(12)發(fā)明專(zhuān)利地址410205湖南省長(zhǎng)沙市高新開(kāi)發(fā)區(qū)旺龍路56號(hào)2棟工業(yè)用房(研發(fā)樓)101-3樓所(普通合伙)43236本發(fā)明涉及一種基于車(chē)載雷達(dá)的車(chē)速測(cè)量地面距離單元范圍；判斷當(dāng)前幀車(chē)速的可靠性；量不足或環(huán)境復(fù)雜時(shí)車(chē)載雷達(dá)難以準(zhǔn)確識(shí)別車(chē)之差<0.5m/s是條件的幀數(shù)num1否nuthr是是否否是不變2算地面距離單元范圍[RiRima];S4、輪詢(xún)當(dāng)前幀所有點(diǎn)云，若不存在點(diǎn)云的距離單元位于所述地面距離單元范圍S501、篩選獲得所述地面距離單元范圍[RiRima]內(nèi)每個(gè)距離單元中峰值最大的多普勒單元索引D,分別計(jì)算每個(gè)多普勒單元索引D對(duì)應(yīng)的速度V,表達(dá)式為：在所述距離-多普勒?qǐng)D上做CFAR檢測(cè)，并對(duì)CFAR檢測(cè)篩選出的點(diǎn)做角度維FFT得到角度3算每個(gè)多普勒單元索引D對(duì)應(yīng)的速度V與當(dāng)前幀速度之差的絕對(duì)值Verr,表達(dá)式為：S702、判斷所述地面車(chē)速參考的距離單若不存在點(diǎn)云，則比較地面車(chē)速參考距離單元G對(duì)應(yīng)的速度V和當(dāng)前幀根據(jù)點(diǎn)云計(jì)算的車(chē)速Vp,若滿足：若地面車(chē)速參考距離單元G;對(duì)應(yīng)的速度V和當(dāng)前幀根據(jù)點(diǎn)云計(jì)算的車(chē)速Vp之差的絕對(duì)4一種基于車(chē)載雷達(dá)的車(chē)速測(cè)量?jī)?yōu)化方法背景技術(shù)5多普勒單元索引D,分別計(jì)算每個(gè)多普勒單元索引D對(duì)應(yīng)的速度Vi,表達(dá)式為：[0013]S502、判斷當(dāng)前幀速度與每個(gè)多普勒單元索引D對(duì)應(yīng)的速度V是否匹配，若匹配則將對(duì)應(yīng)距離單元的計(jì)數(shù)器cnt;加1,否則cnt;的值保持不變；[0017]對(duì)原始ADC數(shù)據(jù)進(jìn)行距離維FFT和多普勒維FFT;[0018]對(duì)多通道數(shù)據(jù)做非相參積累得到距離-多普勒?qǐng)D；[0019]在所述距離-多普勒?qǐng)D上做CFAR檢測(cè)，并對(duì)CFAR檢測(cè)篩選出的點(diǎn)做角度維FFT得到角度信息。[0021]計(jì)算俯仰波束照射到地面時(shí)的最近距離rmin,表達(dá)式為：[0023]計(jì)算俯仰波束照射到地面時(shí)的最遠(yuǎn)距離rmax,表達(dá)式為：[0026]通過(guò)距離分辨率Rres分別計(jì)算最近距離rmin、最遠(yuǎn)距離rmax對(duì)應(yīng)的距離單元Rimin、[0030]優(yōu)選地，比較當(dāng)前幀車(chē)速Vg和上一幀車(chē)速Vg-1,若滿足：[0034]統(tǒng)計(jì)滿足條件的持續(xù)幀數(shù)num1并與預(yù)設(shè)幀數(shù)閾值numthr1進(jìn)行比較，若持續(xù)幀數(shù)num1大于預(yù)設(shè)幀數(shù)閾值numthr1,則判斷當(dāng)前車(chē)速是可靠的。[0035]優(yōu)選地，分別計(jì)算每個(gè)多普勒單元索引D對(duì)應(yīng)的速度V與當(dāng)前幀速度之差的絕對(duì)[0037]當(dāng)滿足Ver<0.5m/s,判斷兩個(gè)速度匹配。