wú)需滿足此類要求。因此，在特別優(yōu)選的實(shí)施例中，第一應(yīng)用程序在ASIL-BASIL-B等級(jí)(或更高等級(jí))下開(kāi)發(fā)，而優(yōu)選地第二應(yīng)用程序在較低功能安全等級(jí)下開(kāi)發(fā)。這還有助于簡(jiǎn)化整個(gè)地圖分發(fā)系統(tǒng)，這是由于沒(méi)有必要在與客戶端前端相同的等級(jí)下(例如，在ASIL-B等級(jí)下)開(kāi)發(fā)對(duì)接服務(wù)器(即，第二應(yīng)用程序(客戶端后端))的接口。這可比嘗試在所需(例如ASIL-B)功能安全等級(jí)下實(shí)施整個(gè)系索及認(rèn)證可獨(dú)立于地圖圖像塊內(nèi)對(duì)象數(shù)據(jù)的驗(yàn)證進(jìn)行(及進(jìn)行)。這允許將滿足功能安全要[0058]舉例來(lái)說(shuō)，如上文提及，圖像塊級(jí)認(rèn)證/驗(yàn)證優(yōu)選地由第二應(yīng)用程序(客戶端后端)執(zhí)行，優(yōu)選地使用已應(yīng)用到服務(wù)器處的圖像塊數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的數(shù)字簽名。將了解，數(shù)字簽名可例如在ASI-QM標(biāo)準(zhǔn)下容易地實(shí)施，但在較高安全等級(jí)(例如ASIL-B)下實(shí)施起來(lái)可能更難。另一方面，對(duì)象級(jí)驗(yàn)證優(yōu)選地由第一應(yīng)用程序(客戶端前端)在ASIL-B標(biāo)準(zhǔn)(或更高標(biāo)準(zhǔn))下執(zhí)行。例如，對(duì)象級(jí)驗(yàn)證優(yōu)選地如上文描述般使用例如散列值執(zhí)行，這可在所期望安全等級(jí)下容易地實(shí)施。[0059]因此，在第二應(yīng)用程序(客戶端后端)已驗(yàn)證圖像塊數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的真實(shí)性/完整性之后，接著，第一應(yīng)用程序(客戶端前端)可在向前傳遞對(duì)象數(shù)據(jù)(例如，最終傳遞到(若干)基于地圖的應(yīng)用程序)前執(zhí)行另一驗(yàn)證來(lái)驗(yàn)證從第二應(yīng)用程序(客戶端后端)接收到的對(duì)象數(shù)據(jù)的完整性。以此方式，客戶端應(yīng)用程序(接口)可以有效方式在所期望功能安全等級(jí)下實(shí)施。[0060]如果驗(yàn)證失敗，那么此可作為完整性錯(cuò)誤發(fā)信號(hào)向基于地圖的應(yīng)用程序通知。第一應(yīng)用程序(客戶端前端)可嘗試重試取用數(shù)據(jù)。在對(duì)象數(shù)據(jù)是安全至關(guān)重要的且驗(yàn)證失敗的情況下，接著，基于地圖的應(yīng)用程序可例如通過(guò)停用自動(dòng)化駕駛系統(tǒng)或使汽車安全地停止來(lái)進(jìn)入“安全模式”。將了解，基于地圖的應(yīng)用程序可為可能需要地圖數(shù)據(jù)的任何應(yīng)用程必須被驗(yàn)證的此上下文中。類似地，基于地圖的應(yīng)用程序可包括車輛視界提供器，車輛視界提供器又將地圖數(shù)據(jù)提供到自主駕駛應(yīng)用程序。因此，在實(shí)施例中，基于地圖的應(yīng)用程序是自主駕駛應(yīng)用程序或其中基于地圖的應(yīng)用程序是車輛視界提供器，車輛視界提供器又將地圖數(shù)據(jù)提供到自主駕駛應(yīng)用程序。然而，在原則上還可用于將地圖數(shù)據(jù)遞送到在車輛的環(huán)境內(nèi)執(zhí)行的任何其它導(dǎo)航或地理空間感知應(yīng)用程序。[0061]從另一方面，在客戶端側(cè)處，提供一種操作在橫穿被數(shù)字地圖覆蓋的地理區(qū)域中的可導(dǎo)航網(wǎng)絡(luò)的車輛上板載執(zhí)行的客戶端應(yīng)用程序的方法，其中所述數(shù)字地圖被表示為一組多個(gè)地圖圖像塊，每一圖像塊表示包含所述可導(dǎo)航網(wǎng)絡(luò)的部分的特定地理區(qū)域，且其中每一地圖圖像塊具有包含以下的相關(guān)聯(lián)地圖圖像塊數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)：[0062]對(duì)象數(shù)據(jù)，其指示至少部分落于被所述地圖圖像塊覆蓋的所述地理區(qū)域內