(10)申請公布號CN120205983A(71)申請人蘇州興凱勝智能科技股份有限公司地址215311江蘇省蘇州市昆山市巴城鎮(zhèn)仁和路6號(72)發(fā)明人郭艷青惠倩倩張建飛王達策(74)專利代理機構深圳品尚知識產權代理有限公司44715專利代理師朱民B23K(54)發(fā)明名稱基于視覺識別的金屬件微瑕品激光在線修復系統(tǒng)本發(fā)明公開了基于視覺識別的金屬件微瑕品激光在線修復系統(tǒng)，涉及激光加工修復技術領盤；多個呈圓周陣列分布的定位機構，固定于所述轉盤上；供料組件，用于向所述定位機構供給金屬件；兩個視覺識別組件，設置于所述安裝框上，用于識別所述金屬件的瑕疵位置；激光修復儀，能夠以不同的入射角度處理所述金屬件；對應于兩個視覺識別組件以及激光修復儀的三個21.基于視覺識別的金屬件微瑕品激光在線修復系統(tǒng)，其特征在于，包括：安裝框(1),其中部設置有可步進轉動的轉盤(5);多個呈圓周陣列分布的定位機構(6),固定于所述轉盤(5)上；供料組件(3),用于向所述定位機構(6)供給金屬件(12);兩個視覺識別組件，設置于所述安裝框(1)上，用于識別所述金屬件(12)的瑕疵位置，兩個視覺識別組件分別為第一視覺識別組件和第二視覺識別組件；激光修復儀(10),能夠以不同的入射角度處理所述金屬件(12);分別對應于兩個視覺識別組件以及激光修復儀(10)的三個撥桿，設置于所述安裝框(1)中，用于撥動所述金屬件(12)使其翻轉。2.根據權利要求1所述的基于視覺識別的金屬件微瑕品激光在線修復系統(tǒng)，其特征在于，所述激光修復儀(10)的底部通過高度調節(jié)器(11)安裝于所述安裝框(1)中。3.根據權利要求1所述的基于視覺識別的金屬件微瑕品激光在線修復系統(tǒng)，其特征在于，第一視覺識別組件包括第一側視儀(4)和第一俯視儀(7),用于識別金屬件(12)的瑕疵第二視覺識別組件包括第二側視儀(8)和第二俯視儀(9),用于對修復過的金屬件(12)進行復核。4.根據權利要求1所述的基于視覺識別的金屬件微瑕品激光在線修復系統(tǒng)，其特征在于，所述第一視覺識別組件還能夠識別金屬件(12)的反射率，且所述激光修復儀(10)能夠根據該反射率調節(jié)激光入射角度。5.根據權利要求4所述的基于視覺識別的金屬件微瑕品激光在線修復系統(tǒng)，其特征在于，所述激光修復儀(10)采用p偏振光，其激光入射角度為θ=arctan(n?/n),其中n?為入射介質折射率，n?為金屬件(12)的折射率。6.根據權利要求1所述的基于視覺識別的金屬件微瑕品激光在線修復系統(tǒng)，其特征在于，所述金屬件(12)包括第一板體(121)和第二板體(122),所述第一板體(121)具有第一孔所述定位機構(6)包括：基座(61),固定于所述轉盤(5)上；豎向滑動設置于所述基座(61)上的第一定位頭(62),用于定位第一孔體；豎向滑動設置于所述基座(61)上的第二定位頭(63),用于定位第二孔體；交替驅動組件，用于驅動所述第一定位頭(62)和第二定位頭(63)交替升降。7.根據權利要求6所述的基于視覺識別的金屬件微瑕品激光在線修復系統(tǒng)，其特征在轉動設置于所述基座(61)中的第一凸輪(67),所述第一凸輪(67)對應于所述第一定位頭(62),所述第一凸輪(67)同軸固定有第一同步輪；轉動設置于所述基座(61)中的第二凸輪(68),所述第二凸輪(68)對應于所述第二定位頭(63),所述第二凸輪(68)同軸固定有第二同步輪；同步帶(69),傳動連接于所述第一同步輪和第二同步輪之間；所述第一凸輪(67)和第二凸輪(68)的凸起朝向相反設置。8.根據權利要求6所述的基于視覺識別的金屬件微瑕品激光在線修復系統(tǒng)，其特征在3于，所述基座(61)上表面開設凹槽，所述凹槽中設置有定位角板(64),所述定位角板(64)的厚度與凹槽深度匹配，且使得所述金屬件(12)能夠貼合所述基座(61)。9.根據權利要求8所述的基于視覺識別的金屬件微瑕品激光在線修復系統(tǒng)，其特征在于，所述定位角板(64)兩側固定有連接盤(65),所述連接盤(65)通過轉軸(66)與所述凹槽側壁轉動連接。