公司31264專利代理師張滬玲A47J31/42(2006.01)A47J42/40(2006.01)咖啡機器人原有的咖啡粉研磨模塊和本申請的機械手執(zhí)行其它搬運操作的時間里進行其它訂21.一種咖啡機器人自動研磨系統(tǒng)，其特征在于，包括機械手末端手臂、咖啡豆吸取管道、研磨機構(gòu)和氣壓吸取機構(gòu)，所述機械手末端手臂包括殼體和設(shè)于所述殼體末端的機械爪；所述殼體內(nèi)部設(shè)置所述研磨機構(gòu)，所述研磨機構(gòu)包括咖啡豆進口和咖啡粉出口；所述咖啡豆吸取管道一端位于所述殼體外用于伸入咖啡豆儲倉、另一端與所述咖啡豆進口連通；所述氣壓吸取機構(gòu)包括咖啡粉排出管、咖啡粉盒和負壓氣管，所述咖啡粉排出管一端連接所述咖啡粉盒、另一端與所述咖啡粉出口連通，所述負壓氣管連通所述咖啡粉盒，所述咖啡粉盒內(nèi)設(shè)有阻攔咖啡粉被吸入所述負壓氣管的過濾器，所述咖啡粉盒上設(shè)有出粉口。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的咖啡機器人自動研磨系統(tǒng)，其特征在于，所述研磨機構(gòu)包括同軸設(shè)置且均呈環(huán)套形的定子和轉(zhuǎn)子，所述定子套于所述轉(zhuǎn)子外側(cè)并圍成研磨通道，所述研磨通道朝向所述機械爪的一端設(shè)置所述咖啡豆進口，另一端設(shè)置所述咖啡粉出口；所述定子遠離所述機械爪的一端凸出于所述轉(zhuǎn)子且設(shè)置端蓋，所述端蓋中央穿設(shè)有傳動軸，所述傳動軸固定連接所述轉(zhuǎn)子；所述咖啡粉排出管位于所述轉(zhuǎn)子內(nèi)部且轉(zhuǎn)動連接有轉(zhuǎn)接管，所述轉(zhuǎn)接管的管口周緣連接所述轉(zhuǎn)子端部周緣。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的咖啡機器人自動研磨系統(tǒng)，其特征在于，所述端蓋與所述轉(zhuǎn)子之間的所述傳動軸側(cè)壁上設(shè)有密封軸承，所述密封軸承與所述端蓋之間連接有防塵套。4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的咖啡機器人自動研磨系統(tǒng)，其特征在于，所述轉(zhuǎn)子外側(cè)壁和所述定子內(nèi)側(cè)壁均相對于軸線呈傾斜狀，且所述轉(zhuǎn)子外側(cè)壁所在面與所述定子內(nèi)側(cè)壁所在面相交；所述殼體內(nèi)設(shè)有連接所述定子的研磨精度調(diào)節(jié)機構(gòu)，適于沿軸向相對于所述轉(zhuǎn)子移動所述定子。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的咖啡機器人自動研磨系統(tǒng)，其特征在于，所述研磨精度調(diào)節(jié)機構(gòu)包括螺母座、絲桿套、電機、傳動齒輪和導(dǎo)向結(jié)構(gòu)，所述絲桿套內(nèi)穿設(shè)所述傳動軸并通過軸承同軸地轉(zhuǎn)動連接，所述絲桿套外側(cè)連接所述螺母座，所述螺母座固定于所述端蓋上，所述電機用于通過所述傳動齒輪驅(qū)動所述絲桿套旋轉(zhuǎn)，所述導(dǎo)向結(jié)構(gòu)設(shè)于所述定子與所述殼體內(nèi)側(cè)壁之間用于導(dǎo)向所述定子沿軸向移動。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的咖啡機器人自動研磨系統(tǒng)，其特征在于，所述機械爪內(nèi)部中空且兩端貫通，所述咖啡豆吸取管道位于所述機械爪內(nèi)部。