(nèi)及/或被表示所述數(shù)字地圖的所述(若干)地圖圖像塊中的另一或多者覆蓋的所述地理區(qū)域內(nèi)的[0063]安全數(shù)據(jù)，其用于驗(yàn)證與其對(duì)象數(shù)據(jù)被存儲(chǔ)于所述地圖圖像塊數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)中的至少一個(gè)對(duì)象相關(guān)聯(lián)的所述對(duì)象數(shù)據(jù)的完整性，[0065]在所述客戶端應(yīng)用程序處從一或多個(gè)基于地圖的應(yīng)用程序接收對(duì)與所述可導(dǎo)航網(wǎng)絡(luò)的一或多個(gè)特征相關(guān)的地圖數(shù)據(jù)的請(qǐng)求；[0066]由所述客戶端應(yīng)用程序從所述相應(yīng)地圖圖像塊數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)獲得與所述(若干)特征相關(guān)的對(duì)象數(shù)據(jù)；[0067]從所述相應(yīng)地圖圖像塊數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)獲得所述獲得的對(duì)象數(shù)據(jù)的相關(guān)聯(lián)安全數(shù)據(jù)；及[0068]所述客戶端應(yīng)用程序使用所述安全數(shù)據(jù)驗(yàn)證所述對(duì)象數(shù)據(jù)的所述完整性，且當(dāng)所述數(shù)據(jù)被驗(yàn)證時(shí)，將所述對(duì)象數(shù)據(jù)傳遞到所述(若干)基于地圖的應(yīng)用程序。[0069]從另一方面，提供一種在橫穿于被數(shù)字地圖覆蓋的可導(dǎo)航(例如道路)網(wǎng)絡(luò)內(nèi)的車輛上板載執(zhí)行的客戶端應(yīng)用程序，其中所述數(shù)字地圖被表示為一組多個(gè)地圖圖像塊，每一圖像塊表示包含所述可導(dǎo)航網(wǎng)絡(luò)的部分的特定地理區(qū)域，且其中每一地圖圖像塊具有包含以下的相關(guān)聯(lián)地圖圖像塊數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)：對(duì)象數(shù)據(jù)，其指示至少部分落于被所述地圖圖像塊覆蓋的所述地理區(qū)域內(nèi)及/或被表示所述數(shù)字地圖的所述(若干)地圖圖像塊中的另一或多者覆蓋的所述地理區(qū)域內(nèi)的一組一或多個(gè)對(duì)象；及安全數(shù)據(jù)，其用于驗(yàn)證與其對(duì)象數(shù)據(jù)被存?zhèn)€處理單元上運(yùn)行的客戶端應(yīng)用程序以將數(shù)字地圖數(shù)據(jù)從至少一個(gè)遠(yuǎn)程服務(wù)器提供到在述地圖圖像塊中的每一者的所述元數(shù)據(jù)存儲(chǔ)于所述地圖圖像塊高速緩存中，所述方法包[0071]由所述第一應(yīng)用程序從所述基于地圖的應(yīng)用程序接收對(duì)關(guān)于所述可導(dǎo)航網(wǎng)絡(luò)的[0072]由所述第一應(yīng)用程序向所述第二應(yīng)用程序請(qǐng)求用于與所述所請(qǐng)求的數(shù)字地圖數(shù)[0073]由所述第二應(yīng)用程序從所述地圖圖像塊高速緩存或如果所需圖像塊并未存儲(chǔ)于所述地圖圖像塊高速緩存中那么從所述地圖圖像塊數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)獲得所述所請(qǐng)求的對(duì)象數(shù)[0074]由所述第一應(yīng)用程序向所述第二應(yīng)用程序請(qǐng)求用于關(guān)于與所述所請(qǐng)求的數(shù)字地[0075]由所述第二應(yīng)用程序從所述地圖圖像塊元數(shù)據(jù)高速緩存或如果所需圖像塊元數(shù)據(jù)未被存儲(chǔ)于所述地圖圖像塊元數(shù)據(jù)高速緩存中那么從所述地圖圖像塊元數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)[0076]由所述第一應(yīng)用程序基于所述接收到的對(duì)象數(shù)據(jù)及圖像塊元數(shù)據(jù)計(jì)算用于所述至少一個(gè)弧線或節(jié)點(diǎn)的新散列值；[0078]由所述第一應(yīng)用程序基于所述比較將所述所請(qǐng)求的數(shù)字地圖數(shù)據(jù)或完整性錯(cuò)誤[0079]上文描述的操作客戶端應(yīng)用程序(接口)的方法就其本身來(lái)說(shuō)可為有利的以便滿足功能安全要求，無(wú)論是否使用對(duì)象級(jí)驗(yàn)證。