(12)發(fā)明專利62/9116882019.10.07PCT/US2020/0542192020地址美國加利福尼亞州普萊森頓市蛇形路1047號100室公司31264專利代理師孫燕娟李愛華A61B1/04(2006.01)WO2021/071768EN2021.04.括用于拍攝體內(nèi)圖像的傳感裝置和設(shè)置于膠囊主體內(nèi)部的一個或多個用于磁性控制內(nèi)窺鏡的2膠囊主體；拍攝體內(nèi)圖像的傳感裝置，設(shè)置于膠囊主體內(nèi)部；膠囊主體外部的可膨脹浮圈；膨脹裝置，用于將氣體注入可膨脹浮圈使體內(nèi)膠囊內(nèi)窺鏡充氣膨脹，以降低體內(nèi)膠囊內(nèi)窺鏡的比重，使得當(dāng)可膨脹浮圈被注入高于閾值體積的氣體時，所述可膨脹體內(nèi)膠囊內(nèi)窺鏡漂浮在液體中；所述膨脹裝置是設(shè)置在生物體外的體外裝置，用于對處在生物體內(nèi)的可膨脹浮圈進行充氣膨脹；所述膨脹裝置通過細(xì)長系繩附接至所述浮圈，所述細(xì)長系繩至少穿過生物體消化道的一部分；一個或多個永磁體，設(shè)置在膠囊主體內(nèi)部，具有永磁矩，使所述可膨脹體內(nèi)膠囊內(nèi)窺鏡在外部磁場的控制下運動。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可膨脹體內(nèi)膠囊內(nèi)窺鏡，其特征在于，所述膨脹裝置注入一定體積的氣體，使得體內(nèi)膠囊內(nèi)窺鏡的密度小于或等于水的密度。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可膨脹體內(nèi)膠囊內(nèi)窺鏡，其特征在于，所述膨脹裝置注入一定體積的氣體，使所述體內(nèi)膠囊內(nèi)窺鏡的密度大于水的密度，該大于的量與磁升力相抵消。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可膨脹體內(nèi)膠囊內(nèi)窺鏡，其特征在于，還包括一個收縮裝置，該收縮裝置通過排出氣體來增加體內(nèi)膠囊內(nèi)窺鏡的比重，使得當(dāng)可膨脹浮圈具有低于閾值體積的氣體時，所述可膨脹體內(nèi)膠囊內(nèi)窺鏡沉入液體中。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可膨脹體內(nèi)膠囊內(nèi)窺鏡，其特征在于，所述膨脹裝置將氣體注入或排出到所需的體積或壓力，以調(diào)整可膨脹體內(nèi)膠囊內(nèi)窺鏡在液體中的漂浮高度。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可膨脹體內(nèi)膠囊內(nèi)窺鏡，其特征在于，所述膠囊主體包括第一磁偶極子并且所述可膨脹浮圈包括第二磁偶極子，其中，所述第一磁偶極子和所述第二磁偶極子在沒有預(yù)定磁場的情況下沿相反方向定向，以在所述可膨脹浮圈和所述膠囊主體之間形成磁吸連接，以及其中，第一或第二磁偶極子中的一個被配置為在暴露于預(yù)定磁場時翻轉(zhuǎn)，使得第一磁偶極子和第二磁偶極子在基本相同的方向上定向以在可膨脹浮圈和膠囊主體之間引起排斥磁力并分離。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可膨脹體內(nèi)膠囊內(nèi)窺鏡，其特征在于，所述可膨脹浮圈在膨脹時具有螺旋形表面，以通過螺旋運動向前推動所述可膨脹體內(nèi)膠囊內(nèi)窺鏡。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的可膨脹體內(nèi)膠囊內(nèi)窺鏡，其特征在于，所述螺旋形表面在沿第一方向旋轉(zhuǎn)時向前推動所述可膨脹體內(nèi)膠囊內(nèi)窺鏡，在沿相反方向旋轉(zhuǎn)時向后推動所述可膨脹體內(nèi)膠囊內(nèi)窺鏡。9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的可膨脹體內(nèi)膠囊內(nèi)窺鏡，其特征在于，所述膨脹裝置將所述可膨脹浮圈充氣至與通道直徑基本匹配的直徑，以達到所述膠囊內(nèi)窺鏡與所述通道之間的目標(biāo)壓力，從而不管通道直徑如何都可推進所述膠囊內(nèi)窺鏡。10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的可膨脹體內(nèi)膠囊內(nèi)窺鏡，其特征在于，所述永磁體相對于所述膠囊主體的徑向軸從所述膠囊內(nèi)窺鏡的質(zhì)心徑向間隔開，以形成不對稱的螺旋力，用于在外部磁場的作用下推動螺旋形表面旋轉(zhuǎn)。11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可膨脹體內(nèi)膠囊內(nèi)窺鏡，其特征在于，所述系繩通過磁吸的3方式連接至膠囊主體。12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的可膨脹體內(nèi)膠囊內(nèi)窺鏡，其特征在于，所述系繩在外部磁場的作用下，通過系繩與膠囊主體的內(nèi)部磁體之間的磁斥力，所述系繩與所述膠囊主體磁性分離。13.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可膨脹體內(nèi)膠囊內(nèi)窺鏡，其特征在于，所述膨脹裝置為注射14.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可膨脹體內(nèi)膠囊內(nèi)窺鏡，其特征在于，所述膨脹裝置為泵。15.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可膨脹體內(nèi)膠囊內(nèi)窺鏡，其特征在于，所述系繩用于從生物體內(nèi)以抽取的方式采集體液。16.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可膨脹體內(nèi)膠囊內(nèi)窺鏡，其特征在于，還包括產(chǎn)生外部磁場的外部磁控系統(tǒng)。17.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可膨脹體內(nèi)膠囊內(nèi)窺鏡，其特征在于，所述可膨脹浮圈包裹膠囊主體上所述傳感裝置視場角之外的部分。18.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可膨脹體內(nèi)膠囊內(nèi)窺鏡，其特征在于，還包括由可膨脹浮圈的凹形內(nèi)表面包裹的單側(cè)傳感裝置。19.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可膨脹體內(nèi)膠囊內(nèi)窺鏡，其特征在于，還包括由可膨脹浮圈的圓柱形內(nèi)表面包裹的雙側(cè)傳感裝置。20.一種系統(tǒng)，包括根據(jù)權(quán)利要求1所述的可膨脹體內(nèi)膠囊內(nèi)窺鏡和用于產(chǎn)生用于磁性引導(dǎo)可膨脹體內(nèi)膠囊內(nèi)窺鏡的外部磁場的外部磁控系統(tǒng)。4磁控可膨脹體內(nèi)膠囊內(nèi)窺鏡[0001]交叉引用[0002]本申請要求于2020年10月2日提交的美國專利申請US17/062124和2019年10月7日提交的美國臨時專利申請US62/911688的優(yōu)先權(quán)，此兩個申請的全部內(nèi)容通過引用并入本技術(shù)領(lǐng)域[0003]本發(fā)明的實施例涉及一種可攝取的或體內(nèi)膠囊內(nèi)窺鏡，該內(nèi)窺鏡被配置為遍歷胃腸(GI)道的至少一部分并對其進行成像。更具體地，一些實施例涉及具有永磁偶極矩的可攝取膠囊內(nèi)窺鏡，該永磁偶極矩被配置為在人體內(nèi)時由位于人體外部的磁性裝置產(chǎn)生的磁場進行磁性引導(dǎo)。背景技術(shù)[0004]傳統(tǒng)的膠囊內(nèi)窺鏡采用磁場引導(dǎo)的方式在人體內(nèi)運動。膠囊內(nèi)窺鏡包括磁鐵、電液體的腔體(例如胃)時，通常會下沉到腔體的底部。[0005]膠囊內(nèi)窺鏡下沉后會停留在腔體底部，需要施加較大的磁力(如0.006-0.06N)才能克服膠囊內(nèi)窺鏡和腔底的摩擦力和阻力，來移動膠囊。