區(qū)郭巷街道淞葦路1688號(hào)有限公司11205系統(tǒng)潔機(jī)器人和清潔系統(tǒng)，涉及智能機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)分以倒退方式行進(jìn)以通過拖布對(duì)至少部分重污21.一種清潔機(jī)器人的清潔方法，其特征在于，所述清潔機(jī)器人包括拖布組件和驅(qū)動(dòng)輪，所述拖布組件包括拖布和驅(qū)動(dòng)所述拖布轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)件，所述拖布為滾筒式拖布或履帶式拖布，以所述清潔機(jī)器人行走的前進(jìn)方向?yàn)榛鶞?zhǔn)，所述驅(qū)動(dòng)輪位于所述拖布的前方；所述方法在所述清潔機(jī)器人前進(jìn)行進(jìn)對(duì)待清潔區(qū)域進(jìn)行清潔的過程中，檢測到存在重污區(qū)域，控制所述清潔機(jī)器人基于預(yù)設(shè)清潔路徑至少部分以倒退方式行進(jìn)以通過所述拖布對(duì)至少部分所述重污區(qū)域進(jìn)行清潔；其中，在所述倒退方式行進(jìn)過程中所述驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)動(dòng)方向和所述拖布的轉(zhuǎn)動(dòng)方向相反，在控制所述清潔機(jī)器人基于預(yù)設(shè)清潔路徑至少部分以倒退方式行進(jìn)以通過所述拖布對(duì)所述至少部分所述重污區(qū)域進(jìn)行清潔的過程中，調(diào)整所述拖布位于第一位置，以使所述拖布的清潔區(qū)域覆蓋所述驅(qū)動(dòng)輪的行走區(qū)域。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述檢測到存在重污區(qū)域，控制所述清潔機(jī)器人基于預(yù)設(shè)清潔路徑至少部分以倒退方式行進(jìn)以通過所述拖布對(duì)至少部分所述重污檢測到存在所述重污區(qū)域，控制所述清潔機(jī)器人對(duì)所述重污區(qū)域進(jìn)行沿邊清潔，并在沿邊清潔結(jié)束后，控制所述清潔機(jī)器人以倒退行進(jìn)的方式通過所述拖布對(duì)沿邊后內(nèi)部剩余的重污區(qū)域進(jìn)行清潔。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述清潔機(jī)器人對(duì)所述重污區(qū)域控制所述清潔機(jī)器人對(duì)第一區(qū)域進(jìn)行沿邊清潔，所述第一區(qū)域具有預(yù)設(shè)形狀且所述第一區(qū)域至少包括所述重污區(qū)域；或者，控制所述清潔機(jī)器人在距離所述重污區(qū)域的邊緣具有預(yù)設(shè)距離的位置進(jìn)行沿邊4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述檢測到存在重污區(qū)域，控制所述清潔機(jī)器人基于預(yù)設(shè)清潔路徑至少部分以倒退方式行進(jìn)以通過所述拖布對(duì)至少部分所述重污檢測到存在所述重污區(qū)域，控制所述清潔機(jī)器人按照原清潔路徑繼續(xù)行進(jìn)，在所述清潔機(jī)器人經(jīng)過所述至少部分所述重污區(qū)域前，控制所述清潔機(jī)器人旋轉(zhuǎn)方向，以倒退行進(jìn)的方式通過所述拖布對(duì)所述至少部分所述重污區(qū)域進(jìn)行清潔。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述檢測到存在重污區(qū)域，控制所述清潔機(jī)器人基于預(yù)設(shè)清潔路徑至少部分以倒退方式行進(jìn)以通過所述拖布對(duì)至少部分所述重污檢測到存在重污區(qū)域，控制所述清潔機(jī)器人以倒退行進(jìn)和前進(jìn)行進(jìn)交替進(jìn)行的方式通過所述拖布對(duì)全部的所述重污區(qū)域進(jìn)行清潔。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述檢測到存在重污區(qū)域，控制所述清潔機(jī)器人以倒退行進(jìn)和前進(jìn)行進(jìn)交替進(jìn)行的方式通過所述拖布對(duì)全部的所述重污區(qū)域進(jìn)行檢測到存在重污區(qū)域，控制所述清潔機(jī)器人以倒退行進(jìn)的方式從所述重污區(qū)域的第一端進(jìn)入，并通過所述拖布對(duì)至少部分所述重污區(qū)域進(jìn)行清潔直至行進(jìn)至所述重污區(qū)域的第3在倒退行進(jìn)至所述重污區(qū)域的所述第二端后，控制所述清潔機(jī)器人以前進(jìn)行進(jìn)的方式行進(jìn)至所述重污區(qū)域的所述第一端，控制所述清潔機(jī)器人調(diào)整方向和/或位置，繼續(xù)以倒退行進(jìn)和前進(jìn)行進(jìn)交替進(jìn)行的方式通過所述拖布對(duì)剩余部分的所述重污區(qū)域進(jìn)行清潔。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述檢測到存在重污區(qū)域，控制所述清潔機(jī)器人基于預(yù)設(shè)清潔路徑至少部分以倒退方式行進(jìn)以通過所述拖布對(duì)至少部分所述重污檢測到存在重污區(qū)域，控制所述清潔機(jī)器人避開所述重污區(qū)域；在所述清潔機(jī)器人避開所述重污區(qū)域之后，將所述待清潔區(qū)域內(nèi)除所述重污區(qū)域外的區(qū)域清潔完畢，再控制所述清潔機(jī)器人行進(jìn)至所述重污區(qū)域，以倒退行進(jìn)的方式通過所述拖布對(duì)所述重污區(qū)域進(jìn)行清潔。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，所述檢測到存在重污區(qū)域，控制所述清潔檢測到存在重污區(qū)域，控制所述清潔機(jī)器人圍繞所述重污區(qū)域進(jìn)行沿邊清潔以形成包圍所述重污區(qū)域的目標(biāo)區(qū)域；控制所述清潔機(jī)器人避開所述目標(biāo)區(qū)域；所述控制所述清潔機(jī)器人行進(jìn)至所述重污區(qū)域，以倒退行進(jìn)的方式通過所述拖布對(duì)所控制所述清潔機(jī)器人行進(jìn)至所述目標(biāo)區(qū)域，并控制所述清潔機(jī)器人在所述目標(biāo)區(qū)域內(nèi)基于預(yù)設(shè)清潔路徑并倒退行進(jìn)以通過所述拖布對(duì)至少部分所述重污區(qū)域進(jìn)行清潔。9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，所述重污區(qū)域的數(shù)量為至少一個(gè)，所述控制所述清潔機(jī)器人行進(jìn)至所述重污區(qū)域，以倒退行進(jìn)的方式通過所述拖布對(duì)所述重污區(qū)域按照終端設(shè)備的應(yīng)用程序APP顯示的清潔順序依次行進(jìn)至所述至少一個(gè)重污區(qū)域，并以倒退行進(jìn)的方式通過所述拖布對(duì)所述至少一個(gè)重污區(qū)域進(jìn)行清潔；所述終端設(shè)備與所述清潔機(jī)器人建立通信連接。10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其特征在于，所述清潔順序通過以下至少一種方式確在將所述待清潔區(qū)域內(nèi)除所述至少一個(gè)重污區(qū)域外的區(qū)域清潔完畢后所述清潔機(jī)器人所處的位置距離所述至少一個(gè)重污區(qū)域的距離大?。凰鲋辽僖粋€(gè)重污區(qū)域距離清潔基站的距離大?。凰鲋辽僖粋€(gè)重污區(qū)域?qū)?yīng)的臟污程度；所述清潔機(jī)器人在清潔過程對(duì)所述至少一個(gè)重污區(qū)域標(biāo)記的先后順序；響應(yīng)于用戶在所述終端設(shè)備的APP上的第一操作。11.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，所述在將所述待清潔區(qū)域內(nèi)除所述重污區(qū)域外的區(qū)域清潔完畢后，且在控制所述清潔機(jī)器人行進(jìn)至所述重污區(qū)域前，控制所述清潔機(jī)器人返回清潔基站清洗所述拖布。12.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述清潔機(jī)器人基于預(yù)設(shè)清潔路徑至少部分以倒退方式行進(jìn)以通過所述拖布對(duì)至少部分所述重污區(qū)域進(jìn)行清潔，包括：4控制所述清潔機(jī)器人基于預(yù)設(shè)清潔路徑至少部分以倒退方式行進(jìn)以通過所述拖布對(duì)所述至少部分所述重污區(qū)域進(jìn)行多次重復(fù)清潔。在每次對(duì)所述至少部分所述重污區(qū)域清潔結(jié)束后，控制所述清潔機(jī)器人返回清潔基站清洗所述拖布。14.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述檢測到存在重污區(qū)域，控制所述清潔機(jī)器人基于預(yù)設(shè)清潔路徑至少部分以倒退方式行進(jìn)以通過所述拖布對(duì)至少部分所述重污檢測到存在重污區(qū)域，控制所述清潔機(jī)器人在第二位置或第三位置處調(diào)整方向，并基于預(yù)設(shè)清潔路徑以倒退行進(jìn)的方式通過所述拖布對(duì)所述至少部分所述重污區(qū)域進(jìn)行清潔；其中，所述第二位置為所述清潔機(jī)器人檢測到存在重污區(qū)域時(shí)所處的位置；所述第三位置為所述清潔機(jī)器人檢測到存在重污區(qū)域后，圍繞所述重污區(qū)域行走的過程中確定的適合進(jìn)入所述重污區(qū)域的位置。15.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述清潔機(jī)器人還包括滾刷組件和滾刷腔，所述滾刷腔朝向清潔面的一側(cè)設(shè)有吸塵口，所述滾刷腔用于容納所述滾刷組件；所述拖布還具有第四位置，在所述第四位置處，所述拖布至少部分位于所述清潔機(jī)器人的機(jī)身外部且所述拖布在清潔過程中覆蓋的區(qū)域覆蓋所述吸塵口在清潔過程中覆蓋的區(qū)域；所述方在所述清潔機(jī)器人控制所述拖布由所述第一位置切換至所述第四位置進(jìn)行清潔的過程中，檢測到存在重污區(qū)域，控制所述清潔機(jī)器人倒退行進(jìn)以通過所述拖布對(duì)至少部分所述重污區(qū)域進(jìn)行清潔。16.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所在所述清潔機(jī)器人對(duì)所述待清潔區(qū)域進(jìn)行清潔的過程中，接收到第一控制指令，所述第一控制指令為終端設(shè)備對(duì)所述重污區(qū)域進(jìn)行臨時(shí)清潔的指令；所述終端設(shè)備與所述清潔機(jī)器人建立通信連接；基于所述第一控制指令，控制所述清潔機(jī)器人倒退行進(jìn)以通過所述拖布對(duì)所述至少部分所述重污區(qū)域進(jìn)行清潔。17.