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的咖啡機器人自動研磨系統(tǒng)，其特征在于，所述機械爪包括第一桿部、第二桿部和自動伸縮桿，所述第一桿部設(shè)于所述殼體端部，所述第二桿部鉸接于所述第一桿部上，所述自動伸縮桿一端鉸接于所述殼體，另一端鉸接于所述第二桿部。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的咖啡機器人自動研磨系統(tǒng)，其特征在于，所述機械爪的側(cè)壁設(shè)有平面，所述平面上設(shè)置豎槽容納所述自動伸縮桿，所述第一桿部與所述第二桿部可轉(zhuǎn)動至相向端貼合的狀態(tài)；所述殼體端部設(shè)有自動轉(zhuǎn)盤，所述第一桿部設(shè)于所述自動轉(zhuǎn)盤上，所述自動轉(zhuǎn)盤用于旋轉(zhuǎn)所述機械爪使所述平面面向被夾持物的外側(cè)壁。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的咖啡機器人自動研磨系統(tǒng)，其特征在于，所述機械爪的外側(cè)壁緊貼套設(shè)有可彈性變形的套管，用于增大與被夾持物的靜摩擦力。10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的咖啡機器人自動研磨系統(tǒng)，其特征在于，所述殼體的周側(cè)套設(shè)有保護套，所述保護套與所述殼體外側(cè)壁圍成環(huán)形空間，所述環(huán)形空間內(nèi)設(shè)置對研磨機構(gòu)降溫的冷卻管。3技術(shù)領(lǐng)域[0001]本發(fā)明涉及咖啡機器人技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種咖啡機器人自動研磨系統(tǒng)。背景技術(shù)[0002]自動現(xiàn)磨咖啡機器人，是一種集成了咖啡豆研磨、水溫控制、沖泡萃取、奶泡打發(fā)等一系列復(fù)雜工序于一體的智能設(shè)備。它利用先進的傳感器技術(shù)、精密的機械結(jié)構(gòu)以及智能控制系統(tǒng)，能夠自動完成從咖啡豆到一杯香濃咖啡的全過程，無需人工干預(yù)。[0003]咖啡機器人通常由多個模塊協(xié)同工作，以實現(xiàn)自動化制作咖啡的功能，核心模塊[0004]現(xiàn)有技術(shù)中的咖啡機器人多布置于人流量較大的商場或辦公樓，經(jīng)常會出現(xiàn)集中下單導(dǎo)致排隊等待制作咖啡的現(xiàn)象，而咖啡機器人附近的等待體驗不佳，不僅附近環(huán)境不如咖啡館，而且大多數(shù)情況沒有座椅，客人只能站著排隊等待領(lǐng)取咖啡，這種情況下客戶體驗較差，會影響人們對機器人制作咖啡的好感。因此亟需對咖啡機器人進行升級改造，使其制作咖啡的速度加快，從而減少客人的等待時間。發(fā)明內(nèi)容[0005]有鑒于此，本發(fā)明提供了一種咖啡機器人自動研磨系統(tǒng)，以解決現(xiàn)有技術(shù)中的咖啡機器人制作咖啡的速度較慢的問題。[0006]本發(fā)明提供一種咖啡機器人自動研磨系統(tǒng)，包括機械手末端手臂、咖啡豆吸取管道、研磨機構(gòu)和氣壓吸取機構(gòu)，所述機械手末端手臂包括殼體和設(shè)于所述殼體末端的機械爪；所述殼體內(nèi)部設(shè)置所述研磨機構(gòu)，所述研磨機構(gòu)包括咖啡豆進口和咖啡粉出口；所述咖啡豆吸取管道一端位于所述殼體外用于伸入咖啡豆儲倉、另一端與所述咖啡豆進口連通；所述氣壓吸取機構(gòu)包括咖啡粉排出管、咖啡粉盒和負壓氣管，所述咖啡粉排出管一端連接所述咖啡粉盒、另一端與所述咖啡粉出口連通，所述負壓氣管連通所述咖啡粉盒，所述咖啡粉盒內(nèi)設(shè)有阻攔咖啡粉被吸入所述負壓氣管的過濾器，所述咖啡粉盒上設(shè)有出粉口。