例如，將功能安全委托給前端允許將此與地圖圖像塊存取隔離，這可有助于簡(jiǎn)化存取請(qǐng)求并避免必須在高(例如ASIL-BASIL-B)等級(jí)下建立包含服務(wù)器接口的整個(gè)地圖分發(fā)系統(tǒng)。代替地，ASIL-B要求通過(guò)將客戶端應(yīng)用程序分解到相對(duì)安全的前端及不太安全的后端中來(lái)滿足。本發(fā)明因此還基于上述原理擴(kuò)展到車載分發(fā)系統(tǒng)。在那種情況中，第一應(yīng)用程序(客戶端前端)優(yōu)選地應(yīng)在與基于地圖的應(yīng)用程序相同的ECU上運(yùn)行(盡管此將不是必不可少的),且向基于地圖的應(yīng)用程序返回的地圖數(shù)據(jù)是從自相關(guān)地圖圖像塊獲得的對(duì)象數(shù)據(jù)提取。[0080]因此，從另一方面，提供一種操作在橫穿地理區(qū)域中的可導(dǎo)航網(wǎng)絡(luò)的車輛的一或多個(gè)處理單元上運(yùn)行的客戶端應(yīng)用程序以將數(shù)字地圖數(shù)據(jù)從至少一個(gè)遠(yuǎn)程服務(wù)器提供到在所述車輛的電子控制單元(ECU)上運(yùn)行的基于地圖的應(yīng)用程序的方法，其中：所述客戶端應(yīng)用程序包括在所述ECU上運(yùn)行的第一應(yīng)用程序及第二應(yīng)用程序，所述第一應(yīng)用程序與所述基于地圖的應(yīng)用程序及所述第二應(yīng)用程序通信，且所述第二應(yīng)用程序與所述至少一個(gè)遠(yuǎn)程服務(wù)器通信，所述至少一個(gè)遠(yuǎn)程服務(wù)器能夠存取存儲(chǔ)多個(gè)地圖圖像塊的地圖圖像塊數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)，每一地圖圖像塊將所述地理區(qū)域的部分中的所述可導(dǎo)航網(wǎng)絡(luò)表示為通過(guò)節(jié)點(diǎn)連接的多個(gè)弧線，其中圖像塊的每一弧線及節(jié)點(diǎn)具有與其相關(guān)聯(lián)的對(duì)象數(shù)據(jù)；且所述第二應(yīng)用程序包括存儲(chǔ)從所述至少一個(gè)遠(yuǎn)程服務(wù)器獲得的多個(gè)地圖圖像塊的地圖圖像塊高速緩存，所述方法包括：[0081]由所述第一應(yīng)用程序從所述基于地圖的應(yīng)用程序接收對(duì)關(guān)于所述可導(dǎo)航網(wǎng)絡(luò)的特征的數(shù)字地圖數(shù)據(jù)的請(qǐng)求；[0082]由所述第一應(yīng)用程序向所述第二應(yīng)用程序請(qǐng)求用于與所述所請(qǐng)求的數(shù)字地圖數(shù)據(jù)相關(guān)的所述至少一個(gè)弧線或節(jié)點(diǎn)的所述對(duì)象數(shù)據(jù)；[0083]由所述第二應(yīng)用程序從所述地圖圖像塊高速緩存獲得或如果在所述地圖圖像塊高速緩存中沒(méi)有存儲(chǔ)與所述所請(qǐng)求的圖像塊那么從所述地圖圖像塊數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)獲得所述所請(qǐng)求的對(duì)象數(shù)據(jù)并將它提供到所述第一應(yīng)用程序；[0084]由所述第一應(yīng)用程序識(shí)別對(duì)應(yīng)于所述可導(dǎo)航網(wǎng)絡(luò)的所述特征的所述對(duì)象數(shù)據(jù)的[0085]由所述第一應(yīng)用程序使用所述對(duì)象數(shù)據(jù)的所述經(jīng)識(shí)別部分將所述所請(qǐng)求的數(shù)字地圖數(shù)據(jù)提供到所述基于地圖的應(yīng)用程序。[0086]將了解，在它們相互不矛盾的程度上，本發(fā)明的另外方面中的任一者可包含關(guān)于本發(fā)明的任何其它方面及實(shí)施例描述的本發(fā)明的任何或全部特征。特定來(lái)說(shuō)，將了解，本發(fā)明在第二及另外方面中可包括關(guān)于本發(fā)明的第一方面的方法描述的任何或全部特征，且反之亦然。