(19)國家知識產(chǎn)權(quán)局(12)發(fā)明專利(10)授權(quán)公告號CN114852064B(65)同一申請的已公布的文獻號審查員謝文靜(73)專利權(quán)人多倫互聯(lián)網(wǎng)技術(shù)有限公司地址211112江蘇省南京市江寧區(qū)天印大道1555號1幢(72)發(fā)明人薛文騫張鐵監(jiān)葉劍吳松劉海青(74)專利代理機構(gòu)江蘇斐多律師事務(wù)所32332預(yù)防駕駛培訓(xùn)車輛橫向碰撞的方法、裝置及電子設(shè)備本發(fā)明提供一種預(yù)防駕駛培訓(xùn)車輛橫向碰撞的方法，包括：根據(jù)自車的位置信息和航向方位角計算得到自車的運動狀態(tài)；計算當(dāng)前時刻自車與周圍車輛的距離，得到所述距離在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的周圍車輛；計算其相對于自車的四象限位置以及其與自車的航向方位角關(guān)系，得到相對于自車橫向穿越的周圍車輛；判斷所述橫向穿越的周圍車輛與自車的運動關(guān)系，根據(jù)所述運動關(guān)系判斷是否存在橫向碰撞風(fēng)險，若存在則觸發(fā)執(zhí)行預(yù)設(shè)避讓動作。本發(fā)明通過車輛的位置信息、航向方位角、運動狀態(tài)等的共享，實現(xiàn)自車對潛在橫對于與自車距離范圍在0~10米內(nèi)的周圍車輛，計算周圍車輛相對于自車的四.即周圍車輛是遠離自車還是靠近自車，判斷自車與周圍車輛是否存在橫向21.一種預(yù)防駕駛培訓(xùn)車輛橫向碰撞的方法，其特征步驟S1、根據(jù)自車的位置信息和航向方位角計算得到自車的運動狀態(tài)；所述運動狀態(tài)包括靜止、前進、后退；所述位置信息和航向方位角通過車輛上安裝的車載GPS雙天線實時獲取，所述位置信息是指車載GPS雙天線中主天線的經(jīng)緯度坐標(biāo)；步驟S2、獲取駕駛培訓(xùn)場地內(nèi)周圍車輛的位置信息、航向方位角和運動狀態(tài)，根據(jù)所述位置信息、航向方位角和運動狀態(tài)計算當(dāng)前時刻自車與周圍車輛的距離，得到所述距離在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的周圍車輛；步驟S3、對于所述距離在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的周圍車輛，計算其相對于自車的四象限位置以及其與自車的航向方位角關(guān)系，根據(jù)所述航向方位角關(guān)系得到相對于自車橫向穿越的周圍步驟S4、對于所述橫向穿越的周圍車輛，根據(jù)其相對于自車的四象限位置及其運動狀態(tài)得到所述橫向穿越的周圍車輛與自車的運動關(guān)系，根據(jù)所述運動關(guān)系判斷是否存在橫向碰撞風(fēng)險，若存在則觸發(fā)執(zhí)行預(yù)設(shè)避讓動作；所述運動關(guān)系包括周圍車輛相對自車的位置、運動方向和運動狀態(tài)。2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述步驟S1中，根據(jù)自車的位置信息和航向方位角計算得到自車的運動狀態(tài)，具體包括：通過公式(1)計算位置信息中GPS前后兩幀變化距離：式中，d為前后兩幀變化距離，(x?,y?)為當(dāng)前幀車輛主天線坐標(biāo)，(x?,y?)為下一幀車輛主天線坐標(biāo)；當(dāng)所述前后兩幀變化距離值小于第一預(yù)設(shè)值時，則此車輛為靜止?fàn)顟B(tài)；當(dāng)所述前后兩幀變化距離值大于或等于第一預(yù)設(shè)值時，則此車輛為非靜止?fàn)顟B(tài)；若車輛為非靜止?fàn)顟B(tài)，通過公式(2)計算非靜止車輛GPS前后兩幀的方位角：下一幀車輛主天線坐標(biāo)；將所述非靜止車輛GPS前后兩幀的方位角與航向方位角做差值，所述差值的絕對值在0-60度范圍內(nèi)即認(rèn)為是同向且為前進狀態(tài)，否則車輛為后退狀態(tài)。3.