教學(xué)項(xiàng)目（模塊/情境/任務(wù)/單元）飛行控制系統(tǒng)概述教學(xué)內(nèi)容飛行控制的基本概念飛行導(dǎo)航方法概述無(wú)人機(jī)概述課程名稱無(wú)人機(jī)飛行控制技術(shù)授課班級(jí)無(wú)人機(jī)2104~6課程類型理實(shí)一體授課時(shí)間01一1授課地點(diǎn)1-401/1-404/4-405/Z-604授課學(xué)時(shí)2累計(jì)學(xué)時(shí)2/64授課教師于明清審批/日期一、學(xué)情分析該課程為本專業(yè)專業(yè)核心課，涉及到的知識(shí)面較寬，內(nèi)容多。而根據(jù)學(xué)生基礎(chǔ)情況前期已學(xué)過(guò)的內(nèi)容的深淺及時(shí)間間隔長(zhǎng)短不一，所以本章主要以講授為主，利用回顧以前的知識(shí)，逐步引入本課程的內(nèi)容。二、教學(xué)目標(biāo)知識(shí)目標(biāo)1.掌握飛行控制的基本概念；2.了解飛行導(dǎo)航的常見(jiàn)方法；3.熟悉無(wú)人機(jī)的基本知識(shí)。技能（能力）目標(biāo)1.能區(qū)分飛控系統(tǒng)的的三個(gè)回路，明確各回路的作用；2.能說(shuō)出各導(dǎo)航方法的特點(diǎn)；3.能根據(jù)條件對(duì)無(wú)人機(jī)進(jìn)行正確分類。素養(yǎng)目標(biāo)1.具有嚴(yán)謹(jǐn)細(xì)致的工作作風(fēng)；2.具有創(chuàng)新精神。三、教學(xué)重點(diǎn)和教學(xué)難點(diǎn)教學(xué)重點(diǎn)飛行控制系統(tǒng)、導(dǎo)航系統(tǒng)作用教學(xué)難點(diǎn)飛控系統(tǒng)各回路的構(gòu)成、導(dǎo)航及無(wú)人機(jī)的分類教學(xué)方法及手段利用生活中的實(shí)例，依據(jù)視頻圖片等詳細(xì)講解，然后引導(dǎo)學(xué)生自主思考。教學(xué)資源教材、數(shù)字化資源等教材：無(wú)人機(jī)飛行控制技術(shù)數(shù)字化資源：微智庫(kù)/?q=node/9802教學(xué)載體、設(shè)備及耗材等教學(xué)PPTNAZA、APM、PIXHAWK飛控系統(tǒng)實(shí)物FC飛控計(jì)算機(jī)四、教學(xué)環(huán)節(jié)（主線/流程）設(shè)計(jì)（文字、圖或表均可，需標(biāo)明每個(gè)環(huán)節(jié)的時(shí)長(zhǎng)）序號(hào)教學(xué)環(huán)節(jié)主題內(nèi)容信息化資源時(shí)間教學(xué)方法11考勤管理考勤、介紹自己、宣布有關(guān)上課管理事宜。5min2課程介紹介紹課程特點(diǎn)、重難點(diǎn)及學(xué)習(xí)方法。5min3教學(xué)內(nèi)容1飛行控制的分類。專業(yè)資源庫(kù)5min講授法4教學(xué)內(nèi)容2飛行控制系統(tǒng)的發(fā)展。專業(yè)資源庫(kù)10min對(duì)比法5教學(xué)內(nèi)容3電傳操作系統(tǒng)專業(yè)資源庫(kù)15min講授法6教學(xué)內(nèi)容4人工飛行的實(shí)現(xiàn)專業(yè)資源庫(kù)5min講授法7教學(xué)活動(dòng)5無(wú)人機(jī)飛行控制系統(tǒng)的基本原理。專業(yè)資源庫(kù)10min小組討論法8教學(xué)內(nèi)容6怎么準(zhǔn)確實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)的準(zhǔn)確飛行專業(yè)資源庫(kù)10min講授法9教學(xué)活動(dòng)無(wú)人機(jī)完成任務(wù)的需求專業(yè)資源庫(kù)15min討論法10課堂小結(jié)總結(jié)5min11布置課后作業(yè)課后紙質(zhì)作業(yè)下節(jié)課預(yù)習(xí)內(nèi)容5min五、教學(xué)實(shí)施過(guò)程（一）課前教學(xué)設(shè)計(jì)及活動(dòng)教師針對(duì)要講解的內(nèi)容，發(fā)布要求學(xué)生提前預(yù)習(xí)的內(nèi)容。