[0087]本發(fā)明還擴(kuò)展到用于執(zhí)行上文關(guān)于本發(fā)明的方面及實(shí)施例中的任何者描述的方法的地圖數(shù)據(jù)遞送及地圖數(shù)據(jù)分發(fā)系統(tǒng)。例如，地圖數(shù)據(jù)遞送/分發(fā)系統(tǒng)可包括與一或多個(gè)車輛通信的服務(wù)器，所述服務(wù)器包括合適的地圖生成電路(包含地圖圖像塊編譯器等)、用于存儲(chǔ)所述地圖圖像塊數(shù)據(jù)及元數(shù)據(jù)的一或多個(gè)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)及用于將所述地圖圖像塊數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)傳輸?shù)剿鲕囕v的傳輸電路。所述車輛包含一或多個(gè)處理器，其執(zhí)行處置所述地圖圖像塊數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的各種客戶端應(yīng)用程序以及在需要所述地圖數(shù)據(jù)的所述車輛的引擎控制單元(ECU)上運(yùn)行的一或多個(gè)基于地圖的應(yīng)用程序。此類系統(tǒng)可經(jīng)布置以執(zhí)行本文中描述的任何(或全部)方法步驟。例如，所述系統(tǒng)可包括可操作或經(jīng)配置以實(shí)施所提及的步驟的一組一或多個(gè)處理器。任何步驟可由處理器中的一者或由多個(gè)處理器實(shí)施。[0088]本文中描述的技術(shù)的各種功能可以任何所期望且合適的方式實(shí)施。舉例來(lái)說(shuō)，本文中描述的技術(shù)的步驟及功能可根據(jù)需要實(shí)施于硬件或軟件中。因此，例如，除非另外指器布置等，例如可編程以依所期望的方式操作的適當(dāng)?shù)膶Ｓ糜布?處理電路系統(tǒng))及/或可編程硬件元件(處理電路系統(tǒng))。舉例來(lái)說(shuō)，用于根據(jù)本文中描述的方面或?qū)嵤├械娜魏握邔?shí)施方法的步驟中的任何者的構(gòu)件大體上可包括經(jīng)配置，例如經(jīng)編程有一組計(jì)算機(jī)可讀指令以完成這樣的操作的一組一或多個(gè)處理器(或處理電路系統(tǒng))。給定步驟可使用與任何其它步驟相同或不同的一組處理器來(lái)實(shí)施。任何給定步驟可使用若干組處理器的組合實(shí)施。系統(tǒng)可進(jìn)一步包括用于存儲(chǔ)例如包含指令及信息數(shù)據(jù)的至少一個(gè)存儲(chǔ)庫(kù)的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)構(gòu)件，例如計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)器。根據(jù)本發(fā)明的方法中的任何者可至少部分使用例如計(jì)算機(jī)程序的軟件實(shí)施。本發(fā)明因此還擴(kuò)展到計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，其包括可執(zhí)行以執(zhí)行或致使系統(tǒng)及/或服務(wù)器執(zhí)行根據(jù)本發(fā)明的方面或?qū)嵤├械娜魏握叩姆椒ǖ挠?jì)算機(jī)可讀指令。因此，本發(fā)明擴(kuò)展到優(yōu)選地非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，其包括當(dāng)在根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的任何者的系統(tǒng)上運(yùn)行時(shí)可執(zhí)行的致使系統(tǒng)的一組一或多個(gè)處理器執(zhí)行本文中描述的方法的方面或?qū)嵤├械娜魏握叩牟襟E的計(jì)算機(jī)可讀指令。[0089]應(yīng)注意，應(yīng)將本文中對(duì)與圖像塊或圖像塊數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)相關(guān)聯(lián)等的對(duì)象、特征、區(qū)域等的引用是指指示這些的數(shù)據(jù)，除非上下文另有要求。數(shù)據(jù)可以任何方式指示相關(guān)項(xiàng)，且可直的任何特定限制。短語(yǔ)僅需要特征是可識(shí)別地相關(guān)的。[0090]本發(fā)明的實(shí)施例的各種特征將在下文更詳細(xì)地描述。