如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，還包括：若所述前后兩幀變化距離值大于第4.如權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一預(yù)設(shè)值為0.03米，第二預(yù)設(shè)值為0.85.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述步驟S2中，根據(jù)所述位置信息、航向方位角和運動狀態(tài)計算當(dāng)前時刻自車與周圍車輛的距離，具體包括：根據(jù)所述位置信息以及預(yù)先存儲的車輛的長度和寬度值，計算得到各車輛車身四個角點的坐標(biāo)；分別計算自車四個角點到周圍各車輛四個角點的距離，取其中最小距離作為自車與周3圍車輛的距離，得到自車與周圍各車輛的距離；dmin=min{dmin?,din2,dmi式中，d分別表示自車第i角點與周圍車輛第j角點的距離值，其中，i=1,2,3,4;j=1,2,3,4;dmin,dmin?,din?,dmin?表示自車第一角點、第二角點、第三角點、第四角點與周圍車輛的距離最小值；dmin表示自車與周圍車輛的距離最小值。6.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述步驟S2中的預(yù)設(shè)范圍為10米。7.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述步驟S3具體包括：S31、計算所述距離在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的周圍車輛相對于自車的四象限位置；將自車車身中心點為原點建立直角坐標(biāo)系，將周圍車輛的絕對坐標(biāo)轉(zhuǎn)換至所述直角坐標(biāo)系中，轉(zhuǎn)換坐標(biāo)系的算法為：式中，(x?,y?)為周圍車輛的主天線坐標(biāo)，(x?,y?)為周圍車輛在自車坐標(biāo)系中的主天線坐標(biāo)，θ為自車與周圍車輛的航向方位角差值；在自車坐標(biāo)系中，周圍車輛的四象限位置判斷方式如下：若x?>0且y?>0,則周圍車輛位于自車右前方；若x?<0且y?>0,則周圍車輛位于自車左前方；若x?<0且y?<0,則周圍車輛位于自車左后方；若x?>0且y?<0,則周圍車輛位于自車右后方；S32、計算所述距離在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的周圍車輛與自車的航向方位角關(guān)系，對于與自車車身垂直方向在正負(fù)45度范圍內(nèi)的周圍車輛，判定是橫向穿越的車輛，具體如下：周圍車輛相對于自車向右行駛：angle?+45°<angle?<angle?+135°;周圍車輛相對于自車向左行駛：angle?+225°<angle?<angle?+315°;式中，angle?為自車的航向方位角，angle?為周圍車輛的航向方位角。8.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述步驟S4中，根據(jù)所述運動關(guān)系判斷是否存在橫向碰撞風(fēng)險，具體包括：自車前進場景下，判定存在橫向碰撞風(fēng)險的情況包括：周圍車輛位于自車左前方，相對于自車方向向右且為前進狀態(tài)；周圍車輛位于自車左前方，相對于自車方向向左且為后退狀態(tài)；周圍車輛位于自車右前方，相對于自車方向向右且為后退狀態(tài)；周圍車輛位于自車右前方，相對于自車方向向左且為前進狀態(tài)；自車后退場景下，判定存在橫向碰撞風(fēng)險的情況包括：周圍車輛位于自車右后方，相對于自車方向向右且為后退狀態(tài)；周圍車輛位于自車右后方，相對于自車方向向左且為前進狀態(tài)；周圍車輛位于自車左后方，相對于自車方向向右且為前進狀態(tài)；4周圍車輛位于自車左后方，相對于自車方向向左且為后退狀態(tài)。9.