通常，傳統(tǒng)的磁控膠囊內(nèi)窺鏡系統(tǒng)需要設(shè)置一塊大的磁鐵，產(chǎn)生足夠強的磁場，來控制沉底膠囊內(nèi)窺鏡的轉(zhuǎn)動或移動。這種磁鐵通常體積較大，占據(jù)整個房間，并且無法移動，對用戶來說很不方便。此外，當(dāng)膠囊下沉?xí)r，其視場角通常被腔壁和腔底阻擋，這會遮擋住需要拍攝的部位。發(fā)明內(nèi)容[0007]為了解決上述問題，本發(fā)明提供了一種可膨脹體內(nèi)膠囊內(nèi)窺鏡系統(tǒng)，該系統(tǒng)使膠囊內(nèi)窺鏡漂浮在液體中。漂浮時，膠囊內(nèi)窺鏡懸浮在胃或其他充盈腔體的液體中。浮力減少了膠囊內(nèi)窺鏡和腔壁之間的摩擦力或阻力，使膠囊內(nèi)窺鏡更容易通過磁場控制移動。與沉底的膠囊內(nèi)窺鏡相比，移動漂浮的膠囊內(nèi)窺鏡所需的磁力明顯更低(如0.0006-0.006N),例如降低了十倍或數(shù)量級。而磁場也可以由比傳統(tǒng)系統(tǒng)更小的磁體產(chǎn)生。在一些實施例中，磁體可以小到足以手持或便攜，使更多的患者可以接受磁控膠囊內(nèi)窺鏡檢查。[0008]此外，由于懸浮著的膠囊與腔底隔開，本發(fā)明的實施例可以減少或消除腔壁或腔底對膠囊內(nèi)窺鏡成像裝置的視場的阻礙或遮擋。從而，與傳統(tǒng)的膠囊內(nèi)窺鏡相比，本發(fā)明的實施例可以提高由懸浮膠囊內(nèi)窺鏡拍攝的圖像中感興趣區(qū)域的可見性。在一些實施例中，可以通過調(diào)整充氣量，使膠囊可以浮到低于液體表面的高度，以防止表面發(fā)生折射或眩光，從而進一步提高圖像質(zhì)量。[0009]在本發(fā)明的一個實施例中，提供一種可膨脹體內(nèi)膠囊內(nèi)窺鏡，該膠囊內(nèi)窺鏡包括膠囊主體；設(shè)置于膠囊主體內(nèi)的傳感裝置，用于拍攝體內(nèi)圖像；設(shè)置于膠囊主體外側(cè)的可膨5脹浮圈；設(shè)置于膠囊主體內(nèi)的一個或多個永磁體。膨脹裝置被配置為通過將氣體注入可膨脹浮圈中給膠囊內(nèi)窺鏡充氣，以降低體內(nèi)膠囊內(nèi)窺鏡的比重。當(dāng)可膨脹浮圈注入高于閾值體積的氣體時，所述膠囊內(nèi)窺鏡漂浮在液體中。所述一個或多個永磁體具有使體內(nèi)膠囊內(nèi)窺鏡可以在外部磁場作用下進行運動的永磁矩。[0010]在本發(fā)明的一個實施例中，提供了一種可膨脹體內(nèi)膠囊內(nèi)窺鏡的操作方法。在未膨脹的狀態(tài)下將可膨脹體內(nèi)膠囊內(nèi)窺鏡導(dǎo)入生物體內(nèi)含有液體的腔體中。該膠囊內(nèi)窺鏡包括膠囊主體、設(shè)置于膠囊主體外側(cè)的可膨脹浮圈和設(shè)置于膠囊主體內(nèi)的用于拍攝體內(nèi)圖像的傳感裝置。啟動膨脹裝置，膨脹裝置向可膨脹浮圈中注入高于閾值體積的氣體，給可膨脹浮圈充氣，以降低體內(nèi)膠囊內(nèi)窺鏡的比重，使膠囊內(nèi)窺鏡漂浮在腔體的液體中。通過外部磁場對膠囊主體內(nèi)的具有永久磁偶極矩的一個或多個永磁體進行作用，控制漂浮的膠囊內(nèi)窺鏡在體內(nèi)移動。附圖說明[0011]本發(fā)明的主題在說明書的結(jié)尾部分被特別指出并明確要求保護。然而，本發(fā)明的構(gòu)造和操作方法，連同其目的、特征和優(yōu)點，需結(jié)合附圖及以下對具體實施例的描述得到來[0012]圖1是本發(fā)明一種實施例所提供的可膨脹體內(nèi)膠囊內(nèi)窺鏡分別在未膨脹狀態(tài)(左圖)和膨脹狀態(tài)(右圖)下的示意圖；[0013]圖2和圖3是本發(fā)明一種實施例所提供的可膨脹膠囊內(nèi)窺鏡分別在未膨脹狀態(tài)(圖2)和膨脹狀態(tài)(圖3)下于生物腔體內(nèi)的示意圖；[0014]圖4是本發(fā)明一種實施例所提供的可膨脹膠囊內(nèi)窺鏡及其元件的爆炸示意圖；[0015]圖5是本發(fā)明一種實施例所提供的外部磁控系統(tǒng)的示意圖；[0016]圖6是本發(fā)明一種實施例所提供的用于通過細(xì)長系繩將體內(nèi)浮圈連接到體外膨脹裝置上的系繩系統(tǒng)的示意圖；[0017]圖7是本發(fā)明一種實施例所提供的用于連接體內(nèi)浮圈和體外膨脹裝置的系繩的示[0018]圖8-11是本發(fā)明一種實施例所提供的通過粘合方式連接到膠囊主體的“氣球膨[0019]圖12-14是本發(fā)明一種實施例所提供的通過彈性應(yīng)力連接到膠囊主體的“杯子膨[0020]圖15-16是本發(fā)明一種實施例所提供的徑向不對稱可膨脹浮圈的示意圖；[0021]圖17-18是本發(fā)明一種實施例所提供的徑向和縱向不對稱可膨脹浮圈的示意圖；[0022]圖19是本發(fā)明一種實施例所提供的螺旋形可膨脹浮圈的示意圖；[0023]圖20是本發(fā)明一種實施例所提供的包括螺旋形可膨脹浮圈的可膨脹膠囊內(nèi)窺鏡分別在未膨脹狀態(tài)(左圖)和膨脹狀態(tài)(右圖)下的示意圖；[0024]圖21是本發(fā)明一種實施例所提供的用于通過細(xì)長系繩將螺旋形可膨脹浮圈連接到體外膨脹裝置的系繩系統(tǒng)的示意圖；[0025]圖22是本發(fā)明一種實施例所提供的可膨脹膠囊內(nèi)窺鏡(可膨脹浮圈為螺旋形)及其元件的爆炸示意圖，元件包括一個徑向極化磁體；6[0026]圖23是本發(fā)明一種實施例所提供的可膨脹膠囊內(nèi)窺鏡(可膨脹浮圈為螺旋形)在未膨脹狀態(tài)下在狹窄通道中視場角受阻的示意圖；[0027]圖24是本發(fā)明一種實施例所提供的可膨脹膠囊內(nèi)窺鏡(可膨脹浮圈為螺旋形)在膨脹狀態(tài)下在擴展通道中視場角變大的示意圖；[0028]圖25是本發(fā)明一種實施例所提供的包括彈性氣囊的螺旋形浮圈在未膨脹狀態(tài)下的示意圖；[0029]圖26是本發(fā)明一種實施例所提供的膠囊內(nèi)窺鏡在彈性螺旋形浮圈未膨脹狀態(tài)下(上圖)和在彈性螺旋形浮圈膨脹狀態(tài)下(下圖)通過狹窄通道的示意圖；[0030]圖27是本發(fā)明一種實施例所提供的可膨脹膠囊內(nèi)窺鏡(可膨脹浮圈為螺旋形)的旋轉(zhuǎn)方向與平移推進方向之間關(guān)系的示意圖；[0031]圖28是本發(fā)明一種實施例所提供的系繩和體內(nèi)膠囊內(nèi)窺鏡之間磁性可釋放連接的示意圖；[0032]圖29是本發(fā)明一種實施例所提供的獨立式(無系繩)膠囊內(nèi)窺鏡的示意圖，該膠囊內(nèi)窺鏡包括體內(nèi)浮圈和體內(nèi)膨脹裝置；[0033]圖30是本發(fā)明一種實施例所提供的獨立式膠囊內(nèi)窺鏡的示意圖，該膠囊內(nèi)窺鏡包括用于粘附螺旋形彈性氣囊的粘合劑涂層；[0034]圖31是本發(fā)明一種實施例所提供的獨立式膠囊內(nèi)窺鏡的示意圖，該膠囊內(nèi)窺鏡包括未膨脹的彈性螺旋形浮圈(左圖)和膨脹的彈性螺旋形浮圈(右圖);[0035]圖32是本發(fā)明一種實施例所提供的獨立式膠囊內(nèi)窺鏡的示意圖，該膠囊內(nèi)窺鏡包括用于將氣體從內(nèi)部膨脹裝置輸送到外部可膨脹浮圈的孔；[0036]圖33是本發(fā)明一種實施例所提供的具有雙側(cè)傳感裝置的雙向體內(nèi)膠囊內(nèi)窺鏡的爆炸示意圖；[0037]圖34是本發(fā)明一種實施例所提供的通過體外膨脹裝置對體內(nèi)雙向膠囊內(nèi)窺鏡充氣的連接有系繩的浮圈的示意圖；[0038]圖35是本發(fā)明一種實施例所提供的體內(nèi)雙向膠囊內(nèi)窺鏡的示意圖，該膠囊內(nèi)窺鏡的中間部分包覆一個未膨脹的連接有系繩的浮圈；[0039]圖36是本發(fā)明一種實施例所提供的雙向可膨脹膠囊內(nèi)窺鏡在生物腔體內(nèi)的示意圖，該膠囊內(nèi)窺鏡外側(cè)包覆一個連接有系繩的浮圈；[0040]圖37是本發(fā)明一種實施例所提供的體內(nèi)雙向膠囊內(nèi)窺鏡的示意圖，該膠囊內(nèi)窺鏡的中間部分包覆一個膨脹的連接有系繩的浮圈；[0041]圖38是本發(fā)明一種實施例所提供的雙向可膨脹膠囊內(nèi)窺鏡在生物腔體內(nèi)的示意圖，該膠囊內(nèi)窺鏡外側(cè)包覆一個連接有系繩的浮圈，該浮圈處于膨脹狀態(tài)；[0042]圖39是本發(fā)明一種實施例所提供的獨立式(無系繩)雙向體內(nèi)膠囊內(nèi)窺鏡的爆炸示意圖，該膠囊內(nèi)窺鏡包括內(nèi)部膨脹裝置和用于將氣體輸送到外部可膨脹浮圈的氣孔；[0043]圖40-41是本發(fā)明一種實施例所提供的獨立式雙向體內(nèi)膠囊內(nèi)窺鏡的示意圖，該[0044]圖42和圖43是本發(fā)明一種實施例所提供的獨立可膨脹雙向膠囊內(nèi)窺鏡在生物腔[0045]圖44是本發(fā)明一種實施例所提供的可膨脹體內(nèi)膠囊內(nèi)窺鏡的操作方法的流程圖。