產(chǎn)業(yè)集聚區(qū)電子電器工業(yè)園區(qū)九創(chuàng)產(chǎn)(72)發(fā)明人鮑龍飛段立志王興華王志華錢微所(特殊普通合伙)41151專利代理師蔡佳寧涉及隧道施工設(shè)備領(lǐng)域。本立拱機(jī)械臂包括滑轉(zhuǎn)動(dòng)的第一轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，翻轉(zhuǎn)件的另一端與伸縮58063422移動(dòng)；翻轉(zhuǎn)件的一端與滑座構(gòu)成由第一油缸驅(qū)動(dòng)的、用于實(shí)現(xiàn)翻轉(zhuǎn)件轉(zhuǎn)動(dòng)的第一轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，翻轉(zhuǎn)件的另一端與伸縮臂、第一連桿、第二連桿構(gòu)成由第二油缸驅(qū)動(dòng)、用于實(shí)現(xiàn)伸縮臂轉(zhuǎn)動(dòng)的第二轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)；第三油缸和機(jī)械爪鉸接在伸縮臂的伸縮端，構(gòu)成用于實(shí)現(xiàn)機(jī)械爪仰俯轉(zhuǎn)動(dòng)的第三轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)；臂實(shí)現(xiàn)翻轉(zhuǎn)掉頭。2.如權(quán)利要求1所述的一種隧道臺(tái)車用立拱機(jī)械臂，其特征在于：所述滑軌沿臺(tái)車的縱向設(shè)置，在滑軌與滑座之間設(shè)置有驅(qū)動(dòng)裝置。3.如權(quán)利要求1所述的一種隧道臺(tái)車用立拱機(jī)械臂，其特征在于：所述第三轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括第三連桿，第三連桿鉸接在第三油缸與機(jī)械爪之間。4.如權(quán)利要求1所述的一種隧道臺(tái)車用立拱機(jī)械臂，其特征在于：所述機(jī)械爪主要由底壓回轉(zhuǎn)馬達(dá)安裝在底座與支座之間，用于驅(qū)動(dòng)支座水平轉(zhuǎn)動(dòng)；第四油缸鉸接在支座與搖臂5.如權(quán)利要求1所述的一種隧道臺(tái)車用立拱機(jī)械臂，其特征在于：所述伸縮臂為三節(jié)液壓伸縮臂。3技術(shù)領(lǐng)域[0001]本發(fā)明具體為一種隧道臺(tái)車用立拱機(jī)械臂，涉及隧道施工設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域。背景技術(shù)[0002]隧道施工中，需要使用拱架對(duì)開(kāi)挖的隧道進(jìn)行支護(hù)。拱架的尺寸大、重量大，需要使用專用的立拱臺(tái)車將拱架提起來(lái)，然后轉(zhuǎn)運(yùn)到工作面內(nèi)，最后通過(guò)舉升和錨固實(shí)現(xiàn)對(duì)拱架的安裝。[0003]現(xiàn)有技術(shù)中，多數(shù)立拱臺(tái)車存在以下缺陷：1、臺(tái)車需要移動(dòng)到工作面內(nèi)操作，工作人員及臺(tái)車有被落石砸傷的風(fēng)險(xiǎn)；2、每次立拱后機(jī)械爪都需要掉頭以抓取新的拱架，受隧道空間的限制，掉頭難以實(shí)現(xiàn)；[0004]參考文獻(xiàn)：發(fā)明內(nèi)容[0005]為了克服背景技術(shù)中的不足，本發(fā)明公開(kāi)了一種隧道臺(tái)車用立拱機(jī)械臂，采用如下技術(shù)方案：件的一端與滑座構(gòu)成由第一油缸驅(qū)動(dòng)的、用于實(shí)現(xiàn)翻轉(zhuǎn)件轉(zhuǎn)動(dòng)的第一轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，翻轉(zhuǎn)件的另一端與伸縮臂、第一連桿、第二連桿構(gòu)成由第二油缸驅(qū)動(dòng)、用于實(shí)現(xiàn)伸縮臂轉(zhuǎn)動(dòng)的第二轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)；第三油缸和機(jī)械爪鉸接在伸縮臂的伸縮端，構(gòu)成用于實(shí)現(xiàn)機(jī)械爪仰俯轉(zhuǎn)動(dòng)的第三轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)；伸縮臂實(shí)現(xiàn)翻轉(zhuǎn)掉頭。[0006]進(jìn)一步改進(jìn)技術(shù)方案：所述滑軌沿臺(tái)車的縱向設(shè)置，在滑軌與滑座之間設(shè)置有驅(qū)動(dòng)裝置。[0007]進(jìn)一步改進(jìn)技術(shù)方案：所述第三轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括第三連桿，第三連桿鉸接在第三油缸與機(jī)械爪之間。缸和液壓卡爪組成，底座鉸接在伸縮臂的伸縮端，液壓回轉(zhuǎn)馬達(dá)安裝在底座與支座之間，用4于驅(qū)動(dòng)支座水平轉(zhuǎn)動(dòng)；第四油缸鉸接在支座與搖臂之間，用于驅(qū)動(dòng)搖臂橫向擺動(dòng)；液壓卡爪[0009]進(jìn)一步改進(jìn)技術(shù)方案：所述伸縮臂為三節(jié)液壓伸縮臂。1、本立拱機(jī)械臂能夠在有限的空間內(nèi)使伸縮臂實(shí)現(xiàn)翻轉(zhuǎn)掉頭，并保證拱架不會(huì)偏2、臺(tái)車不需要移動(dòng)到隧道工作面內(nèi)操作，工作人員及臺(tái)車不會(huì)被落石砸傷；附圖說(shuō)明[0011]附圖1示出的是本立拱機(jī)械臂的平面結(jié)構(gòu)示意圖。[0012]附圖2示出的是本立拱機(jī)械臂的立體結(jié)構(gòu)示意圖。