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所在所述清潔機(jī)器人對(duì)所述待清潔區(qū)域進(jìn)行清潔的過程中，接收到第二控制指令，所述第二控制指令為終端設(shè)備對(duì)所述重污區(qū)域進(jìn)行多次清潔的指令；所述終端設(shè)備與所述清潔機(jī)器人建立通信連接；基于所述第二控制指令，控制所述清潔機(jī)器人倒退行進(jìn)以通過所述拖布對(duì)所述至少部分所述重污區(qū)域進(jìn)行多次清潔。在所述清潔機(jī)器人對(duì)所述至少部分所述重污區(qū)域進(jìn)行清潔的過程中，接收到第三控制指令，所述第三控制指令為終端設(shè)備對(duì)第二區(qū)域進(jìn)行臨時(shí)清潔的指令，所述第二區(qū)域?yàn)樵谒鼋K端設(shè)備的顯示界面上所劃定的區(qū)域，所述終端設(shè)備與所述清潔機(jī)器人建立通信連基于所述第三控制指令，控制所述清潔機(jī)器人停止對(duì)所述至少部分所述重污區(qū)域的清5潔，并控制所述清潔機(jī)器人行進(jìn)至所述第二區(qū)域，以對(duì)所述第二區(qū)域進(jìn)行清潔。19.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：在所述清潔機(jī)器人對(duì)所述至少部分所述重污區(qū)域進(jìn)行清潔的過程中，接收到第三控制指令，所述第三控制指令為終端設(shè)備對(duì)第二區(qū)域進(jìn)行臨時(shí)清潔的指令，所述第二區(qū)域?yàn)樵谒鼋K端設(shè)備的顯示界面上所劃定的區(qū)域，所述終端設(shè)備與所述清潔機(jī)器人建立通信連基于所述第三控制指令，在確定經(jīng)過所述重污區(qū)域后，控制所述清潔機(jī)器人繼續(xù)對(duì)經(jīng)過所述重污區(qū)域?qū)?yīng)的部分區(qū)域進(jìn)行清潔；在對(duì)所述部分區(qū)域清潔結(jié)束后，控制所述清潔機(jī)器人停止對(duì)所述至少部分所述重污區(qū)域的清潔，并控制所述清潔機(jī)器人行進(jìn)至所述第二區(qū)域，以對(duì)所述第二區(qū)域進(jìn)行清潔。20.根據(jù)權(quán)利要求19所述的方法，其特征在于，所述對(duì)所述部分區(qū)域清潔結(jié)束的確定方式包括以下至少一種：所述清潔機(jī)器人進(jìn)行預(yù)設(shè)時(shí)長的清潔；所述清潔機(jī)器人行駛預(yù)設(shè)距離；基于傳感器信息檢測到駛出所述部分區(qū)域。21.根據(jù)權(quán)利要求18或20所述的方法，其特征在于，所述清潔機(jī)器人還包括滾刷組件，所述方法還包括：在控制所述清潔機(jī)器人停止對(duì)所述至少部分所述重污區(qū)域的清潔后，控制所述拖布處于第一抬升位置，以及所述滾刷組件停止轉(zhuǎn)動(dòng)，以前進(jìn)行進(jìn)的方式駛出所述重污區(qū)域；所述第一抬升位置為與清潔面間隔第一距離的位置。22.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述清潔機(jī)器人還包括滾刷組件和邊刷在所述清潔機(jī)器人對(duì)所述至少部分所述重污區(qū)域進(jìn)行清潔的過程中，控制所述邊刷組件處于第二抬升位置，以及所述滾刷組件停止轉(zhuǎn)動(dòng)；所述第二抬升位置為與清潔面間隔第二距離的位置。23.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：檢測到存在所述重污區(qū)域，確定所述重污區(qū)域的區(qū)域大小和/或干濕程度；基于所述區(qū)域大小和/或所述干濕程度，調(diào)整所述拖布的濕度。24.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：在所述清潔機(jī)器人對(duì)所述至少部分所述重污區(qū)域進(jìn)行清潔的過程中，調(diào)整所述拖布與清潔面間的接觸壓力。25.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述清潔機(jī)器人還包括：傳感器組件和/或人工智能AI攝像模塊，所述傳感器組件和/或AI攝像模塊設(shè)于所述清潔機(jī)器人的機(jī)身的驅(qū)動(dòng)所述清潔機(jī)器人的后端產(chǎn)生多次朝向所述重污區(qū)域的偏轉(zhuǎn)，以控制所述清潔機(jī)器人以倒退行進(jìn)的方式通過所述拖布對(duì)所述至少部分所述重污區(qū)域進(jìn)行清潔。26.一種清潔機(jī)器人，其特征在于，所述清潔機(jī)器人包括拖布組件和驅(qū)動(dòng)輪，所述拖布組件包括拖布和驅(qū)動(dòng)所述拖布轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)件，所述拖布為滾筒式拖布或履帶式拖布，以所述清潔機(jī)器人行走的前進(jìn)方向?yàn)榛鶞?zhǔn)，所述驅(qū)動(dòng)輪位于所述拖布的前方；所述清潔機(jī)器人6用于執(zhí)行如權(quán)利要求1-25中任一項(xiàng)所述的方法。27.一種清潔系統(tǒng)，其特征在于，所述清潔系統(tǒng)包括如權(quán)利要求26所述的清潔機(jī)器人和終端設(shè)備；所述終端設(shè)備與所述清潔機(jī)器人建立通信連接，用于接收并可視化顯示所述清潔機(jī)器人在清潔過程中的反饋信息。28.根據(jù)權(quán)利要求27所述的清潔系統(tǒng)，其特征在于，重污區(qū)域的數(shù)量為至少一個(gè)，所述終端設(shè)備具體用于：接收并可視化顯示所述清潔機(jī)器人在清潔過程對(duì)所述至少一個(gè)重污區(qū)域標(biāo)記的先后順序；或者，所述終端設(shè)備還用于響應(yīng)于用戶的第一操作生成清潔順序，并將所述清潔順序在所述終端設(shè)備的APP中進(jìn)行可視化顯示。29.根據(jù)權(quán)利要求27所述的清潔系統(tǒng)，其特征在于，所述終端設(shè)備還用于：顯示對(duì)至少部分重污區(qū)域進(jìn)行多次重復(fù)清潔的次數(shù)選項(xiàng)；響應(yīng)于用戶對(duì)所述次數(shù)選項(xiàng)的第二操作，確定所述多次重復(fù)清潔的次數(shù)上限，并在所述終端設(shè)備的APP中進(jìn)行可視化顯示。30.根據(jù)權(quán)利要求27所述的清潔系統(tǒng)，其特征在于，所述終端設(shè)備具體用于：接收所述清潔機(jī)器人發(fā)送的第一提示信息，并將所述第一提示信息進(jìn)行可視化顯示，以提醒用戶所述清潔機(jī)器人的工作狀態(tài)；所述第一提示信息為所述清潔機(jī)器人在對(duì)至少部分重污區(qū)域進(jìn)行清潔時(shí)生成的反饋信息。31.根據(jù)權(quán)利要求27所述的清潔系統(tǒng)，其特征在于，所述終端設(shè)備還用于：接收所述清潔機(jī)器人發(fā)送的第二提示信息，并將所述第二提示信息進(jìn)行可視化顯示，以提醒用戶進(jìn)行清潔模式的切換；所述第二提示信息為檢測到存在重污區(qū)域時(shí)生成的反饋響應(yīng)于用戶的第三操作，生成第四控制指令，以控制所述清潔機(jī)器人倒退行進(jìn)以通過拖布對(duì)至少部分重污區(qū)域進(jìn)行清潔。32.根據(jù)權(quán)利要求27所述的清潔系統(tǒng)，其特征在于，所述終端設(shè)備具體用于：接收并可視化顯示所述清潔機(jī)器人在清潔過程中識(shí)別到的重污區(qū)域?qū)?yīng)的標(biāo)記框；所述終端設(shè)備還用于：響應(yīng)于用戶在所述終端設(shè)備的APP中的第四操作，顯示第三提示信息，以提醒用戶進(jìn)行清潔模式的切換；響應(yīng)于用戶的第五操作，生成第五控制指令，以控制所述清潔機(jī)器人再次識(shí)別所述重污區(qū)域，接收并可視化顯示所述清潔機(jī)器人再次識(shí)別到的所述重污區(qū)域?qū)?yīng)的所需清潔框。7清潔機(jī)器人的清潔方法、清潔機(jī)器人和清潔系統(tǒng)技術(shù)領(lǐng)域[0001]本申請(qǐng)涉及智能機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種清潔機(jī)器人的清潔方法、清潔機(jī)器人和清潔系統(tǒng)。背景技術(shù)[0002]清潔機(jī)器人，尤其是家用清潔機(jī)器人，如掃地機(jī)器人或拖地機(jī)器人，已經(jīng)在市場上廣泛應(yīng)用。[0003]現(xiàn)有技術(shù)中，清潔機(jī)器人依靠驅(qū)動(dòng)輪進(jìn)行移動(dòng)，并沿著規(guī)劃好的路徑進(jìn)行清潔，并且在移動(dòng)過程中，驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)動(dòng)方向與拖布組件的轉(zhuǎn)動(dòng)方向相同，以增強(qiáng)清潔效果。[0004]但是，當(dāng)清潔機(jī)器人遇到重臟污區(qū)域，如果驅(qū)動(dòng)輪和拖布組件朝同一方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，拖布在清潔面上的摩擦力可能不足以有效去除頑固污漬，導(dǎo)致拖布在污漬上滑動(dòng)，影響清發(fā)明內(nèi)容[0005]本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N清潔機(jī)器人的清潔方法、清潔機(jī)器人和清潔系統(tǒng)，通過清潔機(jī)器人對(duì)重污區(qū)域進(jìn)行后退清潔，并控制驅(qū)動(dòng)輪和拖布的轉(zhuǎn)動(dòng)方向相反，增加了拖布與清潔面的相對(duì)摩擦力，使得倒退行進(jìn)的過程中拖布在經(jīng)過重污區(qū)域時(shí)能夠更有效地擦拭和去除污漬，再結(jié)合上在清潔時(shí)，調(diào)整拖布的位置使其清潔區(qū)域能夠覆蓋驅(qū)動(dòng)輪的行走區(qū)域的設(shè)計(jì)，不僅能夠更全面地覆蓋重污區(qū)域，確保在倒退清潔時(shí)提供穩(wěn)定的清潔效果，同時(shí)避免了正向行進(jìn)時(shí)可能的滑動(dòng)問題。[0006]第一方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N清潔機(jī)器人的清潔方法，清潔機(jī)器人包括拖布組件和驅(qū)動(dòng)輪，拖布組件包括拖布和驅(qū)動(dòng)拖布轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)件，拖布為滾筒式拖布或履帶式拖布，以清潔機(jī)器人行走的前進(jìn)方向?yàn)榛鶞?zhǔn)，驅(qū)動(dòng)輪位于拖布的前方；方法包括：[0007]在清潔機(jī)器人前進(jìn)行進(jìn)對(duì)待清潔區(qū)域進(jìn)行清潔的過程中，檢測到存在重污區(qū)域，控制清潔機(jī)器人基于預(yù)設(shè)清潔路徑至少部分以倒退方式行進(jìn)以通過拖布對(duì)至少部分重污區(qū)域進(jìn)行清潔；[0008]其中，在倒退方式行進(jìn)過程中驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)動(dòng)方向和拖布的轉(zhuǎn)動(dòng)方向相反，在控制清潔機(jī)器人基于預(yù)設(shè)清潔路徑至少部分以倒退方式行進(jìn)以通過拖布對(duì)至少部分重污區(qū)域進(jìn)行清潔的過程中，調(diào)整拖布位于第一位置，以使拖布的清潔區(qū)域覆蓋驅(qū)動(dòng)輪的行走區(qū)域。