7[0046]應(yīng)當(dāng)理解，為了附圖的簡單和清晰，附圖中所示的元件沒有按比例繪制。例如，為了清晰起見，其中一些元件的尺寸可能相對于其他元件放大。另外，在認(rèn)為適當(dāng)?shù)那闆r下，這些附圖標(biāo)記可以在各圖中重復(fù)使用，以指示對應(yīng)或類似的元件。具體實施方式[0047]參考圖1,其示出本發(fā)明一種實施例所提供的可膨脹體內(nèi)膠囊內(nèi)窺鏡100分別在未膨脹狀態(tài)(左圖)和膨脹狀態(tài)(右圖)下的示意圖。所述可膨脹體內(nèi)膠囊內(nèi)窺鏡100包括膠囊主體104和連接到膠囊主體104外側(cè)的可膨脹浮圈102。所述可膨脹浮圈102為漂浮裝置，通過膨脹裝置(如圖6的膨脹裝置112)將高于閾值體積或壓力的氣體注入可膨脹浮圈102的氣囊中，降低了膠囊內(nèi)窺鏡的總密度(或相對于水的比重),使得膨脹的膠囊內(nèi)窺鏡100可以漂浮在液體中。[0048]膠囊內(nèi)窺鏡100還包括一個或多個永磁體124(如圖4所示),永磁體124設(shè)置在膠囊主體104內(nèi)部，具有永磁偶極矩。所述永磁體124使膠囊內(nèi)窺鏡100可以在外部磁控系統(tǒng)126(如圖5所示)產(chǎn)生的磁場范圍內(nèi)通過磁力來控制運動。[0049]參考圖2和圖3,為本發(fā)明一種實施例所提供的可膨脹膠囊內(nèi)窺鏡分別在未膨脹狀態(tài)(圖2)和膨脹狀態(tài)(圖3)下于生物腔體內(nèi)的示意圖。充氣將膠囊內(nèi)窺鏡100從下沉狀態(tài)提升到浮動狀態(tài)，下沉狀態(tài)與腔壁或腔底接觸(距離基本為零或可忽略不計),如圖2所示；浮動狀態(tài)與腔底隔開(距離不為零或相對較大),如圖3所示。在一些實施例中，充氣的膠囊內(nèi)窺鏡100可以完全基于可膨脹浮圈102產(chǎn)生的浮力而漂浮(例如，通過降低膠囊內(nèi)窺鏡的密度至小于或等于水的密度，或降低膠囊內(nèi)窺鏡相對于水的比重至小于或等于1)。在其它實施例中，充氣的膠囊內(nèi)窺鏡100可以基于浮力(例如，通過降低膠囊內(nèi)窺鏡密度實現(xiàn)，盡管仍然大于水的密度)和磁力的組合力實現(xiàn)漂浮，該組合力共同抵消了重力的作用。浮圈102可[0050]在一些實施例中，膠囊內(nèi)窺鏡100可以連接到收縮裝置(同圖6的“兩用”膨脹/收縮裝置112或不同的裝置),該收縮裝置通過排出浮圈102中一定體積或壓力的氣體而縮小。因此，所述收縮裝置可以增加體內(nèi)膠囊內(nèi)窺鏡的密度或比重，使得可膨脹體內(nèi)膠囊內(nèi)窺鏡100沉入液體中。在一些實施例中，膠囊內(nèi)窺鏡100可以排出一定量的氣體以沉入腔底或漂浮在液面以下的預(yù)定高度。在一些實施例中，膠囊內(nèi)窺鏡100可以僅通過放氣，或通過放氣結(jié)合磁力，來下沉。在一示例中，所述收縮裝置可以將膠囊內(nèi)窺鏡100的密度增加到大于水的密度，或者將膠囊內(nèi)窺鏡100相對于水的比重增加到大于1。在一個實施例中，可以通過打開浮圈中的一個(可重新密封或不可重新密封的)氣孔來排出氣體，從而不需使用單獨的收縮裝[0051]在一些實施例中，充氣程度可以調(diào)整，以便膠囊內(nèi)窺鏡漂浮在液面下的不同深度(參見圖16和圖18)。膨脹裝置112可以將氣體注入或排出到所需的體積或壓力，以(自動或手動)調(diào)整可膨脹體內(nèi)膠囊內(nèi)窺鏡在液體中的漂浮高度。例如，為了避免在液面折射而導(dǎo)致的圖像失真，浮圈102可以通過氣體的體積或壓力來膨脹，使得膠囊內(nèi)窺鏡100漂浮到足夠高的液位，同時保持完全淹沒(例如，參見圖16和圖18中膠囊內(nèi)窺鏡的中間高度)。[0052]浮圈102可以是一體的、裝配的或粘接到膠囊主體104的外表面。浮圈102可以有各8等。浮圈102還可以設(shè)置在膠囊主體104的不同位置，例如，圍繞膠囊的質(zhì)心設(shè)置、包裹住膠囊的最小表面積牢固地附著(例如靠近膠囊的邊緣，最大限度地遠(yuǎn)離膠囊的質(zhì)心)、包裹住膠囊的最大表面積同時避免遮住傳感裝置(例如包裹整個膠囊主體，僅露出傳感裝置窗口)、包裹住任意比例的膠囊表面積等。膠囊主體104中封裝有傳感裝置，用于在透明窗口或部分膠囊外表面108的后面拍攝體內(nèi)圖像。在一個實施例中，浮圈102可以圍繞或包裹部分膠囊外表面106,使得浮圈102不會阻擋或遮住膠囊外表面108的透明部分(例如在傳感裝置的視場角之外)。對于單向或單側(cè)傳感裝置(例如，僅在膠囊的一端設(shè)置攝像系統(tǒng)，如圖4所示),浮圈102可以具有凹形或U形橫截面，其包圍著膠囊的側(cè)壁和末端106(如圖1所示),使傳感裝置端108不受遮擋。對于雙向或雙側(cè)傳感裝置(例如，在膠囊的兩端設(shè)置兩個攝像系統(tǒng)),如圖33-43所示，浮圈102可以具有圓環(huán)、環(huán)形或圓柱形的形狀，以支撐或封裝膠囊的縱向中心，但不會遮擋膠囊任一縱向端的傳感裝置。在另一個實施例中，浮圈102可以基本透明，并且可以部分、或完全重疊或覆蓋傳感裝置的視場角。完全重疊的浮圈102的形狀可以是橢圓形或膠囊形。[0053]在浮圈102處于膨脹狀態(tài)下對胃或其他充滿液體的腔體進行拍攝后，可以將浮圈102放氣，使膠囊恢復(fù)到部分或完全未膨脹的狀態(tài)，以便其能通過較小的通道(例如，通過系繩拉回食道，或繼續(xù)獨立地在消化道內(nèi)向前行進)。[0054]參考圖4,其示出本發(fā)明一種實施例所提供的可膨脹體內(nèi)膠囊內(nèi)窺鏡100及其封裝在膠囊主體104內(nèi)部的元件的爆炸示意圖。膠囊主體104包括沿其長度方向的縱向軸111和沿其圓形橫截面直徑方向的徑向軸121。膠囊主體104包括設(shè)置在縱向軸111兩端的兩個凹?xì)せ虬肭颉Ｔ诳v向軸111一端，膠囊主體104可以包括前殼108,該前殼108是用于封裝傳感裝置128的透明窗口。傳感裝置128包括一個或多個圖像傳感器、光源(例如LED)、鏡頭，用于拍攝體內(nèi)圖像，以及用于處理、存儲和/或發(fā)送圖像數(shù)據(jù)的圖像處理板。在縱向軸111的另一端，膠囊主體104可以包括透明的(在雙攝像頭內(nèi)窺鏡中)或不透明的(在單攝像頭內(nèi)窺鏡中)的后殼106。膠囊主體104內(nèi)部還設(shè)置有一個或多個具有永磁偶極子(例如北-南)的永磁體124。永磁體124使膠囊內(nèi)窺鏡100可以在由一個或多個外部磁體126(如圖5所示)產(chǎn)生的磁場范圍內(nèi)被磁力控制運動。膠囊主體104內(nèi)部還包括無線通信系統(tǒng)122,包括無線(例如，射頻(RF))處理板和天線，用于向/從遠(yuǎn)程設(shè)備或控制器無線發(fā)送和接收信息。無線通信系統(tǒng)122可以傳輸體內(nèi)信息，例如由傳感裝置128拍攝的體內(nèi)圖像數(shù)據(jù)、浮圈102的值或參數(shù)(例如壓力或氣體體積)、用于與外部磁控系統(tǒng)126相互作用并受其控制的磁場信息、和/或其他傳感反饋信息(例如溫度、壓力、pH值等體內(nèi)環(huán)境參數(shù))。無線通信系統(tǒng)122可以接收來自體外設(shè)備的指令或控制信息，例如體內(nèi)膨脹裝置112的充氣或放氣激活指令和/或圖像采集指令或參數(shù)。膠囊主體104內(nèi)部還可以設(shè)置一個或多個電池或電源132,為膠囊內(nèi)窺鏡100的元件供電。[0055]參考圖5,為本發(fā)明一種實施例所提供的外部磁控系統(tǒng)126的示意圖。