一種預(yù)防駕駛培訓(xùn)車輛橫向碰撞的裝置，其特征在于，包括：車輛信息獲取模塊，用于通過車輛上安裝的車載GPS雙天線實時獲取車輛的位置信息和航向方位角，以及通過云服務(wù)器獲取駕駛培訓(xùn)場地內(nèi)周圍車輛的位置信息、航向方位角和運動狀態(tài)；車輛運動狀態(tài)判定模塊，用于根據(jù)所述位置信息和航向方位角計算得到車輛的運動狀態(tài)；預(yù)設(shè)范圍內(nèi)車輛判定模塊，用于根據(jù)所述位置信息、航向方位角和運動狀態(tài)計算當(dāng)前時刻自車與周圍車輛的距離，得到所述距離在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的周圍車輛；橫向穿越車輛判定模塊，用于計算所述距離在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的周圍車輛相對于自車的四象限位置以及與自車的航向方位角關(guān)系，根據(jù)所述航向方位角關(guān)系得到相對于自車橫向穿越的周圍車輛；碰撞風(fēng)險判斷模塊，用于根據(jù)所述橫向穿越的周圍車輛相對于自車的四象限位置及運動狀態(tài)信息得到所述橫向穿越的周圍車輛與自車的運動關(guān)系，根據(jù)所述運動關(guān)系判斷是否存在橫向碰撞風(fēng)險，并在存在橫向碰撞風(fēng)險時控制執(zhí)行機構(gòu)執(zhí)行預(yù)設(shè)避讓動作；所述運動關(guān)系包括周圍車輛相對自車的位置、運動方向和運動狀態(tài)；存儲模塊，用于存儲車輛的長度和寬度值，以及10.一種電子設(shè)備，包括處理器、存儲器，以及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器在執(zhí)行所述計算機程序時，實現(xiàn)如權(quán)利要求1至8任意一項所述的預(yù)防駕駛培訓(xùn)車輛橫向碰撞的方法。5預(yù)防駕駛培訓(xùn)車輛橫向碰撞的方法、裝置及電子設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域[0001]本發(fā)明涉及一種預(yù)防駕駛培訓(xùn)車輛橫向碰撞的方法，屬于車輛碰撞安全技術(shù)領(lǐng)域。背景技術(shù)[0002]隨著人們生活水平的不斷提高，便捷的交通出行已成為人們的一大需求，而出行的安全更是重中之重。機動車駕駛技能越來越受到人們的關(guān)注，每年都會有數(shù)以萬計的學(xué)員參加駕駛專業(yè)技能的培訓(xùn)，通過機動車駕駛技能考試后考取駕駛證；通過駕駛技能考試能夠盡量避免駕駛?cè)嗽隈{駛車輛行駛過程中發(fā)生交通事故，事故的發(fā)生不僅僅會對車輛本身造成一定影響，對人們的安全和經(jīng)濟都產(chǎn)生非常嚴(yán)重的威脅。[0003]在駕駛培訓(xùn)領(lǐng)域中，機器人教練訓(xùn)練模式逐漸代替了傳統(tǒng)的教練帶練的模式，從而大大降低培訓(xùn)的成本。目前市場上機器人教練都是基于毫米波雷達解決訓(xùn)練中前方障礙物防碰撞的問題，但一方面，毫米波雷達對于車前速度較快的橫穿穿越車輛不能達到及時反饋的效果，另一方面，該方法成本較高，對車輛改裝要求更高，大大增加了現(xiàn)場實施的難度和成本。發(fā)明內(nèi)容[0004]為了克服現(xiàn)有技術(shù)中存在的不足，本發(fā)明提供一種預(yù)防駕駛培訓(xùn)車輛橫向碰撞的方法，以解決現(xiàn)有的駕駛培訓(xùn)過程中前方車輛橫向近距離穿越所造成的安全問題。進一步，本發(fā)明還提供一種預(yù)防駕駛培訓(xùn)車輛橫向碰撞的裝置及電子設(shè)備。[0005]為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案[0006]方案一：一種預(yù)防駕駛培訓(xùn)車輛橫向碰撞的方法[0007]步驟S1、根據(jù)自車的位置信息和航向方位角計算得到自車的運動狀態(tài)；所述運動狀態(tài)包括靜止、前進、后退；所述位置信息和航向方位角通過車輛上安裝的車載GPS雙天線實時獲取，所述位置信息是指車載GPS雙天線中主天線的經(jīng)緯度坐標(biāo)；[0008]步驟S2、獲取駕駛培訓(xùn)場地內(nèi)周圍車輛的位置信息、航向方位角和運動狀態(tài)，根