學(xué)生根據(jù)老師布置的任務(wù)，利用教材及網(wǎng)絡(luò)資源查找預(yù)習(xí)相關(guān)知識(shí)。（二）課中環(huán)節(jié)課程介紹新課導(dǎo)入內(nèi)容講授飛行控制系統(tǒng)的分類：人工飛行討論課堂小結(jié)布置作業(yè)（三）課后教學(xué)反思（教學(xué)效果，存在不足，改進(jìn)策略、拓展改革）教學(xué)項(xiàng)目（模塊/情境/任務(wù)/單元）飛行控制系統(tǒng)概述教學(xué)內(nèi)容飛行控制的基本概念飛行導(dǎo)航方法概述無(wú)人機(jī)概述課程名稱無(wú)人機(jī)飛行控制技術(shù)授課班級(jí)無(wú)人機(jī)2104~6課程類型理實(shí)一體授課時(shí)間01二1授課地點(diǎn)1-401/1-404授課學(xué)時(shí)2累計(jì)學(xué)時(shí)4/64授課教師于明清審批/日期一、學(xué)情分析該課程為本專業(yè)專業(yè)核心課，涉及到的知識(shí)面較寬，內(nèi)容多。而根據(jù)學(xué)生基礎(chǔ)情況前期已學(xué)過(guò)的內(nèi)容的深淺及時(shí)間間隔長(zhǎng)短不一，所以本章主要以講授為主，利用回顧以前的知識(shí)，逐步引入本課程的內(nèi)容。二、教學(xué)目標(biāo)知識(shí)目標(biāo)1.掌握飛行控制的基本概念；2.了解飛行導(dǎo)航的常見(jiàn)方法；3.熟悉無(wú)人機(jī)的基本知識(shí)。技能（能力）目標(biāo)1.能區(qū)分飛控系統(tǒng)的的三個(gè)回路，明確各回路的作用；2.能說(shuō)出各導(dǎo)航方法的特點(diǎn)；3.能根據(jù)條件對(duì)無(wú)人機(jī)進(jìn)行正確分類。素養(yǎng)目標(biāo)1.具有嚴(yán)謹(jǐn)細(xì)致的工作作風(fēng)；2.具有創(chuàng)新精神。教學(xué)項(xiàng)目（模塊/情境/任務(wù)/單元）飛機(jī)的基本知識(shí)教學(xué)內(nèi)容氣體運(yùn)動(dòng)的一般知識(shí)課程名稱無(wú)人機(jī)飛行控制技術(shù)授課班級(jí)無(wú)人機(jī)2104~6課程類型理實(shí)一體授課時(shí)間01四2授課地點(diǎn)1-401/1-404授課學(xué)時(shí)2累計(jì)學(xué)時(shí)6/64授課教師于明清審批/日期一、學(xué)情分析學(xué)生已學(xué)過(guò)空氣動(dòng)力學(xué)和飛行原理這門(mén)課程，所以本章內(nèi)容只涉及核心內(nèi)容，以為了方便學(xué)生對(duì)本門(mén)課程的學(xué)習(xí)。另外，雖然學(xué)生已是航空學(xué)院的大三的學(xué)生，但對(duì)于飛機(jī)的一些基本知識(shí)仍然沒(méi)有直觀的認(rèn)識(shí)。所以在本章安排一次外場(chǎng)關(guān)于飛機(jī)的現(xiàn)場(chǎng)教學(xué)內(nèi)容。二、教學(xué)目標(biāo)知識(shí)目標(biāo)(1)掌握氣體運(yùn)動(dòng)的基本知識(shí)(2)熟悉飛機(jī)的空間運(yùn)動(dòng)和操縱(3)掌握常用坐標(biāo)系；(4)了解飛機(jī)的操縱機(jī)構(gòu)；(5)熟悉飛機(jī)的各種指標(biāo)。技能（能力）目標(biāo)(1)熟知?dú)怏w運(yùn)動(dòng)的相關(guān)知識(shí)(2)熟悉飛機(jī)的空間運(yùn)動(dòng)及操縱(3)能明確三個(gè)坐標(biāo)系的關(guān)系和應(yīng)用；(4)能說(shuō)出飛機(jī)的操縱機(jī)構(gòu)；(5)能熟知飛機(jī)的各種指標(biāo)：機(jī)體指標(biāo)和運(yùn)動(dòng)參數(shù)等。