[0009]這樣，在遇到重污區(qū)域后，通過控制清潔機(jī)器人倒退行進(jìn)，使得拖布優(yōu)先接觸重污區(qū)域，從而減少了驅(qū)動(dòng)輪、邊刷、滾刷腔底部以及滾刷被污染的風(fēng)險(xiǎn)，并控制驅(qū)動(dòng)輪和拖布在倒退行進(jìn)中反向轉(zhuǎn)動(dòng)，以增加拖布與清潔面之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)，從而增強(qiáng)了摩擦力，這種增強(qiáng)的摩擦力有助于更有效地去除頑固污漬，并且反向轉(zhuǎn)動(dòng)還可以減少拖布在污漬上的滑動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪和拖布在倒退行進(jìn)中的反向轉(zhuǎn)動(dòng)，可以增加單位時(shí)間內(nèi)拖布與重污區(qū)的接觸次數(shù)，進(jìn)而使得拖布與清潔面的相對(duì)運(yùn)動(dòng)增加，由于拖布與清潔面的相對(duì)運(yùn)動(dòng)增加，使得拖布能8和水漬等，因此，發(fā)明人將驅(qū)動(dòng)輪和拖布的轉(zhuǎn)動(dòng)方向設(shè)置為相反，使得清潔機(jī)器人能夠更有效率和效果，滿足用戶對(duì)高效清潔的需求。[0010]需要說明的是，相較于在清潔過程中，驅(qū)動(dòng)輪的與拖布的轉(zhuǎn)動(dòng)方向相同，本申請(qǐng)控制拖布與驅(qū)動(dòng)輪以相反方向轉(zhuǎn)動(dòng)，使得拖布在單位時(shí)間內(nèi)與清潔面接觸的次數(shù)增加，這種增加的接觸頻率使得拖布能夠更頻繁地作用于同一位置，從而提高清潔效率，并且反向轉(zhuǎn)動(dòng)產(chǎn)生的相對(duì)運(yùn)動(dòng)在拖布與清潔面之間形成“拉擦力”,即一種摩擦力，也可以理解為剪切力，這種力能夠有效地施加在粘附性污漬上，如油漬、鞋印和水漬等上，進(jìn)一步通過剪切作用，有助于剝離和分解這些頑固污漬，使其更容易被拖布帶走，該剪切作用通過改變污漬的[0011]此外，在控制清潔機(jī)器人基于預(yù)設(shè)清潔路徑并倒退行進(jìn)以通過拖布對(duì)至少部分重污區(qū)域進(jìn)行清潔的過程中，調(diào)整拖布至第一位置，確保拖布的清潔區(qū)域覆蓋驅(qū)動(dòng)輪的行走區(qū)域，即讓拖布先接觸重污區(qū)域，驅(qū)動(dòng)輪、滾刷組件后接觸重污區(qū)域，不僅可以避免重污區(qū)域?qū)︱?qū)動(dòng)輪和滾刷組件的污染，還能夠有效清除驅(qū)動(dòng)輪可能帶來的任何殘留污垢，減少了因輪子滾動(dòng)而可能帶來的交叉污染，確保清潔區(qū)域的整潔，因此，通過精確調(diào)整拖布位于第一位置，清潔機(jī)器人能夠更有效地處理重污區(qū)域，確保這些區(qū)域得到有效清潔。[0012]還需說明的是，在清潔機(jī)器人前進(jìn)行進(jìn)對(duì)待清潔區(qū)域進(jìn)行清潔的過程中，如果拖布已經(jīng)處于第一位置，則在通過倒退方式對(duì)重污區(qū)域進(jìn)行清潔時(shí)，拖布只需繼續(xù)保持處于第一位置，進(jìn)而減少不必要的移動(dòng)和調(diào)整時(shí)間，如果拖布不在第一位置，例如，處于外擴(kuò)的第四位置，則清潔機(jī)器人可以啟動(dòng)調(diào)整機(jī)制，在通過倒退方式對(duì)重污區(qū)域進(jìn)行清潔時(shí)，將拖布調(diào)整到第一位置，以確保在倒退清潔時(shí)達(dá)到理想的清潔效果。[0013]可選的，檢測到存在重污區(qū)域，控制清潔機(jī)器人基于預(yù)設(shè)清潔路徑至少部分以倒退方式行進(jìn)以通過拖布對(duì)至少部分重污區(qū)域進(jìn)行清潔，包括：[0014]檢測到存在重污區(qū)域，控制清潔機(jī)器人對(duì)重污區(qū)域進(jìn)行沿邊清潔，并在沿邊清潔結(jié)束后，控制清潔機(jī)器人以倒退行進(jìn)的方式通過拖布對(duì)沿邊后內(nèi)部剩余的重污區(qū)域進(jìn)行清[0015]這樣，通過沿邊清潔，清潔機(jī)器人能夠有效清除重污區(qū)域的邊緣污垢，而倒退行進(jìn)則確保內(nèi)部的重污區(qū)域的徹底清潔，實(shí)現(xiàn)了清潔的全面覆蓋，因此，通過沿邊清潔和倒退行進(jìn)的結(jié)合，減少了清潔過程中可能出現(xiàn)的遺漏，確保重污區(qū)域的每個(gè)部分都得到清潔，這種策略不僅優(yōu)化了清潔路徑，減少了重復(fù)清潔的需求，提高了清潔效率，還可以進(jìn)一步減少重[0017]控制清潔機(jī)器人對(duì)第一區(qū)域進(jìn)行沿邊清潔，第一區(qū)域具有預(yù)設(shè)形狀且第一區(qū)域至少包括重污區(qū)域；[0018]或者，控制清潔機(jī)器人在距離重污區(qū)域的邊緣具有預(yù)設(shè)距離的位置進(jìn)行沿邊清[0019]因此，通過提供兩種沿邊清潔策略，清潔機(jī)器人可以適應(yīng)不同的重污區(qū)域形狀和大小，提高應(yīng)用的靈活性，此外，沿邊清潔可以確保邊緣區(qū)域的污垢被有效去除，減少了清9潔過程中可能出現(xiàn)的遺漏，還可以有效防止污垢從重污區(qū)域擴(kuò)散到其他區(qū)域，保持整體環(huán)境的清潔，這樣，通過精確的邊緣清潔，清潔機(jī)器人能夠更徹底地處理重污區(qū)域，確保清潔效果的全面性。[0020]可選的，檢測到存在重污區(qū)域，控制清潔機(jī)器人基于預(yù)設(shè)清潔路徑至少部分以倒退方式行進(jìn)以通過拖布對(duì)至少部分重污區(qū)域進(jìn)行清潔，包括：[0021]檢測到存在重污區(qū)域，控制清潔機(jī)器人按照原清潔路徑繼續(xù)行進(jìn)，在清潔機(jī)器人經(jīng)過至少部分重污區(qū)域前，控制清潔機(jī)器人旋轉(zhuǎn)方向，以倒退行進(jìn)的方式通過拖布對(duì)至少部分重污區(qū)域進(jìn)行清潔。[0022]這樣，在對(duì)重污區(qū)域進(jìn)行清潔時(shí)，控制清潔機(jī)器人旋轉(zhuǎn)方向，通過倒退行進(jìn)，能夠減少因前進(jìn)時(shí)輪子或其他組件帶來的交叉污染，并且按照原清潔路徑對(duì)重污區(qū)域進(jìn)行清額外的設(shè)置或調(diào)整，提升了用戶體驗(yàn)，此外，通過使用原有的清潔路徑，清潔機(jī)器人無需重新計(jì)算和規(guī)劃新的路徑，從而節(jié)省時(shí)間和計(jì)算資源，提高清潔效率，而且沿用原有路徑還可以確保清潔件覆蓋到所有需要清潔的區(qū)域，避免遺漏或重復(fù)清潔，保持清潔的一致性和全[0023]可選的，檢測到存在重污區(qū)域，控制清潔機(jī)器人基于預(yù)設(shè)清潔路徑至少部分以倒退方式行進(jìn)以通過拖布對(duì)至少部分重污區(qū)域進(jìn)行清潔，包括：[0024]檢測到存在重污區(qū)域，控制清潔機(jī)器人以倒退行進(jìn)和前進(jìn)行進(jìn)交替進(jìn)行的方式通過拖布對(duì)全部的重污區(qū)域進(jìn)行清潔。[0025]因此，通過交替使用倒退和前進(jìn)清潔方式，確保重污區(qū)域得到多次覆蓋和清潔，能夠更徹底地去除頑固污垢，通過交替清潔，清潔機(jī)器人能夠確保重污區(qū)域的每個(gè)角落都被清潔到，減少遺漏，這種策略減少了清潔過程中可能的重復(fù)需求，提高了整體清潔效率，這樣，通過有效的路徑規(guī)劃和清潔策略，清潔機(jī)器人能夠更高效地利用電力和清潔資源，延長工作時(shí)間。[0026]可選的，檢測到存在重污區(qū)域，控制清潔機(jī)器人以倒退行進(jìn)和前進(jìn)行進(jìn)交替進(jìn)行的方式通過拖布對(duì)全部的重污區(qū)域進(jìn)行清潔，包括：[0027]檢測到存在重污區(qū)域，控制清潔機(jī)器人以倒退行進(jìn)的方式從重污區(qū)域的第一端進(jìn)入，并通過拖布對(duì)至少部分重污區(qū)域進(jìn)行清潔直至行進(jìn)至重污區(qū)域的第二端；[0028]在倒退行進(jìn)至重污區(qū)域的第二端后，控制清潔機(jī)器人以前進(jìn)行進(jìn)的方式行進(jìn)至重污區(qū)域的第一端，控制清潔機(jī)器人調(diào)整方向和/或位置，繼續(xù)以倒退行進(jìn)和前進(jìn)行進(jìn)交替進(jìn)行的方式通過拖布對(duì)剩余部分的重污區(qū)域進(jìn)行清潔。[0029]這樣，通過交替使用倒退和前進(jìn)清潔方式，使得拖布能夠多次覆蓋同一重污區(qū)域，這種重復(fù)的摩擦動(dòng)作有助于更徹底地去除頑固污漬，并且確保清潔機(jī)器人在重污區(qū)域內(nèi)的每個(gè)部分都能被均勻清潔，避免遺漏或清潔不均勻的情況，此外，通過調(diào)整方向和位置，使得清潔機(jī)器人能夠優(yōu)化其清潔路徑，以適應(yīng)不同的污垢分布和地形特征，確保資源的高效使用，減少了清潔過程中可能的重復(fù)需求，提高了整體清潔效率。[0030]可選的，檢測到存在重污區(qū)域，控制清潔機(jī)器人基于預(yù)設(shè)清潔路徑至少部分以倒退方式行進(jìn)以通過拖布對(duì)至少部分重污區(qū)域進(jìn)行清潔，包括：[0031]檢測到存在重污區(qū)域，控制清潔機(jī)器人避開重污區(qū)域；[0032]在清潔機(jī)器人避開重污區(qū)域之后，將待清潔區(qū)域內(nèi)除重污區(qū)域外的區(qū)域清潔完畢，再控制清潔機(jī)器人行進(jìn)至重污區(qū)域，以倒退行進(jìn)的方式通過拖布對(duì)重污區(qū)域進(jìn)行清潔。[0033]這樣，通過優(yōu)先清潔較輕污垢區(qū)域，清潔機(jī)器人能夠快速完成大部分清潔任務(wù)，避免因重污區(qū)域的復(fù)雜性而延誤整體清潔進(jìn)度，在其他區(qū)域清潔完畢后，清潔機(jī)器人可以集中資源和時(shí)間專注于重污區(qū)域的清潔，確保這些重污區(qū)域得到徹底處理，此外，通過先避開重污區(qū)域，清潔機(jī)器人能夠避免將重污區(qū)域的污垢擴(kuò)散到其他已清潔區(qū)域，保持整體環(huán)境的清潔，還可以防止清潔組件在未清潔的重污區(qū)域和已清潔區(qū)域之間來回移動(dòng)，從而減少交叉污染的風(fēng)險(xiǎn)。