據(jù)所述位置信息、航向方位角和運動狀態(tài)計算當(dāng)前時刻自車與周圍車輛的距離，得到所述距離在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的周圍車輛；[0009]步驟S3、對于所述距離在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的周圍車輛，計算其相對于自車的四象限位置以及其與自車的航向方位角關(guān)系，根據(jù)所述航向角關(guān)系得到相對于自車橫向穿越的周圍車輛；[0010]步驟S4、對于所述橫向穿越的周圍車輛，根據(jù)其相對于自車的四象限位置及其運動狀態(tài)信息得到所述橫向穿越的周圍車輛與自車的運動關(guān)系，根據(jù)所述運動關(guān)系判斷是否存在橫向碰撞風(fēng)險，若存在則觸發(fā)執(zhí)行預(yù)設(shè)避讓動作。[0011]作為優(yōu)選方案，所述步驟S1中，根據(jù)自車的位置信息和航向方位角計算得到自車6[0012]通過公式(1)計算位置信息中GPS前后兩幀變化距離：[0014]式中，d為前后兩幀變化距離，(x?,y?)為當(dāng)前幀車輛主天線坐標(biāo)，(x?,y?)為下一幀車輛主天線坐標(biāo)；[0015]當(dāng)所述前后兩幀變化距離值小于第一預(yù)設(shè)值時，則此車輛為靜止?fàn)顟B(tài)；當(dāng)所述前后兩幀變化距離值大于或等于第一預(yù)設(shè)值時，則此車輛為非靜止?fàn)顟B(tài)；[0016]若車輛為非靜止?fàn)顟B(tài)，通過公式(2)計算非靜止車輛GPS前后兩幀的方位角：y?)為下一幀車輛主天線坐標(biāo)；[0019]將所述非靜止車輛GPS前后兩幀的方位角與航向方位角做差值，所述差值的絕對值在0-60度范圍內(nèi)即認(rèn)為是同向且為前進狀態(tài)，否則車輛為后退狀態(tài)。[0020]作為優(yōu)選方案，步驟1還包括：若所述前后兩幀變化距離值大于第二預(yù)設(shè)值，則進行過濾刪除。[0022]作為優(yōu)選方案，所述步驟S2中，根據(jù)所述位置信息、航向方位角和運動狀態(tài)計算當(dāng)前時刻自車與周圍車輛的距離，具體包括：[0023]根據(jù)所述位置信息以及預(yù)先存儲的車輛的長度和寬度值，計算得到各車輛車身四個角點的坐標(biāo)；[0024]分別計算自車四個角點到周圍各車輛四個角點的距離，取其中最小距離作為自車與周圍車輛的距離，得到自車與周圍各車輛的距離；[0030]式中，d分別表示自車第i角點與周圍車輛第j角點的距離值，其中，i=1,2,3,4;j=1,2,3,4;dmin,dmin?,din?,dmin?表示自車第一角點、第二角點、第三角點、第四角點與周圍車輛的距離最小值；d.n表示自車與周圍車輛的距離最小值。[0033]S31、計算所述距離在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的周圍車輛相對于自車的四象限位置；[0034]將自車車身中心點為原點建立直角坐標(biāo)系，將周圍車輛的絕對坐標(biāo)轉(zhuǎn)換至所述直[0037]式中，(x?,y?)為周圍車輛的主天線坐標(biāo)，(x?,y?)為周圍車輛在自車坐標(biāo)系中的主7[0038]在自車坐標(biāo)系中，周圍車輛的四象限位置判斷方式如下：[0039]若x?>0且y?>0,則周圍車輛位于自車右前方；[0040]若x?<0且y?>0,則周圍車輛位于自車左前方；[0041]若x?<0且y?<0,則周圍車輛位于自車左后方；[0042]若x?>0且y?<0,則周圍車輛位于自車右后方；[0043]S32、計算所述距離在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的周圍車輛與自車的航向角關(guān)系，對于與自車車身垂直方向在正負(fù)45度范圍內(nèi)的周圍車輛，判定是橫向穿越的車輛，具體如下：[0044]周圍車輛相對于自車向右行駛：angle?+45°<angle?<angle?+135°;[0045]周圍車輛相對于自車向左行駛：angle?