所述外部磁控系統(tǒng)126可以產(chǎn)生磁場，產(chǎn)生的磁場通過包含在膠囊內(nèi)窺鏡100中的一個或多個永磁體124來控制膠囊內(nèi)窺鏡100運動。外部磁控系統(tǒng)126包括適于通過使用垂直和水平可調(diào)機構(gòu)和可調(diào)底座對一個或多個外部永磁體134進行水平和垂直定位的固定裝置。外部磁控系統(tǒng)126具有沿兩軸的轉(zhuǎn)動自由度，可以在三個維度上移動膠囊內(nèi)窺鏡100。外部磁控系統(tǒng)126的9機械結(jié)構(gòu)和操作的詳細(xì)描述，可以在例如引用美國專利申請2015/0380140中進行描述，其全部內(nèi)容通過引用并入本文。[0056]當(dāng)膠囊內(nèi)窺鏡100充氣膨脹并漂浮在液體中時，浮力使膠囊明顯更容易通過磁場控制移動。因此，外部磁控系統(tǒng)126的體積可以比傳統(tǒng)的膠囊磁控系統(tǒng)明顯更小，其磁場的強度也可以明顯更小。例如，外部永磁體134可以具有大約75A/cm2的磁矩M(明顯小于2500A/cm2,該值通常在膠囊未膨脹的情況下用于類似的運動)和5厘米的直徑(明顯小于16cm,該值通常在膠囊未膨脹的情況下用于類似的運動)。在一些實施例中，外部磁控系統(tǒng)126可以小到足以成為手持或便攜式設(shè)備。[0057]可膨脹體內(nèi)膠囊內(nèi)窺鏡100可以設(shè)置在系繩系統(tǒng)(例如，如圖2-3、圖6-21、圖23-26和圖28所示)或獨立式(無系繩)系統(tǒng)(如圖29-32所示)中。可以理解的是，系繩系統(tǒng)中的膠囊內(nèi)窺鏡100的詳細(xì)描述也適用于獨立式(無系繩)系統(tǒng)的情況(反之亦然),除非特別強調(diào)是系繩的一部分或依賴于系繩，或獨立的充氣元件或功能。[0058]參考圖6,為本發(fā)明一種實施例所提供的用于通過細(xì)長系繩110將體內(nèi)浮圈102連接到體外膨脹裝置112上的系繩系統(tǒng)的示意圖。系繩110可以穿過生物體胃腸道的一部分，并且可以將體外膨脹裝置112(位于生物體外部)連接到體內(nèi)可膨脹浮圈102(位于生物體內(nèi)部),用以給浮圈102充氣。體外膨脹裝置112(連接到系繩110上與膠囊100相對的一端)包括注射器、空氣泵、空氣壓縮機、化學(xué)氣體反應(yīng)器和/或液體注入泵、氣置112可以調(diào)整浮圈102中的氣體壓力或體積，調(diào)整相對于水位的浮起高度或位置，和/或調(diào)整螺旋形浮圈的壓力或大小以適合不同尺寸的通道，如食道或小腸。[0059]參考圖7,為本發(fā)明一種實施例所提供的用于連接體內(nèi)浮圈102和體外膨脹裝置112的系繩110的示意圖。系繩110包括一個氣管114,該氣管114包括一個連接膨脹裝置112的第一端116和一個連接浮圈102的第二端118.氣管114可以是一個細(xì)長的氣密通道，用于將氣體從膨脹裝置112輸送到浮圈102(用于充氣膨脹)和/或?qū)怏w從浮圈102抽取或吸到收縮裝置(與膨脹裝置112相同或不同)(用于收縮)。系繩110可以包括一個長度固定或可伸縮(長度可變)的氣管114。當(dāng)完全伸展時，系繩110可以跨越的距離應(yīng)足以從生物體的嘴外延伸到生物體內(nèi)的目標(biāo)通道或空腔(例如胃)內(nèi)。連接系繩110和浮圈102的第二端118可以是永久連接的(例如，膠合或粘貼，以至于將二者分離可能破壞或損壞系統(tǒng)或其元件),也可以是可分離的(例如，可通過超過閾值體積或力的氣壓，或通過磁力分離，而不會破壞或損壞系統(tǒng)或其元件)。有關(guān)通過磁力斷開系繩110的第二端118和浮圈102連接的示例可參考圖[0060]參考圖8-14,為本發(fā)明一種實施例所提供的可膨脹浮圈102的多種類型?？膳蛎浉∪?02可具有一個密封氣囊，該氣囊包括一個或多個密封的膜，用以容納氣體?？膳蛎浉∪?02可具有一個供氣體流過的充氣/放氣口。充氣/放氣口可以是系繩系統(tǒng)中氣管114的一部分(或與之相連),或者是獨立式(無系繩)系統(tǒng)中的一個孔120?？膳蛎浉∪?02可以通過密封劑(如粘合劑)或彈性張力連接到膠囊主體104。在圖8-11所示的采用密封劑連接的一個實施例中，浮圈102可以通過“氣球膨脹”的方式充氣膨脹，其中浮圈102的兩層膜形成封閉的氣囊。兩層膜之間的間隔相對較小，并且包括緊密的彈性材料，與膠囊主體104形成彈性密封。球囊膨脹浮圈102可以在氣囊成型的整個過程中相對均勻地充氣膨脹。在圖12-14所示的采用彈性張力連接的一個實施例中，浮圈102可以通過“杯狀膨中通過將浮圈102的一層膜密封到膠囊主體104的外表面(例如采用粘合劑密封)形成一個氣囊。所述杯狀膨脹氣囊可以朝著膠囊的后端106的方向充更多的氣，從而形成一個杯狀的氣囊，同時將前端密封。雖然附圖中顯示了具體的浮圈尺寸，但這些尺寸只是作為示例顯示，也可以使用其他尺寸。氣囊的尺寸可以進行修改，以適應(yīng)任何尺寸或形狀的膠囊裝置。[0061]參考圖15-18,為本發(fā)明一種實施例所提供的相對于徑向軸121不對稱地設(shè)置(或不對稱地膨脹)的可膨脹浮圈102的示意圖。不對稱的可膨脹浮圈102可以有一端部，該端部與膠囊的其他部分相比可以浮升到一個相對較高的液位，用以確定膠囊主體104的方向(如向上),從而確定圖像的視野。由于圖像在一個正確的視場角中采集，因此圖像處理不需要重新調(diào)整圖像的方向(或者可以減少重新調(diào)整方向的處理操作),以加快圖像處理的速度。如圖15-16所示，可膨脹浮圈102關(guān)于徑向軸121不對稱，但關(guān)于縱向軸111對稱或居中。因此，充氣時，膠囊100有一個預(yù)定的最高徑向位置，但圍繞縱向軸111水平示，可膨脹浮圈102關(guān)于其徑向軸121和縱向軸111均不對稱。因此，充氣時，膠囊100有一個預(yù)定的最高徑向和縱向位置。[0062]參考圖19-21、圖23-27和圖30-31,示出了本發(fā)明一種實施例所提供的具有螺旋形外表面的可膨脹浮圈102。螺旋形浮圈102具有沿浮圈外表面突出的螺旋螺紋。螺旋螺紋從膠囊的第一縱向端順時針或逆時針旋轉(zhuǎn)到膠囊(或其一部分)的相對縱向端。螺旋形浮圈102可以在系繩系統(tǒng)(如圖19-21和圖23-27所示)或獨立式(無系繩)系統(tǒng)(如圖30-31所示)中實現(xiàn)。外部磁控系統(tǒng)126可以對膠囊的內(nèi)部永磁體124施加磁力，以引導(dǎo)膠囊內(nèi)窺鏡100通過通道，使得當(dāng)浮圈102充氣時，螺旋螺紋通過螺旋式旋轉(zhuǎn)將可膨脹體內(nèi)膠囊內(nèi)窺鏡100向前或向后推動。[0063]參考圖27,為本發(fā)明一種施例所提供的可膨脹膠囊內(nèi)窺鏡100(可膨脹浮圈為螺旋形)的旋轉(zhuǎn)方向與平移推進方向之間關(guān)系的示意圖。根據(jù)圖27所示的示例配置，左上圖示出了外部控制磁體，左下圖示出了膠囊內(nèi)部的磁體。膠囊內(nèi)固定磁體的旋轉(zhuǎn)方向可以與外部磁體的方向相反。當(dāng)使用順時針螺紋時，膠囊的順時針旋轉(zhuǎn)(外部磁體為逆時針旋轉(zhuǎn))將推動膠囊內(nèi)窺鏡100向前(向圖中的方向),并且膠囊的逆時針旋轉(zhuǎn)(外部磁體為順時針旋轉(zhuǎn))將使膠囊內(nèi)窺鏡100向后移動(向圖外的方向)。使用逆時針螺紋可以實現(xiàn)相反的運動方向。也可以使用其他方向關(guān)系。例如，螺紋的方向可以反轉(zhuǎn)，使得螺旋形表面可以在順時針旋轉(zhuǎn)時向前推動膠囊內(nèi)窺鏡100,并且當(dāng)在逆時針旋轉(zhuǎn)時向后推動膠囊內(nèi)窺鏡100。[0064]以徑向軸121為中心設(shè)置的永磁體124(如圖4所示)可以使外部磁體126沿縱向軸111的方向平移膠囊內(nèi)窺鏡100。另外或替代地，如圖22所示，設(shè)置螺旋形浮圈的膠囊內(nèi)窺鏡100可以具有徑向極化的磁鐵130(沿膠囊直徑方向極化),其位置和/或偶極子相對于徑向軸121(沿膠囊主體的圓形截面)徑向不對稱，以便外部磁體126使膠囊內(nèi)窺鏡100圍繞其縱向軸111旋轉(zhuǎn)，從而產(chǎn)生螺旋或旋轉(zhuǎn)力，進一步驅(qū)動膠囊做螺旋運動。