[0034]還需說明的是，先清潔簡單區(qū)域可以簡化路徑規(guī)劃，避免復(fù)雜的路徑調(diào)整和重新[0035]可以理解的是，在將待清潔區(qū)域內(nèi)除重污區(qū)域外的區(qū)域清潔完畢后，清潔機(jī)器人可以返回基站清洗拖后，然后再返回重污區(qū)域進(jìn)行清潔，還可以立即對(duì)重污區(qū)域進(jìn)行清潔，本申請(qǐng)對(duì)將待清潔區(qū)域內(nèi)除重污區(qū)域外的區(qū)域清潔完畢后，與控制清潔機(jī)器人行進(jìn)至重污區(qū)域前所進(jìn)行的步驟不作具體限定，其還可以執(zhí)行其他操作，這大大提高了清潔機(jī)器人清潔過程的靈活性。[0037]檢測到存在重污區(qū)域，控制清潔機(jī)器人圍繞重污區(qū)域進(jìn)行沿邊清潔以形成包圍重污區(qū)域的目標(biāo)區(qū)域；[0038]控制清潔機(jī)器人避開目標(biāo)區(qū)域；[0039]控制清潔機(jī)器人行進(jìn)至重污區(qū)域，以倒退行進(jìn)的方式通過拖布對(duì)重污區(qū)域進(jìn)行清潔，包括：[0040]控制清潔機(jī)器人行進(jìn)至目標(biāo)區(qū)域，并控制清潔機(jī)器人在目標(biāo)區(qū)域內(nèi)基于預(yù)設(shè)清潔路徑并倒退行進(jìn)以通過拖布對(duì)至少部分重污區(qū)域進(jìn)行清潔。[0041]這樣，通過沿邊清潔，清潔機(jī)器人可以準(zhǔn)確識(shí)別和定位重污區(qū)域的邊界，確保后續(xù)清潔時(shí)能夠完全覆蓋重污區(qū)域，圍繞重污區(qū)域進(jìn)行清潔還可以防止污垢向外擴(kuò)散，確保重污區(qū)域的污垢不會(huì)污染周圍已清潔的區(qū)域，通過先圍繞重污區(qū)域進(jìn)行清潔，可以優(yōu)化清潔順序，進(jìn)而清潔機(jī)器人能夠有效規(guī)劃清潔路徑，使得重污區(qū)域的清潔更加集中和有效，減少不必要的重復(fù)行進(jìn)。因此，這種方法簡化了路徑規(guī)劃過程，使得清潔機(jī)器人可以按照預(yù)設(shè)路徑進(jìn)行清潔，減少復(fù)雜的路徑調(diào)整，通過先處理簡單區(qū)域和邊緣，清潔機(jī)器人可以快速完成大部分清潔任務(wù)，將更多時(shí)間和資源用于重污區(qū)域的徹底清潔，并通過明確的區(qū)域劃分和清潔順序，減少了清潔組件在重污區(qū)域和其他區(qū)域之間的來回移動(dòng)，降低了交叉污染的風(fēng)[0042]可選的，重污區(qū)域的數(shù)量為至少一個(gè)，控制清潔機(jī)器人行進(jìn)至重污區(qū)域，以倒退行進(jìn)的方式通過拖布對(duì)重污區(qū)域進(jìn)行清潔，包括：[0043]按照終端設(shè)備的應(yīng)用程序APP顯示的清潔順序依次行進(jìn)至至少一個(gè)重污區(qū)域，并以倒退行進(jìn)的方式通過拖布對(duì)至少一個(gè)重污區(qū)域進(jìn)行清潔；終端設(shè)備與清潔機(jī)器人建立通信連接。[0044]這樣，通過明確的清潔順序，清潔機(jī)器人可以集中資源和時(shí)間專注于重污區(qū)域的清潔，確保這些重污區(qū)域得到徹底處理，而且按照規(guī)劃的順序清潔，還可以避免了清潔機(jī)器11人在重污區(qū)域和已清潔區(qū)域之間的頻繁移動(dòng)，降低了交叉污染的風(fēng)險(xiǎn)。此外，用戶可以通過APP查看和調(diào)整清潔順序，提供了更高的定制化和控制權(quán)，滿足不同的清潔需求，提升了用戶體驗(yàn)和滿意度，并且通過APP規(guī)劃的清潔順序，清潔機(jī)器人能夠更高效地完成清潔任務(wù)，減少不必要的路徑重復(fù)和時(shí)間浪費(fèi)。[0046]在將待清潔區(qū)域內(nèi)除至少一個(gè)重污區(qū)域外的區(qū)域清潔完畢后清潔機(jī)器人所處的位置距離至少一個(gè)重污區(qū)域的距離大?。籟0047]至少一個(gè)重污區(qū)域距離清潔基站的距離大?。籟0048]至少一個(gè)重污區(qū)域?qū)?yīng)的臟污程度；[0049]清潔機(jī)器人在清潔過程對(duì)至少一個(gè)重污區(qū)域標(biāo)記的先后順序；[0050]響應(yīng)于用戶在終端設(shè)備的APP上的第一操作。[0051]因此，通過多種方式確定清潔順序，清潔機(jī)器人可以更智能地優(yōu)化其清潔路徑和策略，例如，優(yōu)先清潔距離最近的重污區(qū)域可以減少不必要的移動(dòng)，節(jié)省時(shí)間和電力，提高清潔效率，優(yōu)先清潔離清潔基站較近的區(qū)域可以在電量不足或拖布較臟時(shí)快速返回基站充電或自清潔，確保清潔任務(wù)的連續(xù)性，根據(jù)重污區(qū)域的臟污程度來確定清潔順序，優(yōu)先處理最臟的區(qū)域，確保這些區(qū)域得到及時(shí)和徹底的清潔，提高整體清潔效果，優(yōu)先處理臟污程度最輕的區(qū)域可以快速提升環(huán)境的整潔度，提高清潔效率，減少資源消耗，按照清潔機(jī)器人在清潔過程中標(biāo)記的先后順序進(jìn)行清潔，可以確保按照預(yù)設(shè)的邏輯和計(jì)劃執(zhí)行任務(wù)，避免遺漏或重復(fù)清潔，按照用戶在APP上的第一操作確定清潔順序，可以提供個(gè)性化的清潔體驗(yàn)，滿足用戶的特定需求和偏好。[0052]這樣，結(jié)合多種因素來決定清潔順序，使得清潔機(jī)器人能夠靈活適應(yīng)不同的清潔面條件和用戶需求，提供更智能化的清潔服務(wù)。[0054]在將待清潔區(qū)域內(nèi)除重污區(qū)域外的區(qū)域清潔完畢后，且在控制清潔機(jī)器人行進(jìn)至重污區(qū)域前，控制清潔機(jī)器人返回清潔基站清洗拖布。[0055]因此，通過在處理重污區(qū)域前清洗拖布，可以減少了非重污區(qū)域的污垢被帶入重污區(qū)域的風(fēng)險(xiǎn)，防止交叉污染，并且清洗后的拖布能夠更有效地吸附和去除重污區(qū)域的頑固污垢，提高去污能力和清潔效果，此外，使用干凈的拖布清潔重污區(qū)域，還可以減少重復(fù)[0056]可選的，控制清潔機(jī)器人基于預(yù)設(shè)清潔路徑至少部分以倒退方式行進(jìn)以通過拖布對(duì)至少部分重污區(qū)域進(jìn)行清潔，包括：[0057]控制清潔機(jī)器人基于預(yù)設(shè)清潔路徑至少部分以倒退方式行進(jìn)以通過拖布對(duì)至少部分重污區(qū)域進(jìn)行多次重復(fù)清潔。[0058]重復(fù)清潔有助于提高污垢的去除率，特別是在第一次清潔未能完全去除的情況下，通過多次覆蓋可以進(jìn)一步改善清潔效果，并且多次重復(fù)清潔可以確保整個(gè)重污區(qū)域得到均勻處理，避免遺漏或清潔不均勻的情況，因此，通過優(yōu)化的預(yù)設(shè)清潔路徑和重復(fù)清潔策略，在確保重污區(qū)域的徹底清潔的同時(shí)還可以減少用戶的操作負(fù)擔(dān)，提高了清潔機(jī)器人的自動(dòng)化和智能化水平進(jìn)而提升用戶對(duì)清潔效果的滿意度。[0060]在每次對(duì)至少部分重污區(qū)域清潔結(jié)束后，控制清潔機(jī)器人返回清潔基站清洗拖布。[0061]由于清洗后的拖布能夠更有效地吸附和去除污垢，確保每次清潔任務(wù)的效果，因此，通過在每次對(duì)至少部分重污區(qū)域清潔后清洗拖布，減少了污垢在不同區(qū)域之間的交叉污染風(fēng)險(xiǎn)，并且使用干凈的拖布進(jìn)行清潔，可以減少重復(fù)清潔的次數(shù)和時(shí)間，提高整體清潔[0062]可選的，檢測到存在重污區(qū)域，控制清潔機(jī)器人基于預(yù)設(shè)清潔路徑至少部分以倒退方式行進(jìn)以通過拖布對(duì)至少部分重污區(qū)域進(jìn)行清潔，包括：[0063]檢測到存在重污區(qū)域，控制清潔機(jī)器人在第二位置或第三位置處調(diào)整方向，并基于預(yù)設(shè)清潔路徑以倒退行進(jìn)的方式通過拖布對(duì)至少部分重污區(qū)域進(jìn)行清潔；[0064]其中，第二位置為清潔機(jī)器人檢測到存在重污區(qū)域時(shí)所處的位置；第三位置為清潔機(jī)器人檢測到存在重污區(qū)域后，圍繞重污區(qū)域行走的過程中確定的適合進(jìn)入重污區(qū)域的[0065]這樣，通過在第二位置或第三位置調(diào)整方向，清潔機(jī)器人可以靈活地選擇合適的進(jìn)入點(diǎn)，以適應(yīng)不同的環(huán)境和重污區(qū)域的形狀，在適合的位置調(diào)整方向并倒退進(jìn)入重污區(qū)域，可以優(yōu)化清潔路徑，確保機(jī)清潔器人以有效的方式覆蓋重污區(qū)域，通過選擇合適的進(jìn)入適合的位置調(diào)整方向，可以減少對(duì)周圍環(huán)境的干擾，特別是在狹窄或復(fù)雜的空間中。因此，這種方法展示了清潔機(jī)器人在復(fù)雜環(huán)境中進(jìn)行智能決策的能力，提高了其自動(dòng)化和智能化水平。[0066]可選的，清潔機(jī)器人還包括滾刷組件和滾刷腔，滾刷腔朝向清潔面的一側(cè)設(shè)有吸塵口，滾刷腔用于容納滾刷組件；拖布還具有第四位置，在第四位置處，拖布至少部分位于清潔機(jī)器人的機(jī)身外部且拖布在清潔過程中覆蓋的區(qū)域覆蓋吸塵口在清潔過程中覆蓋的[0067]在清潔機(jī)器人控制拖布由第一位置切換至第四位置進(jìn)行清潔的過程中，檢測到存在重污區(qū)域，控制清潔機(jī)器人倒退行進(jìn)以通過拖布對(duì)至少部分重污區(qū)域進(jìn)行清潔。[0068]這樣，拖布部分位于清潔機(jī)器人機(jī)身外部，能夠覆蓋比吸塵口更大的區(qū)域，確保更大面積的清潔面得到清潔，特別是在沿墻壁的區(qū)域，通過讓拖布覆蓋更大的區(qū)域，可以有效防止重污區(qū)域的污垢進(jìn)入滾刷腔、滾刷組件以及驅(qū)動(dòng)輪，從而減少這些關(guān)鍵組件的磨損和污染，尤其是防止?jié)L刷腔中的滾刷刷毛沾到液體臟污，并且倒退行進(jìn)的方式可以確保拖布優(yōu)先接觸污垢，提供更強(qiáng)的清潔力度，特別是在重污[0070]在清潔機(jī)器人對(duì)待清潔區(qū)域進(jìn)行清潔的過程中，接收到第一控制指令，第一控制指令為終端設(shè)備對(duì)重污區(qū)域進(jìn)行臨時(shí)清潔的指令；終端設(shè)備與清潔機(jī)器人建立通信連接；[0071]基于第一控制指令，控制清潔機(jī)器人倒退行進(jìn)以通過拖布對(duì)至少部分重污區(qū)域進(jìn)行清潔。[0072]這樣，用戶可以根據(jù)實(shí)際情況臨時(shí)調(diào)整清潔順序，靈活應(yīng)對(duì)家庭生活中的突發(fā)情況，通過優(yōu)先清潔重污區(qū)域，可以確保重污區(qū)域得到及時(shí)清潔，提高整體清潔效率，并且通過臨時(shí)調(diào)整重污區(qū)域的清潔順序，可以更有效地管理清潔任務(wù)，提供個(gè)性化的清潔服務(wù)，本申請(qǐng)中，清潔機(jī)器人能夠快速響應(yīng)用戶指令，適應(yīng)動(dòng)態(tài)變化的清潔需求，且用戶可以通過終端設(shè)備直接參與和控制清潔過程，增強(qiáng)了對(duì)清潔機(jī)器人的掌控感和滿意度。