素養(yǎng)目標(biāo)（1）具有耐心細(xì)致、精益求精的工作態(tài)度，養(yǎng)成科學(xué)務(wù)實(shí)的工作作風(fēng)；（2）具有吃苦耐勞、團(tuán)結(jié)協(xié)作、勇于創(chuàng)新的精神；三、教學(xué)重點(diǎn)和教學(xué)難點(diǎn)教學(xué)重點(diǎn)伯努利方程、連續(xù)方程飛機(jī)的基本知識(shí)教學(xué)難點(diǎn)激波、流線及流管教學(xué)方法及手段利用生活中的實(shí)例，依據(jù)視頻、圖片等詳細(xì)講解，然后引導(dǎo)學(xué)生自主思考。安排外場(chǎng)現(xiàn)場(chǎng)教學(xué)，加深學(xué)生對(duì)所學(xué)知識(shí)的理解和掌握。教學(xué)資源教材、數(shù)字化資源等教材：無(wú)人機(jī)飛行控制技術(shù)數(shù)字化資源：微智庫(kù)/?q=node/9802教學(xué)載體、設(shè)備及耗材等教學(xué)PPT外場(chǎng)各類飛機(jī)。四、教學(xué)環(huán)節(jié)（主線/流程）設(shè)計(jì)（文字、圖或表均可，需標(biāo)明每個(gè)環(huán)節(jié)的時(shí)長(zhǎng)）序號(hào)教學(xué)環(huán)節(jié)主題內(nèi)容信息化資源時(shí)間教學(xué)方法11考勤考勤，講解作業(yè)完成情況，知識(shí)回顧。5min2知識(shí)回顧飛行操縱系統(tǒng)及飛控系統(tǒng)，控制回路、無(wú)人機(jī)的相關(guān)概念。10min3教學(xué)內(nèi)容1若干定義。專業(yè)資源庫(kù)10min講授法4教學(xué)內(nèi)容2連續(xù)方程。專業(yè)資源庫(kù)10min對(duì)比法5教學(xué)內(nèi)容3伯努利方程專業(yè)資源庫(kù)15min講授法6教學(xué)內(nèi)容4馬赫數(shù)及激波專業(yè)資源庫(kù)15min講授7教學(xué)活動(dòng)應(yīng)用。專業(yè)資源庫(kù)15min討論法8課堂小結(jié)總結(jié)。專業(yè)資源庫(kù)5min陳述法9布置課后作業(yè)預(yù)習(xí)飛機(jī)的基本知識(shí)5min五、教學(xué)實(shí)施過(guò)程（一）課前教學(xué)設(shè)計(jì)及活動(dòng)教師針對(duì)要講解的內(nèi)容，發(fā)布要求學(xué)生提前預(yù)習(xí)的內(nèi)容。學(xué)生根據(jù)老師布置的任務(wù)，利用教材及網(wǎng)絡(luò)資源查找預(yù)習(xí)相關(guān)知識(shí)。（二）課中環(huán)節(jié)知識(shí)回顧自動(dòng)飛行的實(shí)現(xiàn)飛行控制的基本知識(shí)飛行控制系統(tǒng)的組成無(wú)人機(jī)概述新課導(dǎo)入機(jī)的飛行受環(huán)境影響，了解飛行環(huán)境的特點(diǎn)內(nèi)容講授若干定義我們本課程主要涉及的是在空氣中運(yùn)動(dòng)的飛機(jī)的運(yùn)動(dòng)，需要了解氣體的運(yùn)動(dòng)特性和作用在飛機(jī)上的氣動(dòng)力和氣動(dòng)力矩這又涉及到另外一個(gè)學(xué)科-----空氣動(dòng)力學(xué)----研究空氣與運(yùn)動(dòng)物體之間的相互作用。（一）介質(zhì)的連續(xù)性（二）運(yùn)動(dòng)的相對(duì)性（三）定常流動(dòng)與非定常流動(dòng)四）流管飛行控制系統(tǒng)的發(fā)展連續(xù)方程橫截面大則流速小；橫截面小則流速大。伯努利方程空氣能量主要有四種：動(dòng)能、壓力能、熱能、重力勢(shì)能。低速流動(dòng)，熱能可忽略不計(jì)；空氣密度小，重力勢(shì)能可忽略不計(jì)。第一項(xiàng)稱為動(dòng)壓(q)，第二項(xiàng)稱為靜壓，第三項(xiàng)稱為總壓。同一流線：總壓保持不變。動(dòng)壓越大，靜壓越小。流速為零的靜壓即為總壓。馬赫數(shù)與激波馬赫數(shù):氣流速度與當(dāng)?shù)匾羲僦?。