[0065]因為整個消化道中各通道的尺寸不一樣，所以尺寸不變的螺紋可能不適合某些通道。例如，如果膠囊直徑與通道直徑相比太小，則沒有足夠的張力來抓緊膠囊(如圖26的頂部圖像所示),而如果膠囊直徑與通道直徑相比太大，膠囊可能會被卡在通道中。因此，最佳推進力取決于膠囊內(nèi)窺鏡100的尺寸需要與周圍通道之間的最佳匹配。為此，浮圈102可以相對于通道被充氣至最佳直徑、張力和/或壓力，使得通道可以對膠囊施加最大的推進力(見圖26的底部圖像)。在一個實施例中，膨脹裝置112將可膨脹浮圈102充氣膨脹到與通道11直徑基本匹配(或稍大，例如大5-20%)的直徑；和/或在膠囊內(nèi)窺鏡100和通道之間達到目(例如，通過連接到膨脹裝置112的壓力表)或手動檢測。[0066]另外或替代地，在狹窄的通道(例如，具有與膠囊相同或更小的直徑)中給浮圈102充氣可以擴展通道，增加傳感裝置的有效視場角。參考圖23-24,為本發(fā)明一種實施例所提供的可膨脹體內(nèi)膠囊內(nèi)窺鏡100分別在未膨脹狀態(tài)(圖23)和膨脹狀態(tài)(圖24)下的示意圖。如圖23所示，當(dāng)膠囊內(nèi)窺鏡100處于未膨脹狀態(tài)時，狹窄的通道壁可能會阻礙生物體的有效視場(例如，可見空間),使其明顯小于傳感裝置128的視角。如圖24所示，當(dāng)膠囊內(nèi)窺鏡100處于膨脹狀態(tài)時，通道壁被擴展，顯著增加傳感裝置128的有效視場角。[0067]參考圖28,是本發(fā)明一種實施例所提供的系繩110和體內(nèi)膠囊內(nèi)窺鏡100之間磁性可釋放連接的示意圖。系繩110具有磁性可釋放端118,該磁性可釋放端118連接到膠囊內(nèi)窺鏡100的端部106。磁性可釋放端118可以具有一個或多個可逆磁體，所述磁體具有在靜止時朝向第一方向的可逆磁偶極子(不存在非恒定的外部磁場)(參見圖28的頂部圖像中的向上箭頭)。膠囊內(nèi)窺鏡100包括永磁體124,該永磁體124具有朝向第二固定方向的永磁偶極子(參見圖28的頂部圖像中的向下箭頭)。系繩110的第一磁偶極子方向可以與膠囊100的第二磁偶極子方向基本相反(且相等)(不存在外部磁場),使系繩110和膠囊內(nèi)窺鏡100之間形成磁吸連接。系繩的連接端118可以與膠囊的連接端106相連或互鎖，例如，通過凹/凸連接(如[0068]系繩110可以通過暴露于外部產(chǎn)生的磁場(例如，由圖5的外部磁控系統(tǒng)或由足夠靠近膠囊內(nèi)窺鏡的手持磁體產(chǎn)生的磁場)在磁力的作用下與膠囊內(nèi)窺鏡100分離，所述磁場翻轉(zhuǎn)系繩的可逆磁體，使其第一磁偶極子方向翻轉(zhuǎn)(參見圖28,頂部圖像中的向上箭頭翻轉(zhuǎn)為第二個圖像中的向下箭頭)。此時，系繩翻轉(zhuǎn)的第一磁偶極子方向與膠囊的第一磁偶極子方向一致，導(dǎo)致膠囊的連接端106的磁鐵和系繩的連接端118的磁鐵之間產(chǎn)生排斥磁力，從而使系繩和膠囊相互排斥并分離。[0069]在一些實施例中，在膠囊被分離之前或之后，系繩110可以向生物體內(nèi)注入或排出液體。根據(jù)本發(fā)明的一實施例，系繩110可以通過從生物體內(nèi)抽吸液體采集體液樣本。在一些腔體中(如小腸),物質(zhì)太多或太少都會使膠囊內(nèi)窺鏡100難以移動。因此，膨脹裝置可以通過系繩110將液體(例如水或鹽水)或空氣注入腔體，使其膨脹。腔體膠囊可以有更好的視野，和/或減少摩擦以使磁控更容易。[0070]參考圖29,是本發(fā)明一種實施例所提供的獨立式(無系繩)系統(tǒng)的示意圖，包括體內(nèi)浮圈102和體內(nèi)膨脹裝置112。在所述獨立式系統(tǒng)中，膨脹裝置112可以是體內(nèi)膠囊內(nèi)窺鏡100的一部分，也可以是永久地附接到或集成到體內(nèi)膠囊內(nèi)窺鏡100.膨脹裝置112可以設(shè)置在體內(nèi)或在膨脹過程中與可膨脹浮圈102一起放置在生物體內(nèi)。體內(nèi)膨脹裝置112可以自主地激活體內(nèi)化學(xué)反應(yīng)，產(chǎn)生和釋放氣體，用以給浮圈102充氣(不需要與生物體外的直接物理或人工接觸，或來自生物體外的氣體)。在一些實施例中，體內(nèi)膨脹裝置112可以通過無線通信系統(tǒng)122遠(yuǎn)程激活，對浮圈102進行充氣/放氣。另外或替代地，體內(nèi)膨脹裝置112可以根據(jù)膠囊100檢測到一個或多個時間/環(huán)境/成像條件而自主啟動，使得體內(nèi)膠囊內(nèi)窺鏡100是獨立的和自充氣和/或自放氣的(無需遠(yuǎn)程控制)。體內(nèi)膨脹裝置112可以是空氣壓縮機、化學(xué)氣體反應(yīng)器，或與水混合的氣體粉末。在不同的實施例中，體內(nèi)膨脹裝置112可以設(shè)置在膠囊主體104的內(nèi)部(如圖29所示)或膠囊主體104的外部(在浮圈102的內(nèi)部或與浮圈102物理連接)。在一些實施例中，膨脹裝置112被設(shè)置在膠囊主體104的內(nèi)部，所述膠囊主體104可以有一個(可重新密封的)氣孔或通道120,將氣體從內(nèi)部膨脹裝置112輸送到外部可膨脹浮圈102,如圖30和32所示。在一些實施例中，膨脹裝置112被設(shè)置在膠囊主體104的外部，該膨脹裝置被固定在可膨脹浮圈102上。[0071]參考圖33-43,是本發(fā)明各種實施例所提供的可膨脹體內(nèi)膠囊內(nèi)窺鏡，該內(nèi)窺鏡是雙向的，具有雙攝像頭或雙側(cè)成像裝置，可以沿正向和/或反向軸向方向拍攝圖像。[0072]參考圖33,是本發(fā)明一種實施例所提供的具有雙側(cè)傳感裝置128的雙向體內(nèi)膠囊內(nèi)窺鏡100的爆炸示意圖，其中傳感裝置設(shè)置在膠囊主體104的內(nèi)部。膠囊主體104可以包括沿其長度方向的縱向軸111和沿其圓形橫截面直徑方向的徑向軸121。膠囊主體104可以在其縱向軸111的兩端具有兩個凹形的端殼或半球體106和108,并且在其縱向軸111的中心處具有連接端殼106和108的中間殼109(例如，圓柱形的)。由于膠囊內(nèi)窺鏡100是雙向的，因此在其縱向軸111的兩端設(shè)置了雙側(cè)成像裝置或傳感裝置128,以沿其縱向軸111在正向和/或反向拍攝圖像。端殼106和108都包括用于容納兩個傳感裝置128的透明窗口。雙向膠囊內(nèi)窺鏡100可以包括如圖4和/或22所示的其他元件。[0073]參考圖34-38和圖40-43,是本發(fā)明各種實施例所提供的適于包裹雙向體內(nèi)膠囊內(nèi)窺鏡100的體內(nèi)浮圈102的示意圖。包裹雙向體內(nèi)膠囊內(nèi)窺鏡100時，體內(nèi)浮圈102可以不用覆蓋(或可以透明地覆蓋)內(nèi)窺鏡100的兩個相對的縱向端殼或半球體106或108.由于浮圈102沒有遮擋任何一端，雙向膠囊內(nèi)窺鏡100的兩個傳感裝置128具有無遮擋的視場角(FOV),如圖36和圖38所示。雙向膠囊內(nèi)窺鏡的浮圈102可以有各種尺寸和形狀，例如環(huán)形[0074]如圖34-38所示，雙向膠囊內(nèi)窺鏡的浮圈102通過細(xì)長系繩110與外部膨脹裝置112連接。[0075]如圖34所示，雙向膠囊內(nèi)窺鏡的浮圈102與系繩110相連，如圖35所示，系繩組件102和系繩110包裹雙向體內(nèi)膠囊內(nèi)窺鏡100的中間主體部分(中間殼109)。[0076]由連接系繩的體內(nèi)浮圈102包裹的可膨脹雙向體內(nèi)膠囊內(nèi)窺鏡100在未膨脹狀態(tài)(如圖34-36所示)和膨脹狀態(tài)(如圖37-38所示)下置于生物體的腔體內(nèi)。膨脹裝置112可以通過系繩110將液體(例如水或鹽水)或空氣注入浮圈102的空腔內(nèi)，使浮圈102膨脹。浮圈102膨脹后，如圖38所示，膠囊內(nèi)窺鏡100可以漂浮在腔底上方，以減少或消除腔壁或腔底對雙向內(nèi)窺鏡的兩個傳感裝置之一或兩者的阻礙或阻塞。相應(yīng)地，所述傳感裝置可以具有更好的視場角(FOV)。[0077]如圖39-43所示，雙向內(nèi)窺鏡是獨立的(無系繩),包含一個內(nèi)部膨脹裝置112,用于給浮圈102充氣。