[0013]附圖3示出的是機(jī)械爪的結(jié)構(gòu)示意圖。[0014]附圖4-7示出的是本立拱機(jī)械臂在翻轉(zhuǎn)掉頭過(guò)程中的示意圖。[0015]附圖8示出的是本立拱機(jī)械臂在進(jìn)行立拱作業(yè)時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖。具體實(shí)施方式[0017]下面參照附圖來(lái)描述本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式。本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解的是，這些實(shí)施方式僅用于解釋本發(fā)明的技術(shù)原理，并非旨在限制本發(fā)明的保護(hù)范圍。需要說(shuō)明的是，在本發(fā)明的描述中，術(shù)語(yǔ)“前”、“后”、“上”、“下”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“內(nèi)”、“外”等指示的方向或位置關(guān)系的術(shù)語(yǔ)是基于附圖所示的方向或位置關(guān)系，這僅僅是為了便于描述，而不是指示或暗示所述裝置或元件必須具有特定的方位和位置關(guān)系，因此不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。還需要說(shuō)明的是，在本發(fā)明的描述中，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語(yǔ)體連接；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過(guò)中間媒介間接相連，或是兩個(gè)部件內(nèi)部的連通。對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，可根據(jù)具體情況理解上述術(shù)語(yǔ)在本發(fā)明中的具體含義。[0018]一種隧道臺(tái)車用立拱機(jī)械臂，涉及隧道施工設(shè)備領(lǐng)域，主要用于解決現(xiàn)有技術(shù)中機(jī)械手難以掉頭的問(wèn)題。下面具體說(shuō)明本立拱機(jī)械臂的組成結(jié)構(gòu)和工作原理。[0019]參照附圖1和附圖2。本隧道臺(tái)車具有三個(gè)立拱機(jī)械臂，立拱機(jī)械臂主要由滑軌1、與滑座2之間設(shè)置有驅(qū)動(dòng)裝置。[0020]翻轉(zhuǎn)件3設(shè)置在伸縮臂4的下方，翻轉(zhuǎn)件3的一端與滑座2鉸接，進(jìn)而構(gòu)成第一轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，第一轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)由第一油缸7驅(qū)動(dòng)，用于實(shí)現(xiàn)翻轉(zhuǎn)件3的轉(zhuǎn)動(dòng)。翻轉(zhuǎn)件3的另一端與伸縮臂4、第一連桿5、第二連桿6鉸接，進(jìn)而構(gòu)成第二轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)5第二油缸8驅(qū)動(dòng)，用于實(shí)現(xiàn)伸縮臂4的轉(zhuǎn)動(dòng)。[0021]本實(shí)施例中，伸縮臂4為三節(jié)液壓伸縮臂。第三油缸9、第三連桿11和機(jī)械爪10鉸接在伸縮臂4的伸縮端，進(jìn)而構(gòu)成用于實(shí)現(xiàn)機(jī)械爪10仰俯轉(zhuǎn)動(dòng)的第三轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。16和液壓卡爪17組成，其中，底座12鉸接在伸縮臂4的伸縮端，液壓回轉(zhuǎn)馬達(dá)13安裝在底座12與支座14之間，用于驅(qū)動(dòng)支座14水平轉(zhuǎn)動(dòng)。第四油缸16鉸接在支座14與搖臂15之間，用于驅(qū)動(dòng)搖臂15橫向擺動(dòng)。液壓卡爪17有兩個(gè)，分別設(shè)置在搖臂15的兩端，用于夾持拱架18。參照附圖4-7。首先三個(gè)立拱機(jī)械臂移動(dòng)到臺(tái)車的左端，機(jī)械爪10抓取由提升機(jī)構(gòu)提起的拱架18,然后三個(gè)立拱機(jī)械臂向右移動(dòng)。通過(guò)第一轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、第二轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、第三轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、伸縮臂4的相互配合，在有限的空間內(nèi)使伸縮臂4實(shí)現(xiàn)翻轉(zhuǎn)掉頭。由于具有足夠的自臂4的配合，使拱架18前伸出臺(tái)車進(jìn)入隧道工作面內(nèi)，并在縱向和高度方向上調(diào)整拱架18的位置。由于機(jī)械爪10具有液壓回轉(zhuǎn)馬達(dá)13,因此能夠在水平方向上調(diào)整拱架18的安裝角度。再由于機(jī)械爪10具有第四油缸16,因此能夠在橫向方向上調(diào)整拱架18的安裝位置。這樣，可在多個(gè)自由度上調(diào)整拱架18的安裝位置。[0025]總結(jié)：本立拱機(jī)械臂能夠在有限的空間內(nèi)使伸縮臂實(shí)現(xiàn)翻轉(zhuǎn)掉頭，并保證拱架不會(huì)偏斜。由于臺(tái)車不需要移動(dòng)到隧道工作面內(nèi)操作，因此工作人員及臺(tái)車不會(huì)被落石砸傷。此外，由于本立拱機(jī)械臂具有足夠多的自由度，因此可適應(yīng)不同隧道的立拱作業(yè)，靈活性好