+225°<angle?<angle?+315°;[0046]式中，angle?為自車的航向方位角，angle?為周圍車輛的航向方位角。[0047]作為優(yōu)選方案，所述步驟S4中，根據(jù)所述運動關(guān)系判斷是否存在橫向碰撞風(fēng)險，具體包括：[0048]自車前進場景下，判定存在橫向碰撞風(fēng)險的情況包括：[0049]周圍車輛位于自車左前方，相對于自車方向向右且為前進狀態(tài)；[0050]周圍車輛位于自車左前方，相對于自車方向向左且為后退狀態(tài)；[0051]周圍車輛位于自車右前方，相對于自車方向向右且為后退狀態(tài)；[0052]周圍車輛位于自車右前方，相對于自車方向向左且為前進狀態(tài)；[0053]自車后退場景下，判定存在橫向碰撞風(fēng)險的情況包括：[0054]周圍車輛位于自車右后方，相對于自車方向向右且為后退狀態(tài)；[0055]周圍車輛位于自車右后方，相對于自車方向向左且為前進狀態(tài)；[0056]周圍車輛位于自車左后方，相對于自車方向向右且為前進狀態(tài)；[0057]周圍車輛位于自車左后方，相對于自車方向向左且為后退狀態(tài)。[0058]方案二：公開了一種預(yù)防駕駛培訓(xùn)車輛橫向碰撞的裝置，主要包括：[0059]車輛信息獲取模塊，用于通過車輛上安裝的車載GPS雙天線實時獲取車輛的位置信息和航向方位角，以及通過云服務(wù)器獲取駕駛培訓(xùn)場地內(nèi)周圍車輛的位置信息、航向方位角和運動狀態(tài)；[0060]車輛運動狀態(tài)判定模塊，用于根據(jù)所述位置信息和航向方位角計算得到車輛的運動狀態(tài)；[0061]預(yù)設(shè)范圍內(nèi)車輛判定模塊，用于根據(jù)所述位置信息、航向方位角和運動狀態(tài)計算當(dāng)前時刻自車與周圍車輛的距離，得到所述距離在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的周圍車輛；[0062]橫向穿越車輛判定模塊，用于計算所述距離在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的周圍車輛相對于自車的四象限位置以及與自車的航向方位角關(guān)系，根據(jù)所述航向角關(guān)系得到相對于自車橫向穿越的周圍車輛；[0063]碰撞風(fēng)險判斷模塊，用于根據(jù)所述橫向穿越的周圍車輛相對于自車的四象限位置及運動狀態(tài)信息得到所述橫向穿越的周圍車輛與自車的運動關(guān)系，根據(jù)所述運動關(guān)系判斷是否存在橫向碰撞風(fēng)險，并在存在橫向碰撞風(fēng)險時控制執(zhí)行機構(gòu)執(zhí)行預(yù)設(shè)避讓動作；[0064]存儲模塊，用于存儲車輛的長度和寬度值，以及位置信息、航向方位角和運動狀[0065]方案三：公開了一種電子設(shè)備，主要包括處理器、存儲器，以及存儲在存儲器上并8可在處理器上運行的計算機程序，所述處理器在執(zhí)行所述計算機程序時，實現(xiàn)方案一或其任意一項優(yōu)選方案所述的預(yù)防駕駛培訓(xùn)車輛橫向碰撞的方法。[0066]本發(fā)明的方法能夠通過車輛的位置信息、航向方位角、運動狀態(tài)等的共享，實現(xiàn)自車對潛在橫向穿越的周圍車輛做出預(yù)判，從而解決因車輛橫向穿越存在的安全問題。并且通過該方法的使用，無需再添加雷達數(shù)量或其它電子器件，也無需駕駛培訓(xùn)場地現(xiàn)場人員的多余測繪和部署工作，大大節(jié)省了經(jīng)濟成本，提高了運行效率。附圖說明[0067]圖1為實施例1所述預(yù)防駕駛培訓(xùn)車輛碰撞的方法的流程示意圖；[0068]圖2為將周圍車輛的絕對坐標(biāo)換算到自車的直角坐標(biāo)系中示意圖。具體實施方式[0069]為了便于本領(lǐng)域技術(shù)人員的理解，下面結(jié)合實施例與附圖對本發(fā)明作進一步的說明，實施方式提及的內(nèi)容并非對本發(fā)明的限定。[0070]結(jié)合圖1所示，實施例1公開一種預(yù)防駕駛培訓(xùn)車輛碰撞的方法，主要包括如下步[0071]步驟1、根據(jù)獲取到的自車的位置信息(具體指經(jīng)緯度信息)及航向方位角(簡稱倒車狀態(tài))。