弱擾動(dòng)的傳播:激波討論升降速度表空速表升降速度表課堂小結(jié)流線流管連續(xù)方程伯努利方程布置作業(yè)1.伯努利方程和連續(xù)方程的本質(zhì)2.預(yù)習(xí)飛機(jī)的基本知識(shí)（三）課后教學(xué)反思（教學(xué)效果，存在不足，改進(jìn)策略、拓展改革）教學(xué)項(xiàng)目（模塊/情境/任務(wù)/單元）飛機(jī)的基本知識(shí)教學(xué)內(nèi)容飛機(jī)飛機(jī)的空間運(yùn)動(dòng)及操縱課程名稱無(wú)人機(jī)飛行控制技術(shù)授課班級(jí)無(wú)人機(jī)2104~6課程類型理實(shí)一體授課時(shí)間02一102二1授課地點(diǎn)1-401/1-404授課學(xué)時(shí)4累計(jì)學(xué)時(shí)10/64授課教師于明清審批/日期一、學(xué)情分析學(xué)生已學(xué)過(guò)空氣動(dòng)力學(xué)和飛行原理這門(mén)課程，所以本章內(nèi)容只涉及核心內(nèi)容，以為了方便學(xué)生對(duì)本門(mén)課程的學(xué)習(xí)。另外，雖然學(xué)生已是航空學(xué)院的大三的學(xué)生，但對(duì)于飛機(jī)的一些基本知識(shí)仍然沒(méi)有直觀的認(rèn)識(shí)。所以在本章安排一次外場(chǎng)關(guān)于飛機(jī)的現(xiàn)場(chǎng)教學(xué)內(nèi)容。二、教學(xué)目標(biāo)知識(shí)目標(biāo)(1)掌握氣體運(yùn)動(dòng)的基本知識(shí)(2)熟悉飛機(jī)的空間運(yùn)動(dòng)和操縱(3)掌握常用坐標(biāo)系；(4)了解飛機(jī)的操縱機(jī)構(gòu)；(5)熟悉飛機(jī)的各種指標(biāo)。技能（能力）目標(biāo)(1)熟知?dú)怏w運(yùn)動(dòng)的相關(guān)知識(shí)(2)熟悉飛機(jī)的空間運(yùn)動(dòng)及操縱(3)能明確三個(gè)坐標(biāo)系的關(guān)系和應(yīng)用；(4)能說(shuō)出飛機(jī)的操縱機(jī)構(gòu)；(5)能熟知飛機(jī)的各種指標(biāo)：機(jī)體指標(biāo)和運(yùn)動(dòng)參數(shù)等。素養(yǎng)目標(biāo)（1）具有耐心細(xì)致、精益求精的工作態(tài)度，養(yǎng)成科學(xué)務(wù)實(shí)的工作作風(fēng)；（2）具有吃苦耐勞、團(tuán)結(jié)協(xié)作、勇于創(chuàng)新的精神；三、教學(xué)重點(diǎn)和教學(xué)難點(diǎn)教學(xué)重點(diǎn)伯努利方程、連續(xù)方程飛機(jī)的基本知識(shí)教學(xué)難點(diǎn)激波、流線及流管教學(xué)方法及手段利用生活中的實(shí)例，依據(jù)視頻、圖片等詳細(xì)講解，然后引導(dǎo)學(xué)生自主思考。安排外場(chǎng)現(xiàn)場(chǎng)教學(xué)，加深學(xué)生對(duì)所學(xué)知識(shí)的理解和掌握。教學(xué)資源教材、數(shù)字化資源等教材：無(wú)人機(jī)飛行控制技術(shù)數(shù)字化資源：微智庫(kù)/?q=node/9802教學(xué)載體、設(shè)備及耗材等教學(xué)PPT外場(chǎng)各類飛機(jī)。四、教學(xué)環(huán)節(jié)（主線/流程）設(shè)計(jì)（文字、圖或表均可，需標(biāo)明每個(gè)環(huán)節(jié)的時(shí)長(zhǎng)）序號(hào)教學(xué)環(huán)節(jié)主題內(nèi)容信息化資源時(shí)間教學(xué)方法1考勤管理考勤，講解作業(yè)完成情況，知識(shí)回顧。5m2課程回顧運(yùn)動(dòng)的相對(duì)性、連續(xù)方程、伯努利方程、激波及馬赫數(shù)。10min問(wèn)答法3教學(xué)內(nèi)容1常用坐標(biāo)系及飛機(jī)運(yùn)動(dòng)自由度。專業(yè)資源庫(kù)10min講授法4教學(xué)內(nèi)容2飛機(jī)的機(jī)體指標(biāo)。