4基于視覺識別的金屬件微瑕品激光在線修復系統(tǒng)技術領域[0001]本發(fā)明涉及激光加工修復技術領域，具體涉及基于視覺識別的金屬件微瑕品激光在線修復系統(tǒng)，尤其適用于具有雙板體結構的金屬件的自動化瑕疵檢測與激光修復。背景技術[0002]在金屬制品生產領域，對金屬件表面微小瑕疵的檢測與修復是影響產品質量的關鍵環(huán)節(jié)。然而傳統(tǒng)修復工藝存在以下技術瓶頸：[0003]現(xiàn)有檢測手段多依賴人工目檢或單角度機器視覺檢測，存在檢測效率低、漏檢率高的問題。對于具有雙板體結構的金屬件(如鈑金沖壓件),其底面以及后面的瑕疵難以被單側視覺系統(tǒng)有效識別，導致修復過程存在盲區(qū)。[0004]另外，激光修復過程中，傳統(tǒng)設備存在以下技術痛點：[0005]固定式激光入射角度難以適應不同材質金屬件的反射率差異，易造成過燒或修復不足；[0006]修復后缺乏復核機制，需二次檢測流程，影響產線節(jié)拍。[0007]因此，有必要提供基于視覺識別的金屬件微瑕品激光在線修復系統(tǒng)，以解決上述問題。發(fā)明內容[0008]為解決上述問題，本發(fā)明提供如下技術方案：基于視覺識別的金屬件微瑕品激光在線修復系統(tǒng)，包括：[0009]安裝框，其中部設置有可步進轉動的轉盤；[0010]多個呈圓周陣列分布的定位機構，固定于所述轉盤上；[0011]供料組件，用于向所述定位機構供給金屬件；[0012]兩個視覺識別組件，設置于所述安裝框上，用于識別所述金屬件的瑕疵位置；[0013]激光修復儀，能夠以不同的入射角度處理所述金屬件；[0014]對應于兩個視覺識別組件以及激光修復儀的三個撥桿，設置于所述安裝框中，用于撥動所述金屬件使其翻轉。[0015]進一步，作為優(yōu)選，所述激光修復儀的底部通過高度調節(jié)器安裝于所述安裝框中。[0016]進一步，作為優(yōu)選，兩個視覺識別組件分別為：[0017]第一視覺識別組件，包括第一側視儀和第一俯視儀，用于識別金屬件的瑕疵位置；[0018]第二視覺識別組件，包括第二側視儀和第二俯視儀，用于對修復過的金屬件進行復核。[0019]進一步，作為優(yōu)選，兩個視覺識別組件分別為第一視覺識別組件和第二視覺識別組件；[0020]所述第一視覺識別組件還能夠識別金屬件的反射率，且所述激光修復儀能夠根據該反射率調節(jié)激光入射角度。5[0021]進一步，作為優(yōu)選，所述激光修復儀采用p偏振光，其激光入射角度為θ=arctan(n?/n?),其中n?為入射介質折射率，n?為金屬件的折射率。[0022]進一步，作為優(yōu)選，所述金屬件包括第一板體和第二板體，其中：[0023]所述第一板體具有第一孔體，所述第二板體具有第二孔體；[0024]所述定位機構包括：[0025]基座，固定于所述轉盤上；[0026]豎向滑動設置于所述基座上的第一定位頭，用于定位第一孔體；[0027]豎向滑動設置于所述基座上的第二定位頭，用于定位第二孔體；[0028]交替驅動組件，用于驅動所述第一定位頭和第二定位頭交替升降。[0029]進一步，作為優(yōu)選，所述交替驅動組件包括：[0030]轉動設置于所述基座中的第一凸輪，對應于所述第一定位頭，所述第一凸輪同軸固定有第一同步輪；[0031]轉動設置于所述基座中的第二凸輪，對應于所述第二定位頭，所述第二凸輪同軸固定有第二同步輪；[0032]同步帶，傳動連接于所述第一同步輪和第二同步輪之間；[0033]所述第一凸輪和第二凸輪的凸起朝向相反設置。[0034]進一步，作為優(yōu)選，所述基座上表面開設凹槽，所述凹槽中設置有定位角板，所述定位角板的厚度與凹槽深度匹配，且使得所述金屬件能夠貼合所述基座。[0035]進一步，作為優(yōu)選，所述定位角板兩側固定有連接盤，所述連接盤通過轉軸與所述凹槽側壁轉動連接。