[0072]駕駛培訓(xùn)場地內(nèi)各車輛上均安裝有車載GPS雙天線，以及可與車載GPS雙天線和云服務(wù)器通信的車載終端。通過車載GPS雙天線能實現(xiàn)差分定位技術(shù)，獲得航向方位角，車載GPS雙天線通常包括一個主天線和一個副天線，在位置信息獲取時通常選用主天線的經(jīng)緯度信息。車載GPS雙天線實時采集車輛的位置信息和航向方位角信息并傳送至車載終端。車載終端主要用于數(shù)據(jù)獲取、數(shù)據(jù)處理，以及數(shù)據(jù)上傳和下載。自車車載終端基于獲取到的車輛位置信息和航向方位角計算車輛的運動狀態(tài)，并將自車的車輛位置信息、航向方位角和運動狀態(tài)等信息上傳至云服務(wù)器，供其它車載終端下載和使用。這里的云服務(wù)器主要起到數(shù)據(jù)中轉(zhuǎn)的作用，收集各車載終端上傳的數(shù)據(jù)以及供各車載終端下載相關(guān)數(shù)據(jù)。[0073]步驟1的具體計算方式主要包括：[0074]11)計算車輛GPS前后兩幀數(shù)據(jù)的距離值，具體可通過勾股定理計算前后兩幀變化[0076]式中，d為前后兩幀變化距離，(x?,y?)為當(dāng)前幀車輛主天線坐標(biāo)，(x?,y?)為下一幀車輛主天線坐標(biāo)。[0077]12)當(dāng)所述前后兩幀變化距離值大于0.8米的數(shù)據(jù)，則進行刪除處理。通常，前后兩幀距離超過0.8米被認(rèn)為是GPS跳幀造成的粗差，對粗差進行過濾刪除，避免其影響車輛狀態(tài)的判斷；當(dāng)所述前后兩幀變化距離值小于0.03米時，則此輛車為靜止?fàn)顟B(tài)；當(dāng)所述前后兩幀變化距離值大于/等于0.03米時，則此車輛為非靜止?fàn)顟B(tài)，則進入步驟13),進一步判斷車輛為前進狀態(tài)或后退狀態(tài)；這里的0.8米和0.03米為經(jīng)驗值，在其它實施例中也可根據(jù)實際9情況進行調(diào)整。[0078]13)計算車輛GPS前后兩幀的方位角，即前后兩幀變化后產(chǎn)生的角度，方位角計算公式如下：y?)為下一幀車輛主天線坐標(biāo)。[0081]14)將得到的車輛GPS前后兩幀的方位角與航向方位角做差值，差值的絕對值在0-[0082]步驟2、獲取駕駛培訓(xùn)場地內(nèi)周圍車輛的位置信息、航向方位角和運動狀態(tài)，根據(jù)車輛的位置信息、航向方位角、車輛運動狀態(tài)，計算當(dāng)前時刻自車與周圍車輛的距離，得到與自車距離在0-10米范圍內(nèi)的車輛。[0083]步驟2的具體實施方案主要包括：[0084]21)獲取駕駛培訓(xùn)場地內(nèi)周圍車輛的位置信息、航向方位角和運動狀態(tài)。[0085]22)根據(jù)車輛GPS主天線的經(jīng)緯度坐標(biāo)，以及車載終端預(yù)先存儲的各車輛的長度和寬度值，計算得到車輛車身四個角點的坐標(biāo)。這里的角點指的是車身左前方、右前方、左后[0086]23)分別計算自車四個角點到周圍各車輛四個角點的距離，取最小距離作為自車與周圍車輛的距離值，由此可得到自車與周圍各車輛的距離；點與周圍車輛的距離最小值；dmin表示自車與周圍車輛的距離最小值。[0093]24)獲取與自車距離范圍在0-10米內(nèi)的周圍車輛信息，所述車輛信息包括：車輛的位置(經(jīng)緯度信息)、航向方位角、車輛運動狀態(tài)。[0094]步驟3、對于與自車距離范圍在0-10米內(nèi)的周圍車輛，計算周圍車輛相對于自車的四象限位置信息以及與自車的航向角關(guān)系，并根據(jù)航向角關(guān)系判斷這些周圍車輛中哪些屬于橫向穿越的車輛。[0095]其中，計算與自車距離在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的周圍車輛相對于自車的四象限位置的方法[0096]結(jié)合圖2所示.將自車車身中心點為原點建立直角坐標(biāo)系.