[0038]優(yōu)選地，獲取地面車(chē)速參考的距離單元G的步驟包括：6[0041]其中，cnt,表示每個(gè)距離單元的計(jì)數(shù)值，將G中最大值Gima對(duì)應(yīng)的距離單元G作為車(chē)速Vp,若滿足：;;[0048]若地面車(chē)速參考距離單元G對(duì)應(yīng)的速度V和當(dāng)前幀根據(jù)點(diǎn)云計(jì)算的車(chē)速Vp之差的附圖說(shuō)明[0053]圖3為本發(fā)明通過(guò)地面車(chē)速參考的距離單元G;對(duì)應(yīng)的速度V輔助更新車(chē)速的流程[0055]為了提高車(chē)載雷達(dá)在點(diǎn)云數(shù)量不足或環(huán)境復(fù)雜時(shí)提高車(chē)速識(shí)別的準(zhǔn)確性和可靠分辨率Vres設(shè)置為0.1m/s,車(chē)速閾值Vthr設(shè)置為10m/s,幀時(shí)間設(shè)置為50ms,幀數(shù)閾值numthr17;;當(dāng)前幀進(jìn)入下一幀；[0077]統(tǒng)計(jì)滿足條件的持續(xù)幀數(shù)num1并與預(yù)設(shè)幀數(shù)閾值numthr1進(jìn)行比較，若持續(xù)幀數(shù)多普勒單元索引Di,分別計(jì)算每個(gè)多普勒單元索引D對(duì)應(yīng)的速度V,表達(dá)式為：[0084]分別計(jì)算每個(gè)多普勒單元索引D對(duì)應(yīng)的速度V與當(dāng)前幀速度之差的絕對(duì)值Verr,8[0090]其中，cnt;表示每個(gè)距離單元的計(jì)數(shù)值，將G中最大值Gimax對(duì)應(yīng)的距離單元G作為地面車(chē)速參考的距離單元；[0091]當(dāng)num2閾值達(dá)到預(yù)設(shè)閾值1000幀后，第4-8個(gè)距離單元與車(chē)速匹配的幀數(shù)分別為300、700、980、800、400,因此，在本實(shí)施例速更新。[0093]S701、判斷當(dāng)前幀與當(dāng)前車(chē)速匹配的點(diǎn)云數(shù)量是否少于預(yù)設(shè)的閾值，若滿足條件，則執(zhí)行步驟S702,否則，不進(jìn)行車(chē)速更新；[0094]S702、判斷地面車(chē)速參考的距離單元G是否存在點(diǎn)云，若存在則不進(jìn)行車(chē)速更新；若不存在點(diǎn)云，則比較地面車(chē)速參考距離單元G對(duì)應(yīng)的速度V和當(dāng)前幀根據(jù)點(diǎn)云計(jì)算的車(chē)速Vp,若滿足：[0096]則判斷兩車(chē)速匹配，更新當(dāng)前幀車(chē)速Vg為Vg,更新的當(dāng)前幀車(chē)速Vg表達(dá)式為：[0098]在本實(shí)施例中，當(dāng)前幀根據(jù)點(diǎn)云計(jì)算的車(chē)速Vp=15m/s,地面車(chē)速參考距離單元G對(duì)應(yīng)的速度V?=14.8m/s,兩者速度差的絕對(duì)值為0.2m/s,小于0.5m/s,則更新當(dāng)前幀車(chē)速Vp為：[0100]若地面車(chē)速參考距離單元G;對(duì)應(yīng)的速度V和當(dāng)前幀根據(jù)點(diǎn)云計(jì)算的車(chē)速Vp之差的絕對(duì)值大于預(yù)設(shè)閾值，則不對(duì)車(chē)速進(jìn)行更新。[0101]以上所述，僅是本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并非對(duì)本發(fā)明作任何形式上的限制，雖然本發(fā)明已以較佳實(shí)施例揭示如上，然而并非用以限定本發(fā)明，任何本領(lǐng)域技術(shù)人員，在不脫離本發(fā)明技術(shù)方案范圍內(nèi)，當(dāng)可利用上述揭示的技術(shù)內(nèi)容做出些許更動(dòng)或修飾為等同變化的等效實(shí)施例，但凡是未脫離本發(fā)明技術(shù)方案內(nèi)容，依據(jù)本發(fā)明的技術(shù)實(shí)質(zhì)對(duì)以上實(shí)施例所作的任何簡(jiǎn)介修改、等同變化與修飾，均仍屬于本發(fā)明技術(shù)方案的范圍內(nèi)。9否否否是當(dāng)前幀車(chē)速Vg是否大于之差<0.5m/s是否n