[0074]在清潔機(jī)器人對(duì)待清潔區(qū)域進(jìn)行清潔的過程中，接收到第二控制指令，第二控制指令為終端設(shè)備對(duì)重污區(qū)域進(jìn)行多次清潔的指令；終端設(shè)備與清潔機(jī)器人建立通信連接；[0075]基于第二控制指令，控制清潔機(jī)器人倒退行進(jìn)以通過拖布對(duì)至少部分重污區(qū)域進(jìn)行多次清潔。[0076]這樣，用戶可以根據(jù)實(shí)際情況隨時(shí)調(diào)整清潔機(jī)器人的工作區(qū)域，靈活應(yīng)對(duì)家庭生活中的突發(fā)情況，提供了更高的靈活性和控制權(quán)，尤其用戶可以針對(duì)重污區(qū)域進(jìn)行多次清潔，通過多次清潔操作，可以確保重污區(qū)域得到徹底清潔，特別是在第一次清潔未能完全清除的情況下，提升整體清潔質(zhì)量，在本申請(qǐng)中，用戶可以通過終端設(shè)備方便地控制清潔機(jī)器人，確保清潔效果符合預(yù)期，提升用戶滿意度[0078]在清潔機(jī)器人對(duì)至少部分重污區(qū)域進(jìn)行清潔的過程中，接收到第三控制指令，第三控制指令為終端設(shè)備對(duì)第二區(qū)域進(jìn)行臨時(shí)清潔的指令，第二區(qū)域?yàn)樵诮K端設(shè)備的顯示界面上所劃定的區(qū)域，終端設(shè)備與清潔機(jī)器人建立通信連接；[0079]基于第三控制指令，控制清潔機(jī)器人停止對(duì)至少部分重污區(qū)域的清潔，并控制清潔機(jī)器人行進(jìn)至第二區(qū)域，以對(duì)第二區(qū)域進(jìn)行清潔。[0080]這樣，用戶可以通過終端設(shè)備即時(shí)劃定第二區(qū)域并發(fā)送清潔指令，使得清潔機(jī)器人能夠迅速響應(yīng)新的清潔需求，靈活調(diào)整清潔任務(wù)，而且用戶還可以根據(jù)實(shí)際需要隨時(shí)指定新的第二區(qū)域，確保第二區(qū)域得到及時(shí)處理，提供個(gè)性化的清潔服務(wù)，因此，通過指令直接控制清潔機(jī)器人前往第二區(qū)域，可以快速處理用戶指定的區(qū)域，避免不必要的路徑規(guī)劃和時(shí)間浪費(fèi)，還可以更有效地分配清潔資源，確保第二區(qū)域得到優(yōu)先處理。[0081]此外，由于用戶可以通過終端設(shè)備直接參與和控制清潔過程，因此，增強(qiáng)了對(duì)清潔機(jī)器人的掌控感和滿意度，特別是在需要快速處理第二區(qū)域時(shí)。[0083]在清潔機(jī)器人對(duì)至少部分重污區(qū)域進(jìn)行清潔的過程中，接收到第三控制指令，第三控制指令為終端設(shè)備對(duì)第二區(qū)域進(jìn)行臨時(shí)清潔的指令，第二區(qū)域?yàn)樵诮K端設(shè)備的顯示界面上所劃定的區(qū)域，終端設(shè)備與清潔機(jī)器人建立通信連接；[0084]基于第三控制指令，在確定經(jīng)過重污區(qū)域后，控制清潔機(jī)器人繼續(xù)對(duì)經(jīng)過重污區(qū)域?qū)?yīng)的部分區(qū)域進(jìn)行清潔；[0085]在對(duì)部分區(qū)域清潔結(jié)束后，控制清潔機(jī)器人停止對(duì)至少部分重污區(qū)域的清潔，并控制清潔機(jī)器人行進(jìn)至第二區(qū)域，以對(duì)第二區(qū)域進(jìn)行清潔。[0086]因此，在接收到新的第三控制指令后，仍然繼續(xù)對(duì)重污區(qū)域進(jìn)行必要的清潔，確保必經(jīng)之路對(duì)應(yīng)的區(qū)域得到徹底處理，防止對(duì)滾刷和其他組件的污染，這樣，通過在完成所需經(jīng)過重污區(qū)域的清潔后再轉(zhuǎn)向第二區(qū)域，減少了在不同區(qū)域之間的交叉污染風(fēng)險(xiǎn)，提升用戶對(duì)清潔效果的滿意度。[0087]可選的，對(duì)部分區(qū)域清潔結(jié)束的確定方式包括以下至少一種：[0088]清潔機(jī)器人進(jìn)行預(yù)設(shè)時(shí)長的清潔；[0090]基于傳感器信息檢測到駛出部分區(qū)域。[0091]這樣，通過預(yù)設(shè)時(shí)長和預(yù)設(shè)距離的設(shè)定，清潔機(jī)器人能夠在重污區(qū)域內(nèi)進(jìn)行充分的清潔，通過在進(jìn)入第二區(qū)域之前對(duì)重污區(qū)域進(jìn)行充分清潔，可以確保重污區(qū)域的污垢不會(huì)通過拖布或其他方式被帶到其他區(qū)域，確保清潔效果，并且通過精確控制對(duì)部分區(qū)域的清潔時(shí)間和清潔距離，還可以減少不必要的能量和資源消耗，此外，還可以利用傳感器信息和智能路徑規(guī)劃，確保清潔機(jī)器人在有效的路徑上進(jìn)行清潔，減少不必要的重復(fù)和時(shí)間浪費(fèi)，該傳感器信息的使用使得清潔機(jī)器人能夠靈活適應(yīng)環(huán)境變化，實(shí)時(shí)調(diào)整清潔策略，因此，結(jié)合多種確定方式，增強(qiáng)清潔機(jī)器人清潔的可靠性和適應(yīng)性，確保在不同環(huán)境下均可以有效工作。[0093]在控制清潔機(jī)器人停止對(duì)至少部分重污區(qū)域的清潔后，控制拖布處于第一抬升位置，以及滾刷組件停止轉(zhuǎn)動(dòng)，以前進(jìn)行進(jìn)的方式駛出重污區(qū)域；第一抬升位置為與清潔面間隔第一距離的位置。[0094]這樣，在停止對(duì)至少部分重污區(qū)域的清潔后，抬升拖布可以有效防止重污區(qū)域的污垢被帶到其他區(qū)域，減少交叉污染的風(fēng)險(xiǎn)，保持其他區(qū)域的清潔和衛(wèi)生，停止?jié)L刷組件的轉(zhuǎn)動(dòng)可以防止重污區(qū)域的污垢對(duì)滾刷造成污染和磨損，此外，停止不必要的組件運(yùn)作如滾刷和吸塵功能，還可以節(jié)省電力，提高清潔機(jī)器人的能源效率，因此，這種方法展示了清潔機(jī)器人在動(dòng)態(tài)環(huán)境中進(jìn)行智能決策和靈活調(diào)整的能力，進(jìn)而可以適應(yīng)不同的清潔需求和環(huán)境變化，以及提供高效、徹底且無交叉污染的清潔服務(wù)，從而可以提升用戶體驗(yàn)和滿意度。[0096]在清潔機(jī)器人對(duì)至少部分重污區(qū)域進(jìn)行清潔的過程中，控制邊刷組件處于第二抬升位置，以及滾刷組件停止轉(zhuǎn)動(dòng)；第二抬升位置為與清潔面間隔第二距離的位置。[0097]這樣，在重污區(qū)域清潔的過程中，停止?jié)L刷組件的轉(zhuǎn)動(dòng)和抬升邊刷組件可以防止重污區(qū)域的污垢對(duì)這些組件造成污染，還可以防止重污區(qū)域的污垢被帶到其他區(qū)域，減少交叉污染的風(fēng)險(xiǎn)，保持其他區(qū)域的清潔，此外，在不需要使用滾刷組件和邊刷組件時(shí)停止其高效地處理不同類型的污垢和清潔需求，提高清潔效果和效率。[0099]檢測到存在重污區(qū)域，確定重污區(qū)域的區(qū)域大小和/或干濕程度；[0100]基于區(qū)域大小和/或干濕程度，[0101]因此，通過重污區(qū)域的區(qū)域大小和/或干濕程度，動(dòng)態(tài)調(diào)整拖布濕度可以確保在不同類型的污垢和表面條件下，拖布能夠發(fā)揮理想的清潔效果，此外，通過根據(jù)需要調(diào)整濕機(jī)器人能夠更快速有效地完成清潔任務(wù)，并且通過智能管理水分和清潔資源，可以優(yōu)化整[0103]在清潔機(jī)器人對(duì)至少部分重污區(qū)域進(jìn)行清潔的過程中，調(diào)整拖布與清潔面間的接觸壓力。[0104]因此，通過動(dòng)態(tài)調(diào)整拖布?jí)毫梢源_保在不同類型的污垢和表面條件下，拖布均可以發(fā)揮理想的清潔效果，適當(dāng)?shù)膲毫φ{(diào)整不僅可以防止對(duì)清潔面造成過度磨損或損壞，還可以增強(qiáng)對(duì)清潔面的清潔效果，通過這種針對(duì)性地調(diào)整拖布與清潔面間的接觸壓力，清潔機(jī)器人能夠更快速有效地完成清潔任務(wù)，此外，通過合理的壓力管理，還可以減少拖布的過度磨損，從而延長其使用壽命。[0105]可選的，清潔機(jī)器人還包括：傳感器組件和/或人工智能AI攝像模塊，傳感器組件和/或AI攝像模塊設(shè)于清潔機(jī)器人的機(jī)身的后端；方法還包括：[0106]驅(qū)動(dòng)清潔機(jī)器人的后端產(chǎn)生多次朝向重污區(qū)域的偏轉(zhuǎn)，以控制清潔機(jī)器人以倒退行進(jìn)的方式通過拖布對(duì)至少部分重污區(qū)域進(jìn)行清潔。[0107]這樣，通過多次偏轉(zhuǎn)和倒退行進(jìn)，清潔機(jī)器人可以更靈活地調(diào)整清潔路徑，確保重污區(qū)域得到充分覆蓋和處理，并且傳感器組件和AI模塊的結(jié)合使用可以幫助清潔機(jī)器人識(shí)別未清潔的重污區(qū)域，減少清潔遺漏，確保每個(gè)區(qū)域均可以達(dá)到預(yù)期的清潔標(biāo)準(zhǔn)，此外，倒退行進(jìn)方式減少了不必要的重復(fù)清潔，因此，通過精準(zhǔn)的清潔和路徑優(yōu)化，還可以提高對(duì)重污區(qū)域的清潔效果，節(jié)省時(shí)間和資源，進(jìn)而提高整體清潔效率。[0108]第二方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N清潔機(jī)器人，清潔機(jī)器人包括拖布組件和驅(qū)動(dòng)輪，拖布組件包括拖布和驅(qū)動(dòng)拖布轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)件，拖布為滾筒式拖布或履帶式拖布，以清潔機(jī)器人行走的前進(jìn)方向?yàn)榛鶞?zhǔn)，驅(qū)動(dòng)輪位于拖布的前方；清潔機(jī)器人用于執(zhí)行如第一方面中任一項(xiàng)的方法。[0109]需要說明的是，本申請(qǐng)的第二方面與本申請(qǐng)的第一方面的技術(shù)方案相對(duì)應(yīng)，各方面及對(duì)應(yīng)的可行實(shí)施方式所取得的有益效果相似，在此不再贅述。[0110]第三方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N清潔系統(tǒng)，清潔系統(tǒng)包括如第二方面所述的清潔機(jī)器人和終端設(shè)備；[0111]終端設(shè)備與清潔機(jī)器人建立通信連接，用于接收并可視化顯示清潔機(jī)器人在清潔過程中的反饋信息。[0112]這樣，用戶可以隨時(shí)了解清潔機(jī)器人的狀態(tài)和工作進(jìn)度，無需親自查看清潔機(jī)器人，這種實(shí)時(shí)監(jiān)控提高了用戶的便利性，而且可視化的反饋信息和直觀的用戶界面提升了用戶體驗(yàn)，使得清潔機(jī)器人操作更加簡單和直觀，如用戶可以及時(shí)了解到清潔機(jī)器人在倒退行進(jìn)對(duì)重污區(qū)域進(jìn)行清潔，防止用戶誤以為清潔機(jī)器人的行為異常。[0113]需要說明的是，即使用戶不在家中，也可以通過終端設(shè)備遠(yuǎn)程控制清潔機(jī)器人，安排清潔任務(wù)或調(diào)整清潔策略，這種靈活性使得清潔過程更加高效。