[0078]參考圖39,是本發(fā)明一種實施例所提供的獨立式(無系繩)雙向體內(nèi)膠囊內(nèi)窺鏡100的爆炸示意圖，該膠囊內(nèi)窺鏡包括內(nèi)部膨脹裝置112。在所述獨立式系統(tǒng)中，膨脹裝置112可以是體內(nèi)膠囊內(nèi)窺鏡100的一部分，也可以是永久地附接到或集成到體內(nèi)膠囊內(nèi)窺鏡100,并可以參考圖29-32所述的操作。膨脹裝置112可以設(shè)置在體內(nèi)或在膨脹過程中與可膨脹浮圈102一起放置在生物體內(nèi)。體內(nèi)膨脹裝置112可以自主地激活體內(nèi)化學(xué)反應(yīng)，以產(chǎn)生和釋放氣體，使浮圈102充氣膨脹。在一些實施例中，由內(nèi)部膨脹裝置112產(chǎn)生的氣體通過一個(可重新密封的)氣孔或通道120輸送到可膨脹浮圈102中，如圖41和圖43所示。[0079]參考圖40-41所示，是本發(fā)明一種實施例所提供的獨立式雙向體內(nèi)膠囊內(nèi)窺鏡的[0080]參考圖42和圖43所示，是本發(fā)明一種實施例所提供的可膨脹雙向體內(nèi)膠囊內(nèi)窺鏡100分別在未膨脹狀態(tài)(如圖42所示)和膨脹狀態(tài)(如圖43所示)下于生物腔體內(nèi)的示意圖。內(nèi)部膨脹裝置112可以自主地激活體內(nèi)化學(xué)反應(yīng)，以產(chǎn)生氣體并通過氣孔120排放到浮圈102的空腔中，使空腔充氣膨脹。浮圈1方，減少或消除障礙物，提高雙向膠囊內(nèi)窺鏡100的兩個傳感裝置之一或兩者的可見度和有效視場角。[0081]參考圖44,是本發(fā)明一種實施例所提供的可膨脹體內(nèi)膠囊內(nèi)窺鏡的操作方法的流程圖。圖44所示的操作流程可以使用如圖1-43中的一個或多個所公開的可膨脹體內(nèi)膠囊內(nèi)窺鏡來執(zhí)行。圖28-33和圖35-43中的100)可在未膨脹的狀態(tài)下進入生物體內(nèi)含有液體的腔體內(nèi)(參見圖2)。該膠囊內(nèi)窺鏡可以包括膠囊主體(104)、設(shè)置于膠囊主體外側(cè)的可膨脹浮圈(102)和設(shè)置于膠囊主體內(nèi)的用于拍攝體內(nèi)圖像的傳感裝置(128)。[0083]在操作1002中，啟動膨脹裝置(112),向可膨脹浮圈中注入高于閾值體積的氣體，使可膨脹浮圈充氣膨脹，以降低體內(nèi)膠囊內(nèi)窺鏡的比重，使膠囊內(nèi)窺鏡漂浮在腔體的液體中。根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，所述可膨脹體內(nèi)膠囊內(nèi)窺鏡可以完全基于浮力而漂浮，例如，通過向可膨脹浮圈中注入一定量的氣體使得體內(nèi)膠囊內(nèi)窺鏡的密度小于或等于水的密度。根據(jù)本發(fā)明的另一個實施例，所述可充氣體內(nèi)膠囊內(nèi)窺鏡可以基于浮力和向上的磁力的組合力而漂浮，浮力是通過注入一定體積的氣體來實現(xiàn)，磁力是通過外部磁場來實現(xiàn)。所述膨脹/收縮裝置可以將氣體注入或排出到所需的體積或壓力，以調(diào)整可膨脹體內(nèi)膠囊內(nèi)窺鏡相對于液面的漂浮高度。[0084]在一些實施例中，可以使用系繩系統(tǒng)(參見圖2-3、圖6-21、圖23-26、圖28和圖34-38)。在系繩系統(tǒng)中，所述膨脹裝置可以是設(shè)置在生物體外的體外膨脹裝置，用于對設(shè)置在生物體內(nèi)的體內(nèi)可膨脹浮圈進行充氣膨脹。所述體外膨脹裝置可以通過一根細(xì)長的系繩(例如110)連接到浮圈上，該系繩至少穿過生物體的一部分(參見圖6)。所述系繩可以通過磁力連接到膠囊主體或與膠囊主體分離(參見圖28)。所述系繩可用于從生物體內(nèi)以抽取的方式采集體液。[0085]在一些實施例中，可以使用獨立式(無系繩)系統(tǒng)(參見圖29-32和圖39-43)。在獨立式(無系繩)系統(tǒng)中，所述膨脹裝置可以是體內(nèi)膨脹裝置，該膨脹裝置永久地連接到膠囊主體上，并在膨脹過程中與可膨脹浮圈一起置于生物體內(nèi)。所述體內(nèi)膨脹裝置可以該裝置中的化學(xué)反應(yīng)自主地產(chǎn)生氣體。[0086]在一些實施例中，所述可膨脹浮圈可以相對于膠囊主體的徑向軸不對稱地設(shè)置，從而可以通過向不對稱設(shè)置的可膨脹浮圈充氣(例如，浮圈上升到頂部),調(diào)整膠囊主體的方向(參見圖15-18)。根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，所述膠囊主體的方向與其縱向軸持平(參見圖15-16)。根據(jù)本發(fā)明的另一個實施例，所述膠囊主體的方向是將所述傳感裝置的視場角指向目標(biāo)區(qū)域(參見圖17-18)。在一些實施例中，所述膠囊內(nèi)窺鏡是雙向的，具有兩個朝向相反方向的傳感裝置(參見圖33-43)。[0087]在操作1004中，可通過外部磁場對設(shè)置在膠囊主體內(nèi)的具有永久磁偶極矩的一個或多個永磁體(124)進行作用，控制漂浮的膠囊內(nèi)窺鏡在體內(nèi)移動。所述磁場可以通過操作外部磁控系統(tǒng)(如圖5所示的126)來產(chǎn)生。外部產(chǎn)生的磁場可以明顯較弱的強度對漂浮在液體中的膠囊進行磁控引導(dǎo)(例如，磁場強度大約為75A/cm2),因此可以采用明顯較小的外部磁體來產(chǎn)生，而不是采用控制傳統(tǒng)膠囊內(nèi)窺鏡(非充氣式)的磁體(例如，磁場強度大約為[0088]在一些實施例中，所述可膨脹浮圈具有螺旋形的表面(參見圖19-27),從而，所述可膨脹體內(nèi)膠囊內(nèi)窺鏡在被磁力控制穿過通道時以螺旋運動方式旋轉(zhuǎn)?？膳蛎涹w內(nèi)膠囊內(nèi)窺鏡可在螺旋形表面沿第一方向旋轉(zhuǎn)時向前推進，在螺旋形表面沿相反方向旋轉(zhuǎn)時向后推進。所述可膨脹浮圈可以膨脹到與通道直徑基本匹配的直徑，以達到內(nèi)窺鏡和通道之間的目標(biāo)壓力。所述體內(nèi)膠囊內(nèi)窺鏡可以在磁力的作用下繞其縱軸旋轉(zhuǎn)，以推動螺旋形的表面。[0089]在操作1006中，啟動收縮裝置(例如112或另一個裝置),通過排出氣體使可膨脹浮圈收縮，從而使可膨脹體內(nèi)膠囊內(nèi)窺鏡在腔液中下沉。當(dāng)所述體內(nèi)膠囊內(nèi)窺鏡部分或完全未膨脹時，可以通過系繩向后拉出食道，或者分離并向前引導(dǎo)，使其自主地通過消化道的其余部分。[0090]本發(fā)明提供了一種用于制造或組裝圖1-4、圖6、圖8、圖10-18、圖20-26、圖28-33和/或圖35-43所示的可膨脹體內(nèi)膠囊內(nèi)窺鏡100的元件或部件的方法。[0091]本發(fā)明的實施例提供了帶有可膨脹浮圈102的膠囊內(nèi)窺鏡100,以檢查消化道區(qū)域，如食道和胃。膠囊內(nèi)窺鏡可以由細(xì)長氣管系住，該細(xì)長氣管可通過控制氣體的注入/排出來調(diào)節(jié)體積和膨脹。當(dāng)所述膠囊內(nèi)窺鏡處于腔體內(nèi)的液體中時，體積可調(diào)的氣管可以為膠囊內(nèi)窺鏡提供額外的浮力。結(jié)合外部磁場控制，膠囊內(nèi)窺鏡更容易在水中移動。而在通道中，如在小腸中，體積可調(diào)的浮圈呈螺旋狀結(jié)構(gòu)膨脹，在外部磁場控制下在食道或小腸中移[0092]浮圈膨脹可以調(diào)整膠囊在水中的有效比重，從而改變浮力。此方法可以降低膠囊檢查時對實現(xiàn)膠囊位姿變化的外部磁場的磁感應(yīng)強度要求。用于控制比重大于水的膠囊內(nèi)窺鏡的外部磁場強度，要大于控制比重小于或等于水的膠囊。浮圈的膜可以膠粘在一起以形成氣囊。當(dāng)氣囊被注入空氣時，重心位置與幾何中心的關(guān)系可以改變膠囊的姿態(tài)。這將有助于通過注入不同量的空氣以及磁控來實現(xiàn)不同的觀察角度。消化道檢查完成后，可將球囊內(nèi)的空氣抽出，使膠囊體積最小化，整個膠囊可通過系繩從口中拉回，或從系繩上分離，任由其自主地通過消化道的其余部分。[0093]盡管本發(fā)明的實施例描述了對膠囊主體外部的浮圈進行充氣，但所述浮圈也可以設(shè)置在膠囊主體的內(nèi)部，或者可以是膠囊主體本身，其中膠囊主體是可膨脹的、有彈性的或可變形的。