附圖說(shuō)明[0091]各種實(shí)施例現(xiàn)在將僅通過(guò)實(shí)例且參考附圖來(lái)描述，其中：[0092]圖1描繪地圖遞送系統(tǒng)的概覽；[0093]圖2到8示意性地展示數(shù)字地圖可如何根據(jù)實(shí)施例來(lái)編譯，其中數(shù)字地圖包括各自使用多個(gè)圖像塊表示的多個(gè)層；[0094]圖9示意性地展示根據(jù)實(shí)施例的基于云的地圖遞送系統(tǒng)，其中地圖數(shù)據(jù)從云遞送到運(yùn)行一或多個(gè)基于地圖的應(yīng)用程序的車輛；[0095]圖10示意性地展示根據(jù)實(shí)施例的用于處置地圖數(shù)據(jù)的客戶端應(yīng)用程序；[0096]圖11示意性地展示根據(jù)實(shí)施例的可用于本地存儲(chǔ)地圖數(shù)據(jù)的高速緩存；[0097]圖12示意性地展示根據(jù)實(shí)施例的基于云的地圖數(shù)據(jù)分發(fā)系統(tǒng)；[0098]圖13展示根據(jù)實(shí)施例的另一變體地圖數(shù)據(jù)分發(fā)系統(tǒng)；及[0099]圖14展示根據(jù)實(shí)施例的其中單個(gè)地圖前端由多個(gè)地圖客戶端提供服務(wù)的另一實(shí)例。[0100]相似的參考符號(hào)將視情況用于諸圖中相似的元件。具體實(shí)施方式[0101]本發(fā)明大體上涉及獲得數(shù)字地圖數(shù)據(jù)以供地理空間感知的基于地圖的應(yīng)用程序(特定來(lái)說(shuō)，自主駕駛(AD)及高級(jí)駕駛輔助系統(tǒng)(ADAS)應(yīng)用程序)的方法，其中數(shù)字地圖數(shù)據(jù)的可靠性及準(zhǔn)確性是安全至關(guān)重要的?，F(xiàn)在將描述以增強(qiáng)(例如ASIL-BASIL-B)等級(jí)的功能安全在車輛上板載執(zhí)行的地圖客戶端應(yīng)用程序的有效實(shí)施方案的實(shí)施例。[0102]當(dāng)自動(dòng)化功能對(duì)人具有潛在影響時(shí)，功能安全很重要。通常需要此類自動(dòng)化功能通過(guò)調(diào)節(jié)器、客戶端或用戶來(lái)滿足某些標(biāo)準(zhǔn)化功能安全等級(jí)。在產(chǎn)品生命周期內(nèi)滿足此類功能安全要求對(duì)實(shí)施方案的設(shè)計(jì)、測(cè)試及支持具有顯著影響。根據(jù)功能安全要求的自動(dòng)化功能的實(shí)施方案的技術(shù)影響可為基本上更大且更復(fù)雜的實(shí)施方案。例如，在用于功能安全實(shí)施方案的增加的代碼大小及所需數(shù)據(jù)存儲(chǔ)方面，此可為可見(jiàn)的。[0103]功能安全涉及確保實(shí)施方案將按預(yù)期操作。此意味著實(shí)施方案需要考慮隨機(jī)故障的外部因素引入。隨機(jī)故障可致使代碼、所存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)或運(yùn)行軟件應(yīng)用程序的I/0數(shù)據(jù)發(fā)生變化。系統(tǒng)性故障可由于軟件應(yīng)用程序的要求、設(shè)計(jì)或?qū)嵤┓桨钢械腻e(cuò)誤而發(fā)生。功能安全設(shè)計(jì)實(shí)踐目的是通過(guò)采用預(yù)期基本上降低系統(tǒng)性故障的概率的嚴(yán)格的發(fā)展實(shí)踐來(lái)減少系統(tǒng)性故障。隨機(jī)故障的減少可例如通過(guò)添加運(yùn)行時(shí)測(cè)試、故障檢測(cè)、故障監(jiān)測(cè)、冗余執(zhí)行及冗余多樣化實(shí)施方案來(lái)實(shí)現(xiàn)。及維護(hù)的成本加倍或增至三倍為代價(jià)。[0105]圖1描繪地圖遞送系統(tǒng)10的概覽，地圖遞送系統(tǒng)10包括部署于云服務(wù)器系統(tǒng)16上的地圖編譯器12及圖像塊元數(shù)據(jù)服務(wù)14、部署于內(nèi)容分發(fā)網(wǎng)絡(luò)(CDN)20上的圖像塊數(shù)據(jù)服務(wù)18及部署于車輛上的客戶端應(yīng)用程序(接口)22.元數(shù)據(jù)服務(wù)14與數(shù)據(jù)服務(wù)18的組合一起[0106]地圖編譯器12從定位于云服務(wù)器系統(tǒng)16上的合適的地圖產(chǎn)生單元24接收地圖數(shù)據(jù)。地圖產(chǎn)生單元24從各種數(shù)據(jù)源26接收地圖源數(shù)據(jù)，及接著，將此轉(zhuǎn)換成合適的格式以包含到數(shù)字地圖中。