[0115]接收并可視化顯示清潔機(jī)器人在清潔過程對(duì)至少一個(gè)重污區(qū)域標(biāo)記的先后順序；或者，終端設(shè)備還用于響應(yīng)于用戶的第一操作生成清潔順序，并將清潔順序在終端設(shè)備的APP中進(jìn)行可視化顯示。[0116]這樣，通過標(biāo)記和管理重污區(qū)域，用戶可以更好地了解到需要特別關(guān)注的重污區(qū)域，及時(shí)采取措施進(jìn)行深度清潔或維護(hù)，確保重污區(qū)域得到有效清潔，從而提高整體清潔效率和效果，此外，可視化的清潔數(shù)據(jù)和交互式的APP界面提高了用戶的參與度，使得用戶能夠更積極地管理清潔任務(wù)，而且用戶還可以根據(jù)個(gè)人需求和偏好，自定義調(diào)整清潔順序，這種定制化控制使得清潔過程更加靈活和個(gè)性化。[0118]顯示對(duì)至少部分重污區(qū)域進(jìn)行多次重復(fù)清潔的次數(shù)選項(xiàng)；[0119]響應(yīng)于用戶對(duì)次數(shù)選項(xiàng)的第二操作，確定多次重復(fù)清潔的次數(shù)上限，并在終端設(shè)[0120]這樣，允許用戶設(shè)定重復(fù)清潔次數(shù)上限提供了更大的靈活性和控制力，使用戶能夠根據(jù)具體需求調(diào)整清潔策略，通過對(duì)重污區(qū)域進(jìn)行多次重復(fù)清潔以顯著提高清潔效果，確保頑固污垢被有效清除，還可以避免反復(fù)誤判臟污，反復(fù)清潔和返回清潔基站清洗拖布，因此，通過提供詳細(xì)的清潔選項(xiàng)和直觀的界面，可以使得用戶體驗(yàn)得到提升，用戶對(duì)清潔系統(tǒng)的滿意度也隨之提高。此外，用戶還可以通過一次設(shè)定自動(dòng)安排多次清潔，減少了手動(dòng)干[0122]接收清潔機(jī)器人發(fā)送的第一提示信息，并將第一提示信息進(jìn)行可視化顯示，以提醒用戶清潔機(jī)器人的工作狀態(tài)；第一提示信息為清潔機(jī)器人在對(duì)至少部分重污區(qū)域進(jìn)行清潔時(shí)生成的反饋信息。[0123]這樣，用戶可以通過查看終端設(shè)備上的提示信息，了解清潔機(jī)器人的當(dāng)前工作狀態(tài)，獲取關(guān)于清潔進(jìn)度和效果的即時(shí)反饋，使用戶能夠更直觀地理解清潔機(jī)器人的狀態(tài)和需求，提升了用戶體驗(yàn)和滿意度，并且通過及時(shí)接收和顯示第一提示信息，用戶可以快速響應(yīng)任何需要干預(yù)的情況，如清潔機(jī)器人遇到重污區(qū)域需要切換清潔模式等，進(jìn)而通過及時(shí)處理第一提示信息中指出的問題，用戶可以確保清潔機(jī)器人以理想的狀態(tài)運(yùn)行，從而提高清潔效率和效果。[0125]接收清潔機(jī)器人發(fā)送的第二提示信息，并將第二提示信息進(jìn)行可視化顯示，以提醒用戶進(jìn)行清潔模式的切換；第二提示信息為檢測到存在重污區(qū)域時(shí)生成的反饋信息；[0126]響應(yīng)于用戶的第三操作，生成第四控制指令，以控制清潔機(jī)器人倒退行進(jìn)以通過拖布對(duì)至少部分重污區(qū)域進(jìn)行清潔。[0127]這樣，通過可視化的第二提示信息和交互式的控制界面，使得用戶可以及時(shí)調(diào)整清潔模式，進(jìn)而清潔機(jī)器人能夠更有效地處理重污區(qū)域，確保重污區(qū)域被有效清除，通過用戶確定清潔模式的切換，還可以防止臟污誤判且提升緊急處理能力，這樣，不僅提升了用戶體驗(yàn)，使得清潔過程更加直觀和便捷，而且通過針對(duì)性地調(diào)整清潔模式，清潔系統(tǒng)能夠更高效地利用電力和清潔資源，延長清潔機(jī)器人的工作時(shí)間，由于清潔系統(tǒng)提供的靈活性使得用戶能夠根據(jù)不同的環(huán)境和污垢情況，動(dòng)態(tài)調(diào)整清潔模式，進(jìn)而提高了清潔系統(tǒng)的適應(yīng)性。[0129]接收并可視化顯示清潔機(jī)器人在清潔過程中識(shí)別到的重污區(qū)域?qū)?yīng)的標(biāo)記框；[0131]響應(yīng)于用戶在終端設(shè)備的APP中的第四操作，顯示第三提示信息，以提醒用戶進(jìn)行清潔模式的切換；[0132]響應(yīng)于用戶的第五操作，生成第五控制指令，以控制清潔機(jī)器人再次識(shí)別重污區(qū)域，接收并可視化顯示清潔機(jī)器人再次識(shí)別到的重污區(qū)域?qū)?yīng)的所需清潔框。[0133]這樣，通過標(biāo)記框的可視化顯示，用戶可以初步了解到重污區(qū)域的位置，確保這些區(qū)域得到適當(dāng)?shù)年P(guān)注和清潔，進(jìn)一步的，通過再次識(shí)別重污區(qū)域，可以對(duì)重污區(qū)域的具體位置和大小進(jìn)行校準(zhǔn)，確保清潔機(jī)器人以合適的方式精確地處理重污區(qū)域，通過精確識(shí)別和處理重污區(qū)域，使得清潔系統(tǒng)能夠更高效地利用資源，提高清潔效率和效果，此外，用戶還可以根據(jù)實(shí)際需求，通過交互操作主動(dòng)參與清潔策略的調(diào)整，提高了對(duì)清潔過程的控制力，這種可視化的標(biāo)記框和交互式的提示方式提升了用戶體驗(yàn)，使得清潔過程更加直觀和便捷。[0134]綜上所述，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N清潔機(jī)器人的清潔方法、清潔機(jī)器人和清潔系統(tǒng)，在檢測到重污區(qū)域時(shí)，清潔機(jī)器人不再繼續(xù)向前行進(jìn)，而是基于預(yù)設(shè)清潔路徑倒退行進(jìn)，這使得拖布組件能夠率先接觸到重污區(qū)域，從而在邊刷和滾刷接觸之前清除大部分污垢，這種倒退行進(jìn)的方式確保了拖布在清潔過程中始終位于清潔機(jī)器人的前方，從而有效覆蓋并清潔重污區(qū)域，其中，在倒退行進(jìn)過程中，拖布的轉(zhuǎn)動(dòng)方向與驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)動(dòng)方向相反，增加了拖布與清潔面的相對(duì)摩擦力，使得拖布組件在重污區(qū)域上施加更大的摩擦力，這樣，拖布在經(jīng)過重污區(qū)域時(shí)能夠更有效地擦拭和去除污漬，而不是簡單地在污漬上滑動(dòng)，進(jìn)一步提升了清潔效果，并且在倒退行進(jìn)過程中，拖布被調(diào)整至第一位置，使其清潔區(qū)域能夠覆蓋驅(qū)動(dòng)輪的行走區(qū)域，這種調(diào)整確保了在倒退行進(jìn)時(shí)，拖布的清潔區(qū)域能夠覆蓋并清潔驅(qū)動(dòng)輪的行走區(qū)域，進(jìn)一步減少了因重污區(qū)域?qū)е碌慕徊嫖廴撅L(fēng)險(xiǎn)，例如可以減少對(duì)驅(qū)動(dòng)輪和滾刷組件的污染。附圖說明[0135]此處的附圖被并入說明書中并構(gòu)成本說明書的一部分，示出了符合本申請(qǐng)的實(shí)施例，并與說明書一起用于解釋本申請(qǐng)的原理。[0136]圖1為本申請(qǐng)實(shí)施例提供的一種清潔機(jī)器人的部分結(jié)構(gòu)示意圖；[0137]圖2為本申請(qǐng)實(shí)施例提供的一種清潔機(jī)器人在后退行進(jìn)過程中對(duì)應(yīng)的結(jié)構(gòu)示意[0138]圖3為本申請(qǐng)實(shí)施例提供的一種清潔機(jī)器人沿墻壁進(jìn)行清潔時(shí)對(duì)應(yīng)的結(jié)構(gòu)示意[0139]圖4為本申請(qǐng)實(shí)施例提供的一種清潔系統(tǒng)的部分結(jié)構(gòu)示意圖；[0140]圖5為本申請(qǐng)實(shí)施例提供的一種終端設(shè)備的界面示意圖；[0141]圖6為本申請(qǐng)實(shí)施例提供的一種終端設(shè)備的界面切換示意圖；[0142]圖7為本申請(qǐng)實(shí)施例提供的一種應(yīng)用場景示意圖；[0143]圖8為本申請(qǐng)實(shí)施例提供的一種清潔機(jī)器人的清潔方法的流程示意圖；[0144]圖9為本申請(qǐng)實(shí)施例提供的一種預(yù)設(shè)清潔路徑的路線圖；[0145]圖10為本申請(qǐng)實(shí)施例提供的另一種預(yù)設(shè)清潔路徑的路線圖；[0146]圖11為本申請(qǐng)實(shí)施例提供的又一種預(yù)設(shè)清潔路徑的路線圖；[0147]圖12為本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種清潔機(jī)器人的清潔裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；[0148]圖13為本申請(qǐng)實(shí)施例提供的一種電子設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖。[0149]通過上述附圖，已示出本申請(qǐng)明確的實(shí)施例，后文中將有更詳細(xì)的描述。這些附圖和文字描述并不是為了通過任何方式限制本申請(qǐng)構(gòu)思的范圍，而是通過參考特定實(shí)施例為本領(lǐng)域技術(shù)人員說明本申請(qǐng)的概念。具體實(shí)施方式[0150]為了便于清楚描述本申請(qǐng)實(shí)施例的技術(shù)方案，在本申請(qǐng)的實(shí)施例中，采用了“第第二設(shè)備僅僅是為了區(qū)分不同的設(shè)備，并不對(duì)其先后順序進(jìn)行限定。本領(lǐng)域技術(shù)人員可以并不限定一定不同。以具體方式呈現(xiàn)相關(guān)概念。描述關(guān)聯(lián)對(duì)象的關(guān)聯(lián)關(guān)系，表示可以存在三種關(guān)系，例如，A和/或B,可以表示：單獨(dú)存在A,同時(shí)存在A和B,單獨(dú)存在B的情況，其中A,B可以是單數(shù)或者復(fù)數(shù)。字符“/”一般表示合，包括單項(xiàng)(個(gè))或復(fù)數(shù)項(xiàng)(個(gè))的任意組合。例如，a,b,或c中的至少一項(xiàng)(個(gè)),可以表示：a,b,c,a-b,a-c,b-c,或a-b-c,其中a,[0153]現(xiàn)有技術(shù)中，清潔機(jī)器人依靠驅(qū)動(dòng)輪進(jìn)行移動(dòng)，并沿著規(guī)劃好的路徑進(jìn)行清潔，并且在移動(dòng)過程中，驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)動(dòng)方向與拖布組件的轉(zhuǎn)動(dòng)方向相同，以增強(qiáng)清潔效果。[0154]但是，當(dāng)清潔機(jī)器人遇到重臟污區(qū)域，如果驅(qū)動(dòng)輪和拖布組件朝同一方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，拖布在清潔面上的摩擦力可能不足以有效去除頑固污漬，導(dǎo)致拖布在污漬上滑動(dòng)，影響清潔效果。