[0094]盡管本申請描述了用氣體使浮圈充氣膨脹，但浮圈也可以用其他材料膨脹，如泡沫、油或其他密度低于水的氣態(tài)或液態(tài)物質(zhì)或混合物。物質(zhì)可以由浮圈本身提供，也可以由膠囊主體內(nèi)部的儲存器通過內(nèi)部通道提供，還可以通過外部通道從生物體腔內(nèi)的膠囊環(huán)境中吸取。[0095]本發(fā)明所示和所述的原理也可應(yīng)用于體內(nèi)的其它用途，或應(yīng)用于其它情況下使用半圓頂?shù)膱A柱形，或其他合適的形狀或形狀組合。如圖1所示膠囊的最長尺寸。長度方向被稱為膠囊的縱向或軸111。磁性膠囊不必具有如圖1所示的具有一個或兩個半圓頂端部的圓柱形狀。只要基本物理原理適用于磁性膠囊，該膠囊可以具有任何形狀和重量。[0096]所述膠囊具有磁偶極子方向，其平行于以在磁力引導(dǎo)下線性移動，使得移動方向與膠囊的經(jīng)度方向相同、重合或平行。在一些實施例中，所述膠囊具有相對于徑向軸121不對稱的磁偶極子方向，徑向軸121與螺旋外表面或浮圈一起或分開，使膠囊在磁力引導(dǎo)下圍繞其縱向軸旋轉(zhuǎn)，從而實現(xiàn)螺旋形移動。這種螺旋形移動有助于向前或向后推進，例如，通過胃腸道的通道。膠囊向前移動意味著膠囊沿著遠(yuǎn)離嘴或入口點的腸道前進。膠囊向后移動意味著膠囊沿著腸道向口部或入口處移動并靠可以包括一個互補的診斷傳感器或治療裝置，或者可以僅包括外殼。[0097]盡管圖2和圖3中顯示膠囊內(nèi)窺鏡位于特定的腔體中，例如胃，但這只是一個示例，可以使用任何其他腔體或生物體。[0098]為了簡單起見，膠囊內(nèi)窺鏡100在生物醫(yī)學(xué)應(yīng)用的背景下描述，即目標(biāo)位置是體內(nèi)的位置，例如消化道內(nèi)的位置。為了簡單起見，本發(fā)明公開的醫(yī)療器械被設(shè)計為置于體內(nèi)。一種非侵入式的引入消化道的方法為吞服。因此，本發(fā)明所公開的醫(yī)療器械稱為膠囊，不應(yīng)解釋為對其形狀、尺寸或大小的限制。本發(fā)明公開的膠囊裝置和使用方法可以實現(xiàn)生物醫(yī)學(xué)以外的其他應(yīng)用。[0099]本發(fā)明的各種實施例包括：[0100]1.一種可膨脹體內(nèi)膠囊內(nèi)窺鏡，包括：[0102]拍攝體內(nèi)圖像的傳感裝置，設(shè)置于膠囊主體內(nèi)部；[0103]膠囊主體外部的可膨脹浮圈；[0104]膨脹裝置，用于將氣體注入可膨脹浮圈使體內(nèi)膠囊內(nèi)窺鏡充氣膨脹，以降低體內(nèi)膠囊內(nèi)窺鏡的比重，使得當(dāng)可膨脹浮圈被注入高于閾值體積的氣體時，所述可膨脹體內(nèi)膠囊內(nèi)窺鏡漂浮在液體中；[0105]一個或多個永磁體，設(shè)置在膠囊主體內(nèi)部，具有永磁矩，使所述可膨脹體內(nèi)膠囊內(nèi)窺鏡在外部磁場的控制下運動。[0106]2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可膨脹體內(nèi)膠囊內(nèi)窺鏡，所述膨脹裝置注入一定體積的氣體，使得體內(nèi)膠囊內(nèi)窺鏡的密度小于或等于水的密度。[0107]3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可膨脹體內(nèi)膠囊內(nèi)窺鏡，所述膨脹裝置注入一定體積的氣體，使所述體內(nèi)膠囊內(nèi)窺鏡的密度大于水的密度，該大于的量與磁升力相抵消。[0108]4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可膨脹體內(nèi)膠囊內(nèi)窺鏡，還包括一個收縮裝置，該收縮裝置通過排出氣體來增加體內(nèi)膠囊內(nèi)窺鏡的比重，使得當(dāng)可膨脹浮圈具有低于閾值體積的氣體時，所述可膨脹體內(nèi)膠囊內(nèi)窺鏡沉入液體中。[0109]5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可膨脹體內(nèi)膠囊內(nèi)窺鏡，所述膨脹裝置將氣體注入或排出到所需的體積或壓力，以調(diào)整可膨脹體內(nèi)膠囊內(nèi)窺鏡在液體中的漂浮高度。[0110]6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可膨脹體內(nèi)膠囊內(nèi)窺鏡，所述可膨脹浮圈在膨脹時具有螺旋形表面，以通過螺旋運動向前推動所述可膨脹體內(nèi)膠囊內(nèi)窺鏡。[0111]7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的可膨脹體內(nèi)膠囊內(nèi)窺鏡，所述螺旋形表面在沿第一方向旋轉(zhuǎn)時向前推動所述可膨脹體內(nèi)膠囊內(nèi)窺鏡，在沿相反方向旋轉(zhuǎn)時向后推動所述可膨脹體內(nèi)膠囊內(nèi)窺鏡。[0112]8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的可膨脹體內(nèi)膠囊內(nèi)窺鏡，所述膨脹裝置將所述可膨脹浮圈充氣至與通道直徑基本匹配的直徑，以達到所述膠囊內(nèi)窺鏡與所述通道之間的目標(biāo)壓力，從而不管通道直徑如何都可推進所述膠囊內(nèi)窺鏡。[0113]9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的可膨脹體內(nèi)膠囊內(nèi)窺鏡，所述永磁體相對于所述膠囊主體的徑向軸從所述質(zhì)心徑向間隔開，以形成不對稱的螺旋力，用于在外部磁場的作用下推動螺旋形表面旋轉(zhuǎn)。[0114]10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可膨脹體內(nèi)膠囊內(nèi)窺鏡，所述膨脹裝置是一個體外裝置，設(shè)置在生物體外，用于對處在生物體內(nèi)的可膨脹浮圈進行充氣膨脹。[0115]11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的可膨脹體內(nèi)膠囊內(nèi)窺鏡，所述體外膨脹裝置通過細(xì)長系繩附接至所述浮圈，所述細(xì)長系繩至少穿過生物體消化道的一部分。[0116]12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的可膨脹體內(nèi)膠囊內(nèi)窺鏡，所述系繩通過磁吸的方式連接至膠囊主體。[0117]13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的可膨脹體內(nèi)膠囊內(nèi)窺鏡，所述系繩在外部磁場的作用下，通過系繩與膠囊主體的內(nèi)部磁體之間的磁斥力，所述系繩與所述膠囊主體磁性分離。[0118]14.根據(jù)權(quán)利要求10所述的可膨脹體內(nèi)膠囊內(nèi)窺鏡，所述外部膨脹裝置為注射器。[0119]15.根據(jù)權(quán)利要求10所述的可膨脹體內(nèi)膠囊內(nèi)窺鏡，所述外部膨脹裝置為泵。[0120]16.根據(jù)權(quán)利要求10所述的可膨脹體內(nèi)膠囊內(nèi)窺鏡，所述系繩用于從生物體內(nèi)以抽取的方式采集體液。[0121]17.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可膨脹體內(nèi)膠囊內(nèi)窺鏡，所述膨脹裝置為固定于膠囊主體的體內(nèi)裝置，在膨脹過程中與可膨脹浮圈一起置于生物體內(nèi)。[0122]18.根據(jù)權(quán)利要求17所述的可膨脹體內(nèi)膠囊內(nèi)窺鏡，所述膨脹裝置通過化學(xué)反應(yīng)自主地產(chǎn)生氣體。[0123]19.根據(jù)權(quán)利要求17所述的可膨脹體內(nèi)膠囊內(nèi)窺鏡，所述體內(nèi)膨脹裝置被設(shè)置于所述膠囊主體的內(nèi)部，并且所述膠囊主體具有用于將氣體從所述內(nèi)部膨脹裝置輸送到所述外部膨脹浮圈的氣孔。[0124]20.根據(jù)權(quán)利要求17所述的可膨脹體內(nèi)膠囊內(nèi)窺鏡，所述膨脹裝置固定在所述膠囊主體外側(cè)的膨脹浮圈上。[0125]21.