[0007]可選地，所述研磨機構(gòu)包括同軸設(shè)置且均呈環(huán)套形的定子和轉(zhuǎn)子，所述定子套于所述轉(zhuǎn)子外側(cè)并圍成研磨通道，所述研磨通道朝向所述機械爪的一端設(shè)置所述咖啡豆進口，另一端設(shè)置所述咖啡粉出口；所述定子遠離所述機械爪的一端凸出于所述轉(zhuǎn)子且設(shè)置端蓋，所述端蓋中央穿設(shè)有傳動軸，所述傳動軸固定連接所述轉(zhuǎn)子；所述咖啡粉排出管位于所述轉(zhuǎn)子內(nèi)部且轉(zhuǎn)動連接有轉(zhuǎn)接管，所述轉(zhuǎn)接管的管口周緣連接所述轉(zhuǎn)子端部周緣。[0008]可選地，所述端蓋與所述轉(zhuǎn)子之間的所述傳動軸側(cè)壁上設(shè)有密封軸承，所述密封軸承與所述端蓋之間連接有防塵套。[0009]可選地，所述轉(zhuǎn)子外側(cè)壁和所述定子內(nèi)側(cè)壁均相對于軸線呈傾斜狀，且所述轉(zhuǎn)子外側(cè)壁所在面與所述定子內(nèi)側(cè)壁所在面相交；所述殼體內(nèi)設(shè)有連接所述定子的研磨精度調(diào)節(jié)機構(gòu)，適于沿軸向相對于所述轉(zhuǎn)子移動所述定子。4所述絲桿套內(nèi)穿設(shè)所述傳動軸并通過軸承同軸地轉(zhuǎn)動連接，所述絲桿套外側(cè)連接所述螺母座，所述螺母座固定于所述端蓋上，所述電機用于通過所述傳動齒輪驅(qū)動所述絲桿套旋轉(zhuǎn)，所述導(dǎo)向結(jié)構(gòu)設(shè)于所述定子與所述殼體內(nèi)側(cè)壁之間用于導(dǎo)向所述定子沿軸向移動。[0011]可選地，所述機械爪內(nèi)部中空且兩端貫通，所述咖啡豆吸取管道位于所述機械爪[0012]可選地，所述機械爪包括第一桿部、第二桿部和自動伸縮桿，所述第一桿部設(shè)于所述殼體端部，所述第二桿部鉸接于所述第一桿部上，所述自動伸縮桿一端鉸接于所述殼體，另一端鉸接于所述第二桿部。[0013]可選地，所述機械爪的側(cè)壁設(shè)有平面，所述平面上設(shè)置豎槽容納所述自動伸縮桿，所述第一桿部與所述第二桿部可轉(zhuǎn)動至相向端貼合的狀態(tài)；所述殼體端部設(shè)有自動轉(zhuǎn)盤，所述第一桿部設(shè)于所述自動轉(zhuǎn)盤上，所述自動轉(zhuǎn)盤用于旋轉(zhuǎn)所述機械爪使所述平面面向被夾持物的外側(cè)壁。[0014]可選地，所述機械爪的外側(cè)壁緊貼套設(shè)有可彈性變形的套管，用于增大與被夾持物的靜摩擦力。[0015]可選地，所述殼體的周側(cè)套設(shè)有保護套，所述保護套與所述殼體外側(cè)壁圍成環(huán)形空間，所述環(huán)形空間內(nèi)設(shè)置對研磨機構(gòu)降溫的冷卻管。1.通過在機械手末端手臂內(nèi)集成研磨機構(gòu)，在訂單量較多情況下，除了開啟咖啡機器人原有的咖啡粉研磨模塊，同時啟動研磨機構(gòu)，通過咖啡豆吸取管道吸取咖啡豆后在機械手執(zhí)行其它搬運操作的時間里進行其它訂單的咖啡粉研磨，從而縮短多份訂單研磨咖啡粉的等待時間。[0017]2.一套氣壓吸取機構(gòu)既能實現(xiàn)通過咖啡豆吸取管吸取咖啡豆，又能實現(xiàn)將研磨后的咖啡粉吸至咖啡粉盒中以待排出，無需設(shè)置兩套機構(gòu)分別實現(xiàn)該兩項功能，縮小了整個系統(tǒng)的體積。[0018]3.研磨精度調(diào)節(jié)機構(gòu)通過使定子與轉(zhuǎn)子相對移動，從而調(diào)節(jié)研磨通道的長度以及研磨通道最窄處的寬窄，從而控制研磨的咖啡粉粗細。[0019]4.設(shè)計咖啡豆吸取管道位于中空的機械爪內(nèi)，使機械爪既能夠用作抓取器皿，又能伸入咖啡豆儲倉吸取咖啡豆，多個機械爪還能同時吸取種類不同的咖啡豆，從而制作出混合口味的咖啡。