[0036]與現(xiàn)有技術相比，本發(fā)明提供了基于視覺識別的金屬件微瑕品激光在線修復系統(tǒng)，具備以下有益效果：[0037]本發(fā)明中，采用正交布置的側視-俯視雙目檢測架構，結合反射率識別功能，實現(xiàn)瑕疵位置的精準定位與激光參數(shù)的動態(tài)匹配；[0038]本發(fā)明中，通過凸輪-同步帶機構實現(xiàn)雙定位頭交替升降，能夠準確定位不同狀態(tài)的金屬件；[0039]本發(fā)明中，集成供料組件、自動翻轉機構與修復效果復核模塊，形成閉環(huán)控制流程，減少人工干預。附圖說明[0040]圖1為基于視覺識別的金屬件微瑕品激光在線修復系統(tǒng)的主視結構示意圖；[0041]圖2為基于視覺識別的金屬件微瑕品激光在線修復系統(tǒng)的立體結構示意圖；[0042]圖3為圖1中去掉安裝框的結構示意圖；[0043]圖4為圖3的俯視結構示意圖；[0044]圖5為定位機構的立體結構示意圖；[0045]圖6為圖5的A處放大結構示意圖；[0046]圖7為定位機構的剖視結構示意圖；6具體實施方式[0048]本申請的說明書和權利要求書及上述附圖說明中的術語“第一”、“第二”等是用于區(qū)別類似的對象，而不必用于描述特定的順序或先后次序。應該理解這樣使用的術語在適當情況下可以互換，這僅僅是描述本申請的實施例中對相同屬性的對象在描述時所采用的區(qū)分方式。此外，術語“包括”和“具有”以及它們的任何變形，意圖在于覆蓋不排他的包含，以便包含一系列單元的過程、方法、系統(tǒng)、產品或設備不必限于那些單元，而是可包括沒有清楚地列出的或對于這些過程、方法、產品或設備固有的其它單元。[0049]實施例：請參照圖1-圖7,本發(fā)明實施例中，提供了基于視覺識別的金屬件微瑕品激光在線修復系統(tǒng)，包括：[0050]安裝框1,其中部設置有可步進轉動的轉盤5;[0051]多個呈圓周陣列分布的定位機構6,固定于所述轉盤5上；[0052]供料組件3,用于向所述定位機構6供給金屬件12;[0053]兩個視覺識別組件，設置于所述安裝框1上，用于識別所述金屬件12的瑕疵位置；[0054]激光修復儀10,能夠以不同的入射角度處理所述金屬件12;[0055]對應于兩個視覺識別組件以及激光修復儀10的三個撥桿(圖中未示出),設置于所述安裝框1中，用于撥動所述金屬件12使其翻轉。[0056]在實施時，包括如下步驟：[0057]步驟一：供料組件3開始工作，將待檢測的金屬件12供給到固定在轉盤5上的定位機構6中。定位機構6對金屬件12進行定位。[0058]步驟二：轉盤5帶動定位機構6及金屬件12步進轉動，當金屬件12移動到第一個視覺識別組件的檢測位置時，該視覺識別組件對金屬件12的表面進行瑕疵識別，并且，對應的撥桿撥動所述金屬件12使其翻轉，使得金屬件12的多個面可以被視覺識別，進而確定瑕疵位置信息。[0059]步驟三：轉盤5繼續(xù)轉動。[0060]步驟四：激光修復儀10根據視覺識別組件提供的瑕疵位置信息，對金屬件12上的瑕疵進行激光修復處理，在此過程中，對應的撥桿選擇性地撥動所述金屬件12使其翻轉，使得金屬件12的多個面可以被激光修復儀10處理。[0061]步驟五：激光修復完成后，轉盤5再次帶動金屬件12移動到另一個視覺識別組件的位置，對修復后的金屬件12進行復核檢測。[0062]步驟六：轉盤5繼續(xù)步進轉動，重復上述工作過程，實現(xiàn)對多個金屬件12的連續(xù)在線檢測、修復和復核。[0063]較佳地，所述安裝框1中還設置有出料組件2,用于將轉盤5上的金屬件12送出。[0064]也就是說，整個系統(tǒng)從供料、視覺識別、金屬件翻轉、激光修復到復核，實現(xiàn)了全流程自動化操作，減少了人工干預，提高了生產效率，降低了人力成本。[0065]其中，所述激光修復儀10的底部通過高度調節(jié)器11安裝于所述安裝框1中，所述的高度調節(jié)器11為電動伸縮桿、氣缸、液壓缸、絲杠螺母副機構中的任意一種。