將周圍車輛的絕對坐標(biāo)換算到所述直角坐標(biāo)系中；轉(zhuǎn)換坐標(biāo)系算法為：[0099]式中，(x?,y?)為周圍車輛的主天線坐標(biāo)，(x?,y?)為周圍車輛在自車坐標(biāo)系中的主天線坐標(biāo)，θ為自車與周圍車輛的航向角差值；[0100]在自車坐標(biāo)系中，周圍車輛位置判斷方式如下：[0101]若x?>0且y?>0,則周圍車輛位于自車右前方；[0102]若x?<0且y?>0,則周圍車輛位于自車左前方；[0103]若x?<0且y?<0,則周圍車輛位于自車左后方；[0104]若x?>0且y?<0,則周圍車輛位于自車右后方；[0105]其中，計算與自車距離在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的周圍車輛與自車的航向方位角關(guān)系，對于與自車垂直方向在正負(fù)45度范圍內(nèi)的周圍車輛，認(rèn)為是橫向穿越的車輛，具體如下：[0106]周圍車輛相對于自車向右行駛：angle?+45°<angle?<angle?+135°;[0107]周圍車輛相對于自車向左行駛：angle?+225°<angle?<angle?+315°;[0109]步驟4、對于橫向穿越的周圍車輛，分四象限對周圍車輛與自車的運動關(guān)系進行判斷，即周圍車輛是遠離自車還是靠近自車，判斷自車與周圍車輛是否存在橫向碰撞風(fēng)險，若存在則進行剎車動作。[0110]其中，自車前進場景下，判定存在橫向碰撞風(fēng)險的情況包括：[0111]周圍車輛位于自車左前方，相對于自車方向向右且為前進狀態(tài)；[0112]周圍車輛位于自車左前方，相對于自車方向向左且為后退狀態(tài)；[0113]周圍車輛位于自車右前方，相對于自車方向向右且為后退狀態(tài)；[0114]周圍車輛位于自車右前方，相對于自車方向向左且為前進狀態(tài)；[0115]自車后退場景下，判定存在橫向碰撞風(fēng)險的情況包括：[0116]周圍車輛位于自車右后方，相對于自車方向向右且為后退狀態(tài)；[0117]周圍車輛位于自車右后方，相對于自車方向向左且為前進狀態(tài)；[0118]周圍車輛位于自車左后方，相對于自車方向向右且為前進狀態(tài)；[0119]周圍車輛位于自車左后方，相對于自車方向向左且為后退狀態(tài)。[0120]進一步，實施例2公開一種車載終端，可用于實現(xiàn)上述預(yù)防駕駛培訓(xùn)車輛橫向碰撞的方法，主要包括車輛信息獲取模塊、車輛運動狀態(tài)判定模塊、預(yù)設(shè)范圍內(nèi)車輛判定模塊、橫向穿越車輛判定模塊、碰撞風(fēng)險判斷模塊、存儲模塊。[0121]其中，車輛信息獲取模塊：通過車輛上安裝的車載GPS雙天線實時獲取車輛的位置信息和航向方位角，以及通過云服務(wù)器獲取駕駛培訓(xùn)場地內(nèi)周圍車輛的位置信息、航向方位角和運動狀態(tài)。[0122]車輛運動狀態(tài)判定模塊：根據(jù)所述位置信息和航向方位角計算得到車輛的運動狀[0123]預(yù)設(shè)范圍內(nèi)車輛判定模塊：根據(jù)所述位置信息、航向方位角和運動狀態(tài)計算當(dāng)前時刻自車與周圍車輛的距離，得到所述距離在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的周圍車輛。[0124]橫向穿越車輛判定模塊：計算所述距離在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的周圍車輛相對于自車的四象限位置以及與自車的航向方位角關(guān)系，根據(jù)所述航向角關(guān)系得到相對于自車橫向穿越的周圍車輛。[0125]碰撞風(fēng)險判斷模塊：根據(jù)所述橫向穿越的周圍車輛相對于自車的四象限位置及運11動狀態(tài)信息得到所述橫向穿越的周圍車輛與自車的運動關(guān)系，根據(jù)所述運動關(guān)系判斷是否存在橫向碰撞風(fēng)險，并在存在橫向碰撞風(fēng)險時控制執(zhí)行機構(gòu)執(zhí)行預(yù)設(shè)避讓動作，例如，剎[0126]存儲模塊：存儲有存儲車輛的長度和寬度值，以及位置信息、航向方位角和運動狀態(tài)