接著，地圖編譯器12將地圖數(shù)據(jù)分類到數(shù)字地圖的相應(yīng)層及圖像塊中，如將在下文進(jìn)一步描述。[0107]以此方式，地圖遞送系統(tǒng)10能夠使用地圖客戶端22將地圖數(shù)據(jù)從云中的地圖產(chǎn)生單元24直接遞送到在車輛9的電子控制單元(ECU)上執(zhí)行的自主駕駛應(yīng)用程序11。[0108]圖1展示地圖客戶端22的功能模塊及到地圖服務(wù)器基礎(chǔ)設(shè)施及到車輛中的各個(gè)功能模塊的接口。例如，圖1的地圖客戶端22包括六個(gè)組件，即地圖接口適配器101、客戶端庫(kù)102、持久高速緩存103、圖像塊驗(yàn)證器104將在下文關(guān)于圖11中展示的地圖客戶端更詳細(xì)描述。然而，將已經(jīng)從圖1了解，由于地圖客戶端中的接口的數(shù)目及功能組件的數(shù)目，地圖客戶端的功能安全實(shí)施方案既復(fù)雜且又可能[0109]圖1中展示的地圖遞送系統(tǒng)10通?？刹僮饕詫⑺璧臄?shù)字地圖數(shù)據(jù)遞送到在需要所述地圖數(shù)據(jù)的車輛上板載執(zhí)行的任何基于地圖的應(yīng)用程序。數(shù)字地圖數(shù)據(jù)通常很復(fù)雜。[0110]例如，將理解，數(shù)字地圖通常包含表示真實(shí)世界對(duì)象的數(shù)個(gè)地圖對(duì)象，例如可導(dǎo)航(道路)網(wǎng)絡(luò)的可導(dǎo)航元素、結(jié)點(diǎn)、所關(guān)注點(diǎn)等?？蓪?dǎo)航(例如道路)網(wǎng)絡(luò)通常是包括可由車輛導(dǎo)航的多個(gè)互連(例如)道路的網(wǎng)絡(luò)?？蓪?dǎo)航(例如道路)網(wǎng)絡(luò)通?？捎蓴?shù)字或電子地圖(或數(shù)學(xué)圖)表示。以其最簡(jiǎn)單的形式，數(shù)字地圖有效地是含有表示節(jié)點(diǎn)、最通常表示道路相交點(diǎn)及表示那些相交點(diǎn)之間的道路的那些節(jié)點(diǎn)之間的弧線的數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)庫(kù)。在更詳細(xì)的數(shù)字它們表示最少三條線或片段相交的道路相交點(diǎn)，或它們可為“人工”的，這是因?yàn)樗鼈儽惶峁槲赐ㄟ^(guò)真實(shí)節(jié)點(diǎn)定義于一個(gè)或兩個(gè)端處的片段的錨點(diǎn)以提供(除了其它事物外)一段特定道路的形狀信息或識(shí)別沿著道路的那條道路的某特性(例如速度限制)在其處發(fā)生變化的位置的構(gòu)件。在幾乎所有的現(xiàn)代數(shù)字地圖中，節(jié)點(diǎn)及弧線(或弧線的片段)通過(guò)再次通過(guò)數(shù)據(jù)庫(kù)中的數(shù)據(jù)表示的各種屬性進(jìn)一步定義。舉例來(lái)說(shuō)，每一節(jié)點(diǎn)通常將具有地理坐標(biāo)以定義其真實(shí)世界位置，例如維度及經(jīng)度。節(jié)點(diǎn)通常還將具有與其相關(guān)聯(lián)的機(jī)動(dòng)數(shù)據(jù)，其指示是否有可能在相交點(diǎn)處從一條道路移動(dòng)到另一道路。出于常規(guī)導(dǎo)航導(dǎo)引的目的，例如，如可由已知便攜式導(dǎo)航裝置提供，數(shù)字地圖的元素僅需(且通常將僅需)含有關(guān)于道路中心線的信息，盡管每一路段還可經(jīng)增補(bǔ)有例如最大準(zhǔn)許速度、車道大小、車道數(shù)的屬性，無(wú)論其間是否有分隔物等。然而，根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，如將在下文進(jìn)一步描述，可生成(或使用)數(shù)字地圖，其提供包含車道中心線及車道連接性(即車道標(biāo)記)的道路輪廓的更準(zhǔn)確且更現(xiàn)實(shí)表示以及其它關(guān)鍵元素，例如，例如可導(dǎo)航(例如道路)網(wǎng)絡(luò)的三維幾何形狀，例如可合意地并入到地圖中的地標(biāo)對(duì)象。此類型的數(shù)字地圖可稱為“HD”地圖(相較于含有道路中心線在任何其它應(yīng)用程序中找到合適的應(yīng)用程序，其中期望其提供道路輪廓的經(jīng)改進(jìn)且更準(zhǔn)確的表示，包含(但不限于)各種高級(jí)駕駛輔助系統(tǒng)(ADAS)應(yīng)用程序。