7[0066]而兩個視覺識別組件分別為：[0067]第一視覺識別組件，包括第一側視儀4和第一俯視儀7,用于識別金屬件12的瑕疵位置；[0068]第二視覺識別組件，包括第二側視儀8和第二俯視儀9,用于對修復過的金屬件12進行復核。[0069]第一視覺識別組件(第一側視儀4和第一俯視儀7)與第二視覺識別組件(第二側視儀8和第二俯視儀9)均形成正交檢測布局，可同步捕捉金屬件12的正面、側面及孔位邊緣瑕[0070]其中，第一視覺組件通過識別金屬件12反射率，動態(tài)調整激光修復儀10的入射角[0071]本實施例中，兩個視覺識別組件分別為第一視覺識別組件和第二視覺識別組件；[0072]所述第一視覺識別組件還能夠識別金屬件12的反射率，且所述激光修復儀10能夠根據該反射率調節(jié)激光入射角度。[0073]具體地，所述激光修復儀10采用p偏振光，其激光入射角度為θ=arctan(n?/n?),其中n?為入射介質折射率，n?為金屬件(12)的折射率。[0074]激光修復儀10采用p偏振光，且p偏振光在0=arctan(n?/n)附近可實現(xiàn)反射率最小化，其中：n?為入射介質折射率(n?≈1(空[0075]示例：修復鋁合金時，第一視覺識別組件識別金屬件12的反射率為1.37,那么θ=[0076]本實施例中，動態(tài)調節(jié)入射角可使激光吸收率提高5%-30%,降低修復能耗；通過匹配入射角與金屬折射率，減少熱擴散導致的工件變形，減小修復區(qū)域硬度波動，并且單一激光器即可適配多種金屬材質。[0077]本實施例中，所述金屬件12包括第一板體121和第二板體122,其中：[0078]所述第一板體121具有第一孔體，所述第二板體122具有第二孔體；[0079]所述定位機構6包括：[0080]基座61,固定于所述轉盤5上；[0081]豎向滑動設置于所述基座61上的第一定位頭62,用于定位第一孔體；[0082]豎向滑動設置于所述基座61上的第二定位頭63,用于定位第二孔體；[0083]交替驅動組件，用于驅動所述第一定位頭62和第二定位頭63交替升降。[0084]在實施時，當金屬件12被放置到定位機構6上時，交替驅動組件根據預設程序或信號開始工作。由于金屬件12的第一板體121具有第一孔體，第二板體122具有第二孔體，交替驅動組件首先驅動第一定位頭62上升，第一定位頭62插入第一板體121的第一孔體中，對第一板體121進行精準定位。同時，第二定位頭63處于下降狀態(tài)，避免與金屬件12發(fā)生干涉。[0085]當需要對金屬件12進行翻轉時，交替驅動組件動作，使第一定位頭62下降，從第一孔體中退出，解除對第一板體121的定位。之后，第二定位頭63上升，插入第二板體122的第二孔體中，對第二板體122進行定位。[0086]也就是說，第一定位頭62和第二定位頭63分別針對第一板體121的第一孔體和第二板體122的第二孔體進行定位，能夠實現(xiàn)對金屬件12的精準定位，保證了在檢測、修復等后續(xù)操作中金屬件12的位置準確性，有利于提高檢測和修復的質量。8[0088]轉動設置于所述基座61中的第一凸輪67,對應于所述第一定位頭62,所述第一凸輪67同軸固定有第一同步輪；[0089]轉動設置于所述基座61中的第二凸輪68,對應于所述第二定位頭63,所述第二凸輪68同軸固定有第二同步輪；[0090]同步帶69,傳動連接于所述第一同步輪和第二同步輪之間；[0091]所述第一凸輪67和第二凸輪68的凸起朝向相反設置，進一步地，所述第一凸輪67的凸起在第一凸輪上67上的投影占第一凸輪67側面面積的1/4;所述第二凸輪68的凸起在第二凸輪68上的投影占第二凸輪68側面面積的1/4。[0092]通過同步帶69傳動連接第一同步輪和第二同步輪，使得第一凸輪67和第二凸輪68能夠實現(xiàn)同步轉動。這種同步性確保了第一定位頭62和第二定位頭63的交替升降動作能夠精確配合，避免了因不同步而導致的定位不準確或干涉問題，提高了系統(tǒng)的穩(wěn)定性和可靠性。[0093]交替驅動組件采用凸輪(第一凸輪67和第二凸輪68)、同步輪(第一同步輪和第二同步輪)和同步帶69的組合結構，整體結構簡單緊湊，占用空間小。這種結