[0020]5.通過設(shè)計機械爪為多節(jié)桿鉸接的結(jié)構(gòu)，使多個機械爪可模擬人類手指進行配合抓取器皿，機械爪的可彎曲設(shè)計，使其可抓取各種尺寸的器皿。[0021]6.通過設(shè)置自動轉(zhuǎn)盤作為機械爪的基座，可將機械爪彎曲后旋轉(zhuǎn)至特定角度，從而抓取異形的器皿。附圖說明[0022]為了更清楚地說明本發(fā)明實施例的技術(shù)方案，下面將對實施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，應(yīng)當理解，以下附圖僅示出了本發(fā)明的某些實施例，因此不應(yīng)被看作是對范圍的限定，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這5些附圖獲得其他相關(guān)的附圖。[0023]圖1是本發(fā)明實施例中咖啡機器人自動研磨系統(tǒng)的立體圖。[0024]圖2是本發(fā)明實施例中咖啡機器人自動研磨系統(tǒng)的軸向剖視圖。[0025]圖3是圖2中A部放大圖。[0026]圖4是本發(fā)明實施例中研磨精度調(diào)節(jié)機構(gòu)的立體圖。[0027]圖5是本發(fā)明實施例中機械手末端手臂的末端結(jié)構(gòu)示意圖。[0028]圖中：機械手末端手臂1,殼體11,機械爪12,第一桿部121,第二桿部122,自動伸縮桿123,咖啡豆吸取管道124,平面125,豎槽126,套管127,鉸軸128,研磨機構(gòu)2,定子21,端蓋211,轉(zhuǎn)子22,研磨通道23,咖啡豆進口24,咖啡粉出口25,氣壓吸取機構(gòu)3,咖啡粉排出管31,咖啡粉盒32,過濾器321,出粉口322,負壓氣管33,電動閥門34,轉(zhuǎn)軸341,閥板342,第一電機41,傳動軸42,轉(zhuǎn)接管5,密封軸承6,防塵套7,冷卻管8,研磨精度調(diào)節(jié)機構(gòu)9,螺母座91,絲桿套92,電機93,傳動齒輪94,第一齒輪941,第二齒輪942,導(dǎo)向結(jié)構(gòu)95,保護套10,軸套13,連接桿14,空間15,自動轉(zhuǎn)盤16,第三電機17,第三齒輪18,第四齒輪19。具體實施方式[0029]下面將結(jié)合附圖，對本發(fā)明的特定實施例進行詳細描述。顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明的一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明的描述，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連。對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以具體情況理解上述術(shù)語的具體含義。置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，或者是該發(fā)明產(chǎn)品使用時慣常擺放的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本發(fā)明的限制。暗示相對的重要性或者特定的順序。列的那些要素，而且還可包含沒有明確列出的其他要素。[0034]請參照圖1至圖5,本發(fā)明實施例提供一種咖啡機器人自動研磨系統(tǒng)，包括機械手末端手臂1、咖啡豆吸取管道124、研磨機構(gòu)2和氣壓吸取機構(gòu)3,其中機械手末端手臂1包括殼體11和設(shè)于殼體11末端的機械爪12,研磨機構(gòu)2設(shè)于殼體11內(nèi)。