[0155]針對(duì)上述問題，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N清潔機(jī)器人的清潔方法，在檢測到重污區(qū)域時(shí)，清潔機(jī)器人不再繼續(xù)向前行進(jìn)，而是基于預(yù)設(shè)清潔路徑倒退行進(jìn)，這使得拖布組件能夠率先接觸到重污區(qū)域，從而在邊刷和滾刷接觸之前清除大部分污垢，這種倒退行進(jìn)的方式確保了拖布在清潔過程中始終位于清潔機(jī)器人的前方，從而有效覆蓋并清潔重污區(qū)域，其中，在倒退行進(jìn)過程中，拖布的轉(zhuǎn)動(dòng)方向與驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)動(dòng)方向相反，增加了拖布與清潔面的相對(duì)摩擦力，使得拖布組件在重污區(qū)域上施加更大的摩擦力，這樣，拖布在經(jīng)過重污區(qū)域時(shí)能夠更有效地擦拭和去除污漬，而不是簡單地在污漬上滑動(dòng)，進(jìn)一步提升了清潔效果，并且在倒退行進(jìn)過程中，拖布被調(diào)整至第一位置，使其清潔區(qū)域能夠覆蓋驅(qū)動(dòng)輪的行走區(qū)域，即兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪外沿之間的區(qū)域，這種調(diào)整確保了在倒退行進(jìn)時(shí)，拖布的清潔區(qū)域能夠覆蓋并清潔驅(qū)動(dòng)輪的行走區(qū)域，進(jìn)一步減少了因重污區(qū)域?qū)е碌慕徊嫖廴撅L(fēng)險(xiǎn)，例如可以減少對(duì)驅(qū)動(dòng)輪和滾刷組件的污染。[0156]其中，重污區(qū)域可以為臟污程度大于第一閾值的區(qū)域，本申請(qǐng)實(shí)施例對(duì)第一閾值的大小不作具體限定，其可以基于實(shí)際應(yīng)用場景需求進(jìn)行設(shè)定。[0157]可選的，重污區(qū)域中的污漬包括但不限于[0158]需要說明的是，本申請(qǐng)?zhí)峁┑那鍧崣C(jī)器人的清潔方法，應(yīng)用于清潔機(jī)器人，示例性的，圖1為本申請(qǐng)實(shí)施例提供的一種清潔機(jī)器人的部分結(jié)構(gòu)示意圖，如圖1所示，清潔機(jī)器人100包括拖布組件102和驅(qū)動(dòng)輪101,拖布組件102包括拖布11和驅(qū)動(dòng)拖布11轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)件12,拖布11為滾筒式拖布或履帶式拖布，以清潔機(jī)器人100行走的前進(jìn)方向?yàn)榛鶞?zhǔn)，驅(qū)動(dòng)輪101位于拖布11的前方。[0159]其中，滾筒式拖布通過旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)來擦拭清潔面，履帶式拖布通過連續(xù)的循環(huán)運(yùn)動(dòng)來清潔該清潔面，履帶式拖布可以提供更大的接觸面積，尤其適合于處理頑固污垢。[0160]可選的，圖2為本申請(qǐng)實(shí)施例提供的一種清潔機(jī)器人在后退行進(jìn)過程中對(duì)應(yīng)的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖2所示，清潔機(jī)器人還包括滾刷組件103和滾刷腔(圖中未示出),滾刷腔朝向清潔面的一側(cè)設(shè)有吸塵口104,滾刷腔用于容納滾刷組件103,在圖2中，拖布11位于第一位置，此時(shí)，拖布11的清潔區(qū)域覆蓋驅(qū)動(dòng)輪101的行走區(qū)域。[0161]還需說明的是，拖布11位于第一位置，該拖布11覆蓋的區(qū)域可以覆蓋到驅(qū)動(dòng)輪101的最大邊緣處，可選的，該拖布11覆蓋的區(qū)域還可以大于驅(qū)動(dòng)輪101的行徑軌跡或覆蓋的區(qū)域，如圖2所示，拖布11中虛線長度大于驅(qū)動(dòng)輪101最左端至最右端的虛線長度。潔機(jī)器人100的機(jī)身外部且拖布11在清潔過程中覆蓋的區(qū)域覆蓋吸塵口104在清潔過程中覆蓋的區(qū)域，如圖3所示，在第四位置處，拖布進(jìn)行外擴(kuò)，虛線左側(cè)的長度。[0163]可選的，清潔機(jī)器人還包括邊刷組件(圖中未示出)。[0164]可選的，清潔機(jī)器人100還包括：傳感器組件和/或人工智能(ArtificialIntelligence,AI)攝像模塊，傳感器組件和/或AI攝像模塊設(shè)于清潔機(jī)器人100的機(jī)身的后[0165]傳感器組件用于檢測環(huán)境信息，包括障礙物、清潔面類型、臟污程度等，傳感器組件可以包括紅外傳感器、超聲波傳感器、激光雷達(dá)等，本申請(qǐng)實(shí)施例對(duì)傳感器組件的類型不作具體限定。[0166]AI攝像模塊通過攝像頭捕捉環(huán)境圖像，并利用人工智能算法進(jìn)行圖像處理和分析，可以用于識(shí)別清潔面臟污、障礙物以及其他需要注意的環(huán)境特征。[0167]通過在后端集成傳感器組件和/或AI攝像模塊，清潔機(jī)器人100能夠更智能地感知后端的工作環(huán)境，從而提供更高效、更徹底[0168]示例性的，圖4為本申請(qǐng)實(shí)施例提供的一種清潔系統(tǒng)的部分結(jié)構(gòu)示意圖，如圖4所示，清潔系統(tǒng)300包括如圖1-圖3所示的清潔機(jī)器人和終端設(shè)備200;[0169]終端設(shè)備200與清潔機(jī)器人100建立通信連接，用于接收并可視化顯示清潔機(jī)器人100在清潔過程中的反饋信息。[0170]清潔機(jī)器人100與終端設(shè)備200可以通過無線通信技術(shù)如無線保真(WirelessFidelity,Wi-Fi)、藍(lán)牙或Zigbee等建立通信連接，這種通信連接使得兩者能夠?qū)崟r(shí)交換信息，即通信連接建立后，終端設(shè)備200可以隨時(shí)接收來自清潔機(jī)器人100發(fā)送的數(shù)據(jù)。潔區(qū)域、遇到的障礙物、遇到的重污區(qū)域等，進(jìn)而通過無線通信實(shí)時(shí)傳輸?shù)浇K端設(shè)備200,終端設(shè)備200接收到清潔機(jī)器人100的反饋信息后，通過應(yīng)用程序或界面將這些數(shù)據(jù)可視化顯示給用戶，用戶可以在終端設(shè)備200上查看清潔機(jī)器人100的當(dāng)前位置、清潔進(jìn)度、路徑規(guī)劃以及任何需要注意的問題如發(fā)現(xiàn)重污區(qū)域或障礙物阻擋。[0172]可選的，用戶還可以通過終端設(shè)備200對(duì)清潔機(jī)器人100進(jìn)行遠(yuǎn)程控制，例如啟動(dòng)或暫停清潔任務(wù)、調(diào)整清潔模式或路徑等，本申請(qǐng)實(shí)施例對(duì)用戶基于終端設(shè)備200控制清潔機(jī)器人100執(zhí)行的操作不作具體限定，其可以基于當(dāng)時(shí)的應(yīng)用場景需求進(jìn)行確定。[0173]這樣，用戶可以隨時(shí)了解清潔機(jī)器人100的狀態(tài)和工作進(jìn)度，無需親自查看清潔機(jī)器人100,這種實(shí)時(shí)監(jiān)控提高了用戶的便利性，而且可視化的反饋信息和直觀的用戶界面提升了用戶體驗(yàn)，使得清潔機(jī)器人操作更加簡單和直觀，如用戶可以及時(shí)了解到清潔機(jī)器人100在倒退行進(jìn)對(duì)重污區(qū)域進(jìn)行清潔，防止用戶誤以為清潔機(jī)器人的行為異常。[0174]需要說明的是，即使用戶不在家中，也可以通過終端設(shè)備200遠(yuǎn)程控制清潔機(jī)器人100,安排清潔任務(wù)或調(diào)整清潔策略，這種靈活性使得清潔過程更加高效。[0176]接收并可視化顯示清潔機(jī)器人100在清潔過程對(duì)至少一個(gè)重污區(qū)域標(biāo)記的先后順序；或者，終端設(shè)備200還用于響應(yīng)于用戶的第一操作生成清潔順序，并將清潔順序在終端設(shè)備200的應(yīng)用程序(Application,APP)中進(jìn)行可視化顯示。[0177]示例性的，清潔機(jī)器人100在清潔過程中可以檢測清潔面上的重污區(qū)域，一旦檢測到重污區(qū)域，清潔機(jī)器人100會(huì)對(duì)這些區(qū)域進(jìn)行標(biāo)記，并記錄其位置和清潔的先后順序，進(jìn)一步的，清潔機(jī)器人100將標(biāo)記的重污區(qū)域信息，包括其數(shù)量和清潔順序，傳輸?shù)浇K端設(shè)備200,終端設(shè)備200通過應(yīng)用程序(APP)將這些信息可視化顯示給用戶，以使用戶可以看到每個(gè)重污區(qū)域的位置和清潔的先后順序。[0178]可選的，用戶可以通過終端設(shè)備200查看清潔機(jī)器人的工作進(jìn)度，并根據(jù)需要調(diào)整重污區(qū)域的清潔順序，例如，終端設(shè)備200允許用戶通過第一操作如拖放、點(diǎn)擊等操作生成或修改清潔順序。即用戶可以優(yōu)先安排某些重污區(qū)域的清潔，通過APP生成的清潔順序并在APP中可視化顯示，以使用戶可以直觀地看到新的清潔計(jì)劃。[0179]進(jìn)一步的，終端設(shè)備200可以將用戶設(shè)定的清潔順序被發(fā)送回清潔機(jī)器人100,清潔機(jī)器人100根據(jù)新的清潔順序執(zhí)行清潔任務(wù)，并清潔完成后，清潔機(jī)器人100將反饋信息傳回終端設(shè)備200,用戶可以查看清潔結(jié)果和效率。[0180]這樣，通過標(biāo)記和管理重污區(qū)域，用戶可以更好地了解到需要特別關(guān)注的重污區(qū)域，及時(shí)采取措施進(jìn)行深度清潔或維護(hù)，確保重污區(qū)域得到有效清潔，從而提高整體清潔效率和效果，此外，可視化的清潔數(shù)據(jù)和交互式的APP界面提高了用戶的參與度，使得用戶能夠更積極地管理清潔任務(wù)，而且用戶還可以根據(jù)個(gè)人需求和偏好，自定義調(diào)整清潔順序，這種定制化控制使得清潔過程更加靈活和個(gè)性化。[0182]顯示對(duì)至少部分重污區(qū)域進(jìn)行多次重復(fù)清潔的次數(shù)選項(xiàng)；[0183]響應(yīng)于用戶對(duì)次數(shù)選項(xiàng)的第二操作，確定多次重復(fù)清潔的次數(shù)上限，并在終端設(shè)備200的APP中進(jìn)行可視化顯示。