根據(jù)權(quán)利要求17所述的可膨脹體內(nèi)膠囊內(nèi)窺鏡，所述可膨脹浮圈相對于膠囊主體的徑向軸不對稱地設(shè)置，使得所述膨脹浮圈上升到相對較高的液位以旋轉(zhuǎn)定向所述膠囊主體。[0126]22.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可膨脹體內(nèi)膠囊內(nèi)窺鏡，還包括產(chǎn)生外部磁場的外部磁控系統(tǒng)。[0127]23.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可膨脹體內(nèi)膠囊內(nèi)窺鏡，所述可膨脹浮圈包裹膠囊主體上所述傳感裝置視場角之外的部分。[0128]24.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可膨脹體內(nèi)膠囊內(nèi)窺鏡，還包括由可膨脹浮圈的凹形內(nèi)表面包裹的單側(cè)傳感裝置。[0129]25.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可膨脹體內(nèi)膠囊內(nèi)窺鏡，還包括由可膨脹浮圈的圓柱形內(nèi)表面包裹的雙側(cè)傳感裝置。[0131]將處于未膨脹狀態(tài)的可膨脹體內(nèi)膠囊內(nèi)窺鏡引入到生物體內(nèi)的液體的腔中，所述膠囊內(nèi)窺鏡包括膠囊主體、設(shè)置于膠囊主體外側(cè)的可膨脹浮圈和設(shè)置于膠囊主體內(nèi)的用于拍攝體內(nèi)圖像的傳感裝置；[0132]啟動膨脹裝置，通過向可膨脹浮圈內(nèi)注入超過閾值體積的氣體使可膨脹浮圈充氣膨脹，以降低膠囊體內(nèi)窺鏡的比重，從而使可膨脹體內(nèi)膠囊內(nèi)窺鏡漂浮在液體腔中；[0133]通過外部磁場對膠囊主體內(nèi)的具有永久磁偶極矩的一個或多個永磁體進行作用，控制漂浮的膠囊內(nèi)窺鏡在體內(nèi)移動。[0134]27.根據(jù)權(quán)利要求26所述的方法，包括通過注入一定體積的氣體使所述可膨脹體內(nèi)膠囊內(nèi)窺鏡漂浮，使得所述體內(nèi)膠囊內(nèi)窺鏡的密度小于或等于水的密度。[0135]28.根據(jù)權(quán)利要求26所述的方法，包括通過浮力和向上磁力的組合力使所述可膨脹體內(nèi)膠囊內(nèi)窺鏡漂浮，其中，浮力是通過注入一定體積的氣體來實現(xiàn)，磁力是通過外部磁場來實現(xiàn)。[0136]29.根據(jù)權(quán)利要求26所述的方法，包括通過排出氣體使可膨脹浮圈收縮，從而使可膨脹體內(nèi)膠囊內(nèi)窺鏡沉入液體中。[0137]30.根據(jù)權(quán)利要求26所述的方法，包括注入或排出到所需的體積或壓力的氣體，以調(diào)整可膨脹體內(nèi)膠囊內(nèi)窺鏡在液體中的漂浮高度。[0138]31.根據(jù)權(quán)利要求26所述的方法，所述可膨脹浮圈具有螺旋形表面，使得所述可膨脹體內(nèi)膠囊內(nèi)窺鏡在磁控引導(dǎo)通過通道時以螺旋運動方式旋轉(zhuǎn)。[0139]32.根據(jù)權(quán)利要求31所述的方法，包括將所述可膨脹體內(nèi)膠囊內(nèi)窺鏡在螺旋形表面沿第一方向旋轉(zhuǎn)時向前推進，和在螺旋形表面沿相反方向旋轉(zhuǎn)時向后推進。[0140]33.根據(jù)權(quán)利要求31所述的方法，包括使所述可膨脹浮圈膨脹到與通道直徑基本匹配的直徑，以達到內(nèi)窺鏡和通道之間的目標(biāo)壓力。[0141]34.根據(jù)權(quán)利要求31所述的方法，包括通過磁場使體內(nèi)膠囊內(nèi)窺鏡圍繞其縱軸線[0142]35.根據(jù)權(quán)利要求26所述的方法，包括啟動設(shè)置在生物體外的膨脹裝置，對位于生物體內(nèi)的可膨脹浮圈進行充氣膨脹，其中所述體外膨脹裝置通過一根細(xì)長的系繩連接至所述浮圈上，所述細(xì)長系繩至少穿過生物體的一部分。[0143]36.根據(jù)權(quán)利要求35所述的方法，包括通過磁力將所述系繩連接到所述膠囊主體或從所述膠囊主體釋放所述系繩。[0144]37.根據(jù)權(quán)利要求35所述的方法，包括通過所述系繩抽取液體，從所述生物體內(nèi)采集體液。[0145]38.根據(jù)權(quán)利要求26所述的方法，包括啟動體內(nèi)膨脹裝置，該膨脹裝置固定連接到膠囊主體上，并在膨脹過程中與可膨脹浮圈一起置于生物體內(nèi)。[0146]39.根據(jù)權(quán)利要求38所述的方法，包括通過所述體內(nèi)膨脹裝置內(nèi)的化學(xué)反應(yīng)自主地產(chǎn)生氣體。[0147]40.根據(jù)權(quán)利要求26所述的方法，所述可膨脹浮圈相對于所述膠囊主體的徑向軸不對稱地設(shè)置，包括通過對所述不對稱設(shè)置的可膨脹浮圈充氣來定向所述膠囊主體。[0148]41.根據(jù)權(quán)利要求26所述的方法，包括通過操作一個體外磁控系統(tǒng)來產(chǎn)生外部磁[0149]42.一種如權(quán)利要求1-25中任何一項所述的可膨脹體內(nèi)膠囊內(nèi)窺鏡的制造方法。[0150]前文已描述了本發(fā)明的各個方面。為便于解釋，列出了具體的配置和細(xì)節(jié)，以使人們對本發(fā)明有全面的了解。然而，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，本發(fā)明也可以在沒有本文介紹的具體細(xì)節(jié)的情況下進行實施。此外，眾所周知的特征可以被省略或簡化，以便不混淆本發(fā)明的特征描述。[0151]除非特別說明，否則從以下討論中應(yīng)當(dāng)理解的是，在整個說明書的討論中使用的裝置的動作和/或過程，這種處理把表示計算系統(tǒng)的寄存器和/或存儲器中的物理量的數(shù)據(jù)變換成同樣表示計算系統(tǒng)的存儲器、寄存器或其它這種信息存儲器、發(fā)射或顯示設(shè)備中的物理量的其它數(shù)據(jù)。[0152]附圖中的流程圖和框圖顯示了根據(jù)本發(fā)明的各種實施例的系統(tǒng)和方法的可能實現(xiàn)的體系架構(gòu)、功能和操作。在這點上，流程圖或框圖中的每個方框可以代表一個模塊、程序段或指令的一部分，所述模塊、程序段或指令的一部分包含一個或多個用于實現(xiàn)規(guī)定的邏輯功能的可執(zhí)行指令。在有些作為替換的實現(xiàn)中，方框中所標(biāo)注的功能也可以以不同于附圖中所標(biāo)注的順序發(fā)生，或由不同的模塊發(fā)生。除非明確說明，否則本文所描述的方法實施例不受限于特定的順序或次序。另外，一些描述的方法實施例或其元素可以在同一時間點發(fā)生或執(zhí)行。框圖和/或流程圖中的每個方框、以及框圖和/或流程圖中的方框的組合，可以用執(zhí)行規(guī)定的功能或動作的專用的基于硬件的系統(tǒng)來實現(xiàn)，或者可以用專用硬件與計算機指令的組合來實現(xiàn)。[0153]本發(fā)明的實施例可以包括非暫時性計算機或處理器可讀介質(zhì)的物品，或計算機或處理器非暫時性存儲介質(zhì)，例如，存儲器(如圖4所示的處理板的存儲單元)、磁盤驅(qū)動器或的處理板)執(zhí)行時，執(zhí)行本文公開的方法。或“一些實施例”的各種出現(xiàn)不一定都指相同的實施例。盡管本發(fā)明的各種特征可以在單個實施例的范圍內(nèi)描述，但不同實施例的特征也可以單獨或以任何合適的組合提供。相反地，雖然為了清楚起見，本發(fā)明可以在單個實施例的范圍內(nèi)進行描述，但是本發(fā)明也可以在單施例”是指與實施例相關(guān)描述的特定特征、結(jié)構(gòu)或特性至少包括在本發(fā)明的一些實施例中，但不一定是所有實施例。可以進一步認(rèn)識到，上文所述的本發(fā)明的各方面可以在本發(fā)明的實施例中組合或以其他方式共存。[0155]權(quán)利要求書和說明書中的描述、示例、方法和材料不應(yīng)解釋為限制性的，而應(yīng)解釋為僅是說明性的。盡管在本文中已經(jīng)說明和描述了本發(fā)明的某些特征，但是本領(lǐng)域普通技