[0035]請參照圖2和圖3,機械手末端手臂1的殼體11呈直筒形，優(yōu)選圓筒；研磨機構(gòu)2朝向機械爪12的一端設(shè)有咖啡豆進口24,相對的另一端設(shè)有咖啡粉出口25;殼體11上設(shè)置機械爪12的端部設(shè)置咖啡豆吸取管道124,咖啡豆吸取管道124的一端位于殼體11外，用于伸入咖啡豆儲倉吸取咖啡豆，咖啡豆吸取管道124的另一端穿過殼體11與咖啡豆進口24連通。[0036]請參照圖2,氣壓吸取機構(gòu)3包括咖啡粉排出管31、咖啡粉盒32和負壓氣管33,研磨機構(gòu)2的咖啡粉出口25與咖啡粉排出管31的一端連通，咖啡粉排出管31的另一端連通至咖6[0037]請參照圖2和圖1,進一步地，出粉口322上設(shè)置電動閥門34,電動閥門34包括轉(zhuǎn)軸341和閥板342,閥板342位于出粉口322內(nèi)，電動閥門34內(nèi)的驅(qū)動器通過轉(zhuǎn)軸341旋轉(zhuǎn)閥板342,使閥板342周緣與出粉口322內(nèi)壁一周無縫連接即可實現(xiàn)封閉出粉口322,使閥板342旋轉(zhuǎn)至平行于出粉口322的軸線即可使咖啡粉盒3動器，例如震動馬達，利用高頻震動效果使咖啡粉盡快全部從咖啡粉盒32的出粉口322漏作用是防止氣流將咖啡粉盒32內(nèi)咖啡粉通過咖啡粉排出管31反吹向研磨機構(gòu)),再將出粉的研磨通道23.上述咖啡豆進口24位于研磨通道23朝向機械爪12的一端.上述咖啡粉出口25位于研磨通道23背對機械爪12的一端：從咖啡豆進口24向咖啡粉出口25.研磨通道23沿軸42驅(qū)動轉(zhuǎn)子22旋轉(zhuǎn)。定子21遠離機械爪12的一端固定有端蓋211,端蓋211中央有孔供傳7端通過軸承轉(zhuǎn)動連接有轉(zhuǎn)接管5,轉(zhuǎn)接管5的管口周緣與轉(zhuǎn)子22端部周緣固定連接，咖啡粉排出管31、轉(zhuǎn)子22及轉(zhuǎn)接管5三者同軸。轉(zhuǎn)接管5為變徑管，優(yōu)選漏斗形粉排出管31一端的口徑大于靠近咖啡粉排出管31一端的口徑。[0044]請參照圖2,定子21遠離機械爪12的一端長于轉(zhuǎn)子22的對應(yīng)端，定子21該端內(nèi)側(cè)壁凸出至轉(zhuǎn)子22外，定子21凸出至轉(zhuǎn)子22外內(nèi)側(cè)壁與端蓋211朝向機械爪12的內(nèi)側(cè)壁及轉(zhuǎn)接管5內(nèi)壁共同圍成容納咖啡粉的空間15,傳動軸42伸至該空間15內(nèi)，為了消除傳動軸42與端蓋211中央孔之間的縫隙對該空間15密封性的影響，在端蓋211與轉(zhuǎn)子22之間的傳動軸42側(cè)壁上設(shè)有密封軸承6,密封軸承6的外圈與端蓋211內(nèi)側(cè)壁之間連接有防塵套7,防塵套7一端的周緣與密封軸承6一周無縫連接，另一端的周緣圍繞傳動軸42一周與端蓋211無縫連接。防塵套7采用波紋管或橡膠套等既能防塵、又能沿軸向拉伸的材料。[0045]上述咖啡機器人自動研磨系統(tǒng)，通過在機械手末端手臂1內(nèi)集成研磨機構(gòu)2,在訂單量較多情況下，除了開啟咖啡機器人原有的咖啡粉研磨模塊，同時啟動研磨機構(gòu)2,通過咖啡豆吸取管道124吸取咖啡豆后在機械手執(zhí)行其它搬運操作的時間里進行其它訂單的咖啡粉研磨，從而縮短多份訂單研磨咖啡粉的等待時間。