數(shù)字地圖數(shù)據(jù)還可用于不一定與行進(jìn)相關(guān)的眾多其它地圖感知的或地理空間應(yīng)用程序中，例如需要了解位置的應(yīng)用程序，例如天氣應(yīng)用程序。因此，HD地圖還可含有表示可合適且合意地包含于此地圖中的任何其它特征的數(shù)據(jù)。盡管各個(gè)實(shí)施例現(xiàn)在將關(guān)于HD地圖進(jìn)行描述，但將了解，本文中描述的技術(shù)還可適用于SD地圖。[0111]自動(dòng)化車輛很大程度上依賴于外部數(shù)據(jù)，例如傳感器信息及HD地圖。如果損害了此數(shù)據(jù)的完整性或真實(shí)性，那么自動(dòng)化駕駛功能將使用故障數(shù)據(jù)來(lái)操縱車輛，這可導(dǎo)致危險(xiǎn)駕駛。車輛的自動(dòng)化駕駛?cè)蝿?wù)的安全目標(biāo)是將對(duì)人的健康的人身傷害或損害的風(fēng)險(xiǎn)保持為低于可接受水平。因此，期望在此類地圖數(shù)據(jù)被使用之前確保其功能安全。[0112]在本實(shí)施例中，HD地圖數(shù)據(jù)包括多個(gè)層且每一層包括多個(gè)圖像塊。圖像塊與地理空間矩形區(qū)域相關(guān)聯(lián)。整個(gè)地圖及個(gè)別地圖圖像塊各自具有一‘版本’且地圖包括一致的一組層及圖像塊。圖像塊可為地圖的若干版本的部分，即，特定版本的圖像塊可與多個(gè)地圖版本相關(guān)聯(lián)。地圖數(shù)據(jù)因此可分到若干層中以根據(jù)數(shù)據(jù)的類型來(lái)將數(shù)據(jù)分組，使得客戶端能夠選擇性地下載因其目的相關(guān)的數(shù)據(jù)。此的實(shí)例在圖2中示意性地說(shuō)明，其展示劃分成多個(gè)等級(jí)的地圖30。特定來(lái)說(shuō)，地圖包含：基本等級(jí)50,其包含基本道列更高等級(jí)，其存儲(chǔ)與道路網(wǎng)絡(luò)相關(guān)聯(lián)的不同類型的數(shù)據(jù)。接著，每一層被表示為多個(gè)圖像塊。圖3因此展示數(shù)據(jù)在數(shù)字地圖內(nèi)是如何組織的。特定來(lái)說(shuō)，數(shù)字地圖30由多個(gè)地圖層32組成，其中每一者又由多個(gè)地圖圖像塊34組成。數(shù)字地圖30與地圖版本31相關(guān)聯(lián)，且地圖圖像塊34與圖像塊版本35相關(guān)聯(lián)。當(dāng)前地圖版本31因此包含一組最近的地圖圖像塊版本35。地圖及圖像塊版本信息優(yōu)選地被傳輸作為用于圖像塊的元數(shù)據(jù)。[0113]如圖4中描繪，本實(shí)施例分區(qū)兩種類型的地圖層，即對(duì)象層及屬性層。對(duì)象層含有具有相關(guān)聯(lián)幾何形狀及頻繁變化的屬性的地理空間對(duì)象。對(duì)象可與相同層或另一層中的其它對(duì)象具有關(guān)聯(lián)性。屬性層含有與另一層中存在的地理空間對(duì)象相關(guān)聯(lián)的屬性。通常期望屬性層中存在的屬性比它們與之相關(guān)聯(lián)的對(duì)象更頻繁地發(fā)生變化。例如，在本實(shí)施例中，地圖包含稱為HD道路層的基本層。HD道路層是包括弧線及節(jié)點(diǎn)的有向圖。每一弧線具有兩個(gè)相關(guān)聯(lián)節(jié)點(diǎn)，即一個(gè)節(jié)點(diǎn)用于與傳入弧線的連接且一個(gè)節(jié)點(diǎn)用于與傳出弧線的連接。存在兩種類型的HD道路弧線，即車道群及結(jié)點(diǎn)區(qū)域。車道群由具有幾何形狀及屬性的一或多個(gè)車道組成。結(jié)點(diǎn)區(qū)域包括幾何形狀、合法軌跡及屬性。用于道路層50的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的高級(jí)組成在圖5中描繪。路圖像塊包含用于由圖像塊表示的地圖的區(qū)域的弧線及節(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)。用于道路層中的圖像塊60的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)在圖6中展示。特定來(lái)說(shuō)，針對(duì)落于被圖像塊覆蓋的地圖的區(qū)內(nèi)的每一道路弧線61及節(jié)點(diǎn)62,呈合適的散列的安全數(shù)據(jù)與相關(guān)聯(lián)弧線/節(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)一起存儲(chǔ)。