[0184]在終端設(shè)備200的APP中，用戶可以看到針對(duì)至少部分重污區(qū)域的多次重復(fù)清潔次數(shù)選項(xiàng)，這些次數(shù)選項(xiàng)可以以列表、選項(xiàng)按鈕或自定義輸入的形式呈現(xiàn)，方便用戶可以輕松包括污漬清潔次數(shù)上限的設(shè)置，用戶可以通過第二操作如點(diǎn)擊或輸入來選擇或調(diào)整重污區(qū)域的重復(fù)清潔的次數(shù)上限，進(jìn)而終端設(shè)備200根據(jù)用戶的選擇，確定多次重復(fù)清潔的次數(shù)上限，并且設(shè)定的重復(fù)清潔次數(shù)上限在APP中進(jìn)行可視化顯示，以使用戶可以直觀地看到每個(gè)重污區(qū)域的清潔計(jì)劃，包括計(jì)劃的重復(fù)次數(shù)，這種可視化幫助用戶更好地理解和管理清潔[0185]可選的，清潔機(jī)器人100還可以根據(jù)設(shè)定的清潔計(jì)劃執(zhí)行任務(wù)，并在完成后將結(jié)果反饋給終端設(shè)備200,進(jìn)而用戶可以在APP中查看清潔進(jìn)度和結(jié)果，確保清潔任務(wù)按預(yù)期完[0186]這樣，允許用戶設(shè)定重復(fù)清潔次數(shù)上限提供了更大的靈活性和控制力，使用戶能夠根據(jù)具體需求調(diào)整清潔策略，通過對(duì)重污區(qū)域進(jìn)行多次重復(fù)清潔以顯著提高清潔效果，確保頑固污垢被有效清除，還可以避免反復(fù)誤判臟污，反復(fù)清潔和返回清潔基站清洗拖布，因此，通過提供詳細(xì)的清潔選項(xiàng)和直觀的界面，可以使得用戶體驗(yàn)得到提升，用戶對(duì)清潔系統(tǒng)300的滿意度也隨之提高。此外，用戶還可以通過一次設(shè)定自動(dòng)安排多次清潔，減少了手[0188]接收清潔機(jī)器人發(fā)送的第一提示信息，并將第一提示信息進(jìn)行可視化顯示，以提醒用戶清潔機(jī)器人的工作狀態(tài)；第一提示信息為清潔機(jī)器人在對(duì)至少部分重污區(qū)域進(jìn)行清潔時(shí)生成的反饋信息。[0189]示例性的，清潔機(jī)器人100在清潔過程中，特別是在處理重污區(qū)域時(shí)，可以生成第一提示信息，該第一提示信息可能包括當(dāng)前清潔進(jìn)度、遇到的障礙、清潔效果評(píng)估、設(shè)備狀[0190]進(jìn)一步的，清潔機(jī)器人100通過無線通信技術(shù)將第一提示信息傳輸?shù)浇K端設(shè)備200,終端設(shè)備200接收到第一提示信息后，通過其APP將第一提示信息可視化顯示給用戶，可視化顯示的方式可以采用通知、彈窗或儀表板的形式，確保用戶能夠直觀地理解信息內(nèi)容，本申請(qǐng)實(shí)施例對(duì)可視化顯示的方式不作具體限定。[0191]這樣，用戶可以通過查看終端設(shè)備200上的提示信息，了解清潔機(jī)器人100的當(dāng)前工作狀態(tài)，獲取關(guān)于清潔進(jìn)度和效果的即時(shí)反饋，使用戶能夠更直觀地理解清潔機(jī)器人100的狀態(tài)和需求，提升了用戶體驗(yàn)和滿意度，并且通過及時(shí)接收和顯示第一提示信息，用戶可以快速響應(yīng)任何需要干預(yù)的情況，如清潔機(jī)器人遇到重污區(qū)域需要切換清潔模式等，進(jìn)而通過及時(shí)處理第一提示信息中指出的問題，用戶可以確保清潔機(jī)器人100以理想的狀態(tài)運(yùn)[0193]接收清潔機(jī)器人發(fā)送的第二提示信息，并將第二提示信息進(jìn)行可視化顯示，以提醒用戶進(jìn)行清潔模式的切換；第二提示信息為檢測到存在重污區(qū)域時(shí)生成的反饋信息；[0194]響應(yīng)于用戶的第三操作，生成第四控制指令，以控制清潔機(jī)器人倒退行進(jìn)以通過拖布對(duì)至少部分重污區(qū)域進(jìn)行清潔。[0195]本申請(qǐng)實(shí)施例中，當(dāng)清潔機(jī)器人在清潔過程中檢測到重污區(qū)域時(shí)，也可以生成第二提示信息，該第二提示信息可以包括重污區(qū)域的位置、面積以及建議的清潔模式如需要進(jìn)行切換的模式或多次重復(fù)清潔，例如，可以顯示圖6中B所示的提示信息“本次清潔中存在重污區(qū)域，機(jī)器人未清潔該重污區(qū)域，是否切換清潔模式對(duì)該重污區(qū)域進(jìn)行清潔”,本申請(qǐng)實(shí)施例對(duì)第二提示信息的內(nèi)容不作具體限定，該第二提示信息主要用于提醒用戶可能需要調(diào)整清潔模式。[0196]示例性的，清潔機(jī)器人100通過無線通信技術(shù)將第二提示信息傳輸?shù)浇K端設(shè)備200,終端設(shè)備200接收到第二提示信息后，通過APP將第二提示信息可視化顯示給用戶，該可視化顯示的形式可以采用通知、彈窗或地圖標(biāo)記的形式，幫助用戶直觀地了解重污區(qū)域的情況和建議的清潔模式，進(jìn)一步的，用戶通過查看終端設(shè)備200上的第二提示信息，了解重污區(qū)域的情況，并決定是否需要切換清潔模式。[0197]可選的，用戶可以通過在APP中的第三操作如點(diǎn)擊、滑動(dòng)或選擇等操作確認(rèn)或調(diào)整清潔模式，進(jìn)而終端設(shè)備200根據(jù)用戶的第三操作生成第四控制指令，指示清潔機(jī)器人100倒退行進(jìn)，以通過拖布對(duì)至少部分重污區(qū)域進(jìn)行清潔，清潔機(jī)器人100接收到第四控制指令后，調(diào)整其清潔模式和路徑，以倒退行進(jìn)的方式更有效地清潔重污區(qū)域，在清潔完成后，清潔機(jī)器人100還可以將結(jié)果反饋給終端設(shè)備200,以使用戶可以查看清潔效果；其中，在行進(jìn)過程中，驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)動(dòng)方向和拖布的轉(zhuǎn)動(dòng)方向相反。[0198]這樣，通過可視化的第二提示信息和交互式的控制界面，使得用戶可以及時(shí)調(diào)整清潔模式，進(jìn)而清潔機(jī)器人100能夠更有效地處理重污區(qū)域，確保重污區(qū)域被有效清除，通過用戶確定清潔模式的切換，還可以防止臟污誤判且提升緊急處理能力，這樣，不僅提升了用戶體驗(yàn)，使得清潔過程更加直觀和便捷，而且通過針對(duì)性地調(diào)整清潔模式，清潔系統(tǒng)300能夠更高效地利用電力和清潔資源，延長清潔機(jī)器人100的工作時(shí)間，由于清潔系統(tǒng)300提供的靈活性使得用戶能夠根據(jù)不同的環(huán)境和污垢情況，動(dòng)態(tài)調(diào)整清潔模式，進(jìn)而提高了清潔系統(tǒng)300的適應(yīng)性。[0200]接收并可視化顯示清潔機(jī)器人100在清潔過程中識(shí)別到的重污區(qū)域?qū)?yīng)的標(biāo)記[0202]響應(yīng)于用戶在終端設(shè)備200的APP中的第四操作，顯示第三提示信息，以提醒用戶進(jìn)行清潔模式的切換；[0203]響應(yīng)于用戶的第五操作，生成第五控制指令，以控制清潔機(jī)器人再次識(shí)別重污區(qū)域，接收并可視化顯示清潔機(jī)器人再次識(shí)別到的重污區(qū)域?qū)?yīng)的所需清潔框。[0204]本申請(qǐng)實(shí)施例中，清潔機(jī)器人100在清潔過程中識(shí)別到重污區(qū)域后，可以進(jìn)行沿邊清潔并將沿邊清潔的路徑傳輸?shù)浇K端設(shè)備200和/或云端，可選的，清潔機(jī)器人可以基于該沿邊清潔的路徑生成標(biāo)記框，和/或，云端基于該沿邊清潔的路徑生成標(biāo)記框，和/或，終端設(shè)備200基于該沿邊清潔的路徑生成標(biāo)記框，該標(biāo)記框用于初步表示重污區(qū)域的位置和大[0205]其中，清潔機(jī)器人100或者云端將這些標(biāo)記框信息傳輸?shù)浇K端設(shè)備200。[0206]終端設(shè)備通過APP將接收到的標(biāo)記框信息可視化顯示給用戶，以使用戶可以在APP的地圖或界面上看到這些標(biāo)記框，了解重污區(qū)域的具體位置和范圍，示例性的，圖6為本申請(qǐng)實(shí)施例提供的一種終端設(shè)備的界面切換示意圖，如圖6中A所示，終端設(shè)備200接收并可視化顯示清潔機(jī)器人100在清潔過程中識(shí)別到的重污區(qū)域?qū)?yīng)的標(biāo)記框1。[0207]進(jìn)一步的，用戶可以在APP中進(jìn)行第四操作，如點(diǎn)擊標(biāo)記框或點(diǎn)擊圖標(biāo)的操作，以彈出如圖6中B所示的第三提示信息，以提醒用戶是否需要切換清潔模式以更有效地處理這些區(qū)域，進(jìn)一步的，用戶可以通過第五操作如點(diǎn)擊確認(rèn)的操作，以指示清潔機(jī)器人再次識(shí)別重污區(qū)域，進(jìn)而終端設(shè)備200生成第五控制指令，指示清潔機(jī)器人100重新掃描并識(shí)別至少部分重污區(qū)域，清潔機(jī)器人100執(zhí)行第五控制指令后，將再次識(shí)別到的重污區(qū)域信息傳回終端設(shè)備200,并更新可視化顯示所需清潔框2,如圖6中C所示，所需清潔框2為對(duì)標(biāo)記框1進(jìn)行校正后的顯示框。[0208]可選的，第五控制指令還用于指示對(duì)所需清潔框2中的重污區(qū)域進(jìn)行清潔，或者，在終端設(shè)備200接收并可視化顯示清潔機(jī)器人100再次識(shí)別到的重污區(qū)域?qū)?yīng)的所需清潔框2后，終端設(shè)備200還可以生成第六控制指令，以指示對(duì)所需清潔框2中的重污區(qū)域進(jìn)行清[0209]需要說明的是，所需清潔框2的生成方式和標(biāo)記框1的生成方式類似，詳情可參照對(duì)標(biāo)記框1的描述，在此不再贅述。[0210]可選的，在終端設(shè)備200接收并可視化顯示清潔機(jī)器人100再次識(shí)別到的重污區(qū)域?qū)?yīng)的所需清潔框2后，還可以再次顯示第三提示信息，以提醒用戶進(jìn)行是否確認(rèn)清潔模式的切換。[0211]這樣，通過標(biāo)記框的可視化顯示，用戶可以初步了解到重污區(qū)域的位置，確保這些區(qū)域得到適當(dāng)?shù)年P(guān)注和清潔，進(jìn)一步的，通過再次識(shí)別重污區(qū)域，可以對(duì)重污區(qū)域的具體位置和大小進(jìn)行校準(zhǔn)，確保清潔機(jī)器人100以合適的方式精確地處理重污區(qū)域，通過精確識(shí)別和處理重污區(qū)域，使得清潔系統(tǒng)300能夠更高效地利用資源，提高清戶還可以根據(jù)實(shí)際需求，通過交互操作主動(dòng)參與清潔策略的調(diào)整，提高了對(duì)清潔過程的控制力，這種可視化的標(biāo)記框和交互式的提示方式提升了用戶體驗(yàn)，使得清潔過程更加直觀和便捷。[0212]需要說明的是，本申請(qǐng)實(shí)施例對(duì)上述實(shí)施例中描述的第一操作、第二操作、第三操作、第四操作和第五操作對(duì)應(yīng)的具體用戶操作方式不作限定，其可以為點(diǎn)擊、雙擊、長按等[0213]其中，終端設(shè)備也可稱之為用戶設(shè)備(UserEquipment,UE)、移動(dòng)臺(tái)(Mobile智能手機(jī)、平板電腦、車載設(shè)備、可穿戴設(shè)備(例如智能手如智能顯示設(shè)備)等，本申請(qǐng)實(shí)施例對(duì)終端設(shè)備的類型不作具體限定。[0214]清潔機(jī)器人的類型可以有掃地機(jī)器人、掃拖機(jī)器人等，本申請(qǐng)實(shí)施例對(duì)清潔機(jī)器人的類型也不作具體限定。[0215]示例性的，圖7為本申請(qǐng)實(shí)施例提供的一種應(yīng)用場景示意圖，如圖7所示，本申請(qǐng)?zhí)峁┑那鍧崣C(jī)器人的清潔方法可以應(yīng)