[0046]請參照圖2,進一步地，本發(fā)明實施例中研磨機構(gòu)2的研磨精度可調(diào)，通過研磨精度調(diào)節(jié)機構(gòu)9實現(xiàn)，原理是使定子21沿軸向相對于轉(zhuǎn)子22移動；轉(zhuǎn)子22外側(cè)壁和定子21內(nèi)側(cè)壁均相對于軸線呈傾斜狀，且轉(zhuǎn)子22外側(cè)壁所在面與定子21內(nèi)側(cè)壁所在面相交，當轉(zhuǎn)子22和定子21沿軸向發(fā)生相對位移時，研磨通道23沿軸向的長度會發(fā)生變化，靠近咖啡粉出口25處的研磨通道23最窄處的寬窄也會發(fā)生變化，這兩種變化均會使咖啡粉的研磨顆粒度發(fā)生向結(jié)構(gòu)95和第二電機93,傳動軸42從絲桿套92內(nèi)穿過，絲桿套92內(nèi)通過軸承同軸地連接傳動軸42,絲桿套92的外側(cè)壁通過螺紋連接螺母座91,螺母座91固定于端蓋211上，導(dǎo)向結(jié)構(gòu)95設(shè)于定子21與殼體11內(nèi)側(cè)壁之間用于導(dǎo)向定子21沿軸向移動；電機93通過傳動齒輪94驅(qū)動絲桿套92旋轉(zhuǎn)，促使螺母座91和端蓋211有跟隨絲桿套92旋轉(zhuǎn)的趨勢，但由于導(dǎo)向結(jié)構(gòu)95對定子21和端蓋211的導(dǎo)向作用，使螺母座91只能沿軸向移動，從而拉動端蓋211和定子21沿軸向移動，即實現(xiàn)了定子21相對于轉(zhuǎn)子22沿軸向移動。[0048]具體地，導(dǎo)向結(jié)構(gòu)95包括插接配合的凸塊和凹槽，凹槽沿殼體11的長度方向延伸，可以是定子21上突出設(shè)置凸塊、殼體11內(nèi)側(cè)壁設(shè)置凹槽，也可以是殼體11內(nèi)側(cè)壁上突出設(shè)置凸塊、定子21外側(cè)壁上設(shè)置凹槽；請參照圖2,傳動齒輪94包括嚙合的第一齒輪941和第二齒輪942,其中第一齒輪941由第二電機93的輸出軸直接驅(qū)動，第二電機93固定于殼體11內(nèi)壁上，第二齒輪942同軸固定于絲桿套92的側(cè)壁上；請參照圖4,還可以將第二電機93固定于端蓋211上，并加大第一齒輪941沿軸向的厚度，使第一齒輪941能相對于第二齒輪942沿軸向移動，該方案適用于第一電機41占用殼體11內(nèi)部位置導(dǎo)致第二電機93無法安裝在第一電機41附近的情況。[0049]請參照圖1,進一步地，機械爪12呈內(nèi)部中空、兩端貫通的管狀，上述咖啡豆吸取管道124即為機械爪12的內(nèi)腔。設(shè)計咖啡豆吸取管道124位于中空的機械爪12內(nèi)，使機械爪12既能夠用作抓取器皿，又能伸入咖啡豆儲倉吸取咖啡豆，多個機械爪12還能同時吸取種類不同的咖啡豆，從而制作出混合口味的咖啡。咖啡豆儲倉可采用格子陣列的形式，每個格子8中預(yù)先備好指定重量、指定種類的咖啡豆，以供機械爪12插入格子內(nèi)吸取咖啡豆。[0050]請參照圖2和圖3,機械爪12包括第一桿部121、第二桿部122和自動伸縮桿123,第一桿部121垂直固定于殼體11端部，第二桿部122鉸接于第一桿部121的頂端，自動伸縮桿123一端鉸接于殼體11端部，另一端鉸接于第二桿部122。自動伸縮桿123可采用電動式，通過拉動第二桿部122繞鉸軸128轉(zhuǎn)動，從而使多個機械爪12圍成一圈時的夾持范圍大小發(fā)生變化，從而適應(yīng)于夾持不同直徑的器皿。通過設(shè)計機械爪12為多節(jié)桿鉸接的結(jié)構(gòu)，使多個機械爪12可模擬人類手指進行配合抓取器皿，機械爪12的可彎曲設(shè)計，使其可抓取各種尺寸的器皿。第一桿部121的頂端與第二桿部122的底端可繞鉸軸128轉(zhuǎn)動至貼合的狀態(tài)，從而使機械爪12內(nèi)的咖啡豆吸取管道124不會產(chǎn)生縫隙漏氣，從而實現(xiàn)正常吸取咖啡豆。[0051]請參照圖5,進一步地，殼體11端部通過軸承連接至少兩個自動轉(zhuǎn)盤16,自動轉(zhuǎn)盤16與機械爪12一一對應(yīng)，每個自動轉(zhuǎn)盤16上設(shè)置一個機械爪12;自動轉(zhuǎn)盤16由小型的第三電機17驅(qū)動旋轉(zhuǎn)，自動轉(zhuǎn)盤16上