換句話說(shuō)，提供對(duì)象級(jí)驗(yàn)證。[0115]圖7更詳細(xì)展示可在本實(shí)施例中生成且傳輸?shù)膱D像塊數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)700的實(shí)例。圖像塊數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)700包括圖像塊標(biāo)頭701、圖像塊數(shù)據(jù)702及圖像塊簽名703。當(dāng)圖像塊數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)700傳輸?shù)娇蛻舳藨?yīng)用程序時(shí)，圖像塊標(biāo)頭701可以慣常方式讀取以識(shí)別討論中的圖像塊。例當(dāng)?shù)靥崛D像塊數(shù)據(jù)702。在本實(shí)施例中，圖像塊數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)700用圖像塊簽名703數(shù)字簽名，從而允許驗(yàn)證圖像塊數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)700的真實(shí)性。路對(duì)象包括地圖對(duì)象id及地圖對(duì)象數(shù)據(jù)。HD道路對(duì)象id字段建立HD道路對(duì)象的唯一引用。在一些變體中，HD道路對(duì)象id可與用于HD道路對(duì)象相對(duì)于被圖像塊覆蓋的地圖區(qū)域的位置原點(diǎn)相關(guān)聯(lián)。HD道路對(duì)象數(shù)據(jù)包括用以確定HD道路對(duì)象(例如弧線數(shù)據(jù)或節(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù))的類型的字段及用以描述弧線或節(jié)點(diǎn)的數(shù)據(jù)字段。[0117]針對(duì)每一道路對(duì)象704,一組相關(guān)聯(lián)功能安全數(shù)據(jù)(即安全數(shù)據(jù))705也包含于圖像塊數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)700中。在圖7中展示的實(shí)例中，圖像塊數(shù)據(jù)702包括對(duì)象數(shù)據(jù)704及相關(guān)聯(lián)安全數(shù)據(jù)705的有序列表。然而，無(wú)需是這種情況且數(shù)據(jù)當(dāng)然可以任何合適的方式布置。[0118]在本實(shí)施例中，安全數(shù)據(jù)705是在地圖對(duì)象id及地圖對(duì)象數(shù)據(jù)上擴(kuò)展的散列值。本實(shí)施例使用安全散列函數(shù)，因?yàn)榇藢?duì)受到保護(hù)的任何故障原因或故障模式是相對(duì)不敏感[0119]另外，HD地圖可包含其它層，例如HD速度限制層、HD交通標(biāo)志層等等。HD速度限制層由一組車道延伸相關(guān)聯(lián)的速度限制組成。速度限制層中的速度限制與HD道路層中的車道及車道群相關(guān)。類似地，HD交通標(biāo)志層由具有幾何形狀及屬性的一組交通標(biāo)志組成。交通標(biāo)志可與HD道路層中的對(duì)象相關(guān)聯(lián)。然而，其它布置的層當(dāng)然將是可行的且一般來(lái)說(shuō)HD地圖可根據(jù)需要包含額外或更少層。[0120]根據(jù)本發(fā)明，車道群、結(jié)點(diǎn)區(qū)域及節(jié)點(diǎn)(即連接)優(yōu)選地存儲(chǔ)于單個(gè)圖像塊中，即使實(shí)際上它們交叉圖像塊的地理空間邊界。除了無(wú)需進(jìn)行切割及拼接的優(yōu)點(diǎn)外(有可能損失數(shù)據(jù)質(zhì)量),圖像塊仍是高度獨(dú)立的且可對(duì)它們所屬的圖像塊的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)中提供這些有意義的實(shí)體的完整性，如將在下文進(jìn)一步解釋。在實(shí)施例中，這通過(guò)復(fù)制用于相關(guān)聯(lián)對(duì)象在其上擴(kuò)展的兩個(gè)(或全部)圖像塊的對(duì)象數(shù)據(jù)及單獨(dú)地