專業(yè)資源庫(kù)15min對(duì)比法5教學(xué)內(nèi)容3飛機(jī)的運(yùn)動(dòng)參數(shù)專業(yè)資源庫(kù)20min講授法6教學(xué)活動(dòng)飛機(jī)的運(yùn)動(dòng)參數(shù)在飛行控制的作用專業(yè)資源庫(kù)25min小組討論法7課堂小結(jié)總結(jié)。布置作業(yè)專業(yè)資源庫(kù)5min陳述法8飛機(jī)的認(rèn)知90現(xiàn)場(chǎng)教學(xué)五、教學(xué)實(shí)施過(guò)程（一）課前教學(xué)設(shè)計(jì)及活動(dòng)教師針對(duì)要講解的內(nèi)容，發(fā)布要求學(xué)生提前預(yù)習(xí)的內(nèi)容。學(xué)生根據(jù)老師布置的任務(wù)，利用教材及網(wǎng)絡(luò)資源查找預(yù)習(xí)相關(guān)知識(shí)。（二）課中環(huán)節(jié)內(nèi)容回顧及作業(yè)講解回顧上堂課程的主要內(nèi)容：1.運(yùn)動(dòng)的相對(duì)性2.連續(xù)方程3.伯努利方程4.激波及馬赫數(shù)作業(yè)講解伯努利方程的實(shí)質(zhì)是能量守恒連續(xù)方程的實(shí)質(zhì)是質(zhì)量守恒新課導(dǎo)入如何確切的描述飛機(jī)的姿態(tài)、運(yùn)動(dòng)？?jī)?nèi)容講授飛機(jī)的姿態(tài)參數(shù)飛機(jī)的姿態(tài)角有三個(gè)，表示機(jī)體軸系與地軸系之間的關(guān)系討論課堂小結(jié)布置作業(yè)教學(xué)活動(dòng)（三）課后教學(xué)反思（教學(xué)效果，存在不足，改進(jìn)策略、拓展改革）教學(xué)項(xiàng)目（模塊/情境/任務(wù)/單元）測(cè)量與傳感器教學(xué)內(nèi)容空氣動(dòng)力學(xué)參量的測(cè)量課程名稱無(wú)人機(jī)飛行控制技術(shù)授課班級(jí)無(wú)人機(jī)2104~6課程類型理實(shí)一體授課時(shí)間（2/四）、（6/一，二）（6/四）、（7/一，二）授課地點(diǎn)1-401/1-404授課學(xué)時(shí)2累計(jì)學(xué)時(shí)12/64授課教師于明清審批/日期一、學(xué)情分析學(xué)生已學(xué)過(guò)傳感器原理這門(mén)課程，但涉及的是通用類傳感器。而本章所涉及的是機(jī)載傳感器，主要是用于測(cè)量飛機(jī)運(yùn)動(dòng)的相關(guān)參數(shù)。所以要求學(xué)生認(rèn)真學(xué)習(xí)，不要有已學(xué)過(guò)而不認(rèn)真對(duì)待情況。二、教學(xué)目標(biāo)知識(shí)目標(biāo)(1)掌握空氣動(dòng)力學(xué)參量的測(cè)量(2)掌握慣性量的測(cè)量(3)熟悉方位角的測(cè)量(4)了解位置的測(cè)量技能（能力）目標(biāo)(1)熟知飛機(jī)運(yùn)動(dòng)參量的概念(2)熟悉飛行參量測(cè)量傳感器的原理、結(jié)構(gòu)與功用素養(yǎng)目標(biāo)1.具有嚴(yán)謹(jǐn)細(xì)致的工作作風(fēng)；2.具有創(chuàng)新精神三、教學(xué)重點(diǎn)和教學(xué)難點(diǎn)教學(xué)重點(diǎn)飛機(jī)的運(yùn)動(dòng)參數(shù)及測(cè)量教學(xué)難點(diǎn)導(dǎo)航參量的測(cè)量教學(xué)方法及手段利用生活中的實(shí)例，依據(jù)視頻、圖片等詳細(xì)講解，然后引導(dǎo)學(xué)生自主思考。教學(xué)資源教材、數(shù)字化資源等教材：無(wú)人機(jī)飛行控制技術(shù)數(shù)字化資源：微智庫(kù)/?q=node/9802教學(xué)載體、設(shè)備及耗材等教學(xué)PPT外場(chǎng)各類飛機(jī)。四、教學(xué)環(huán)節(jié)（主線/流程）設(shè)計(jì)（文字、圖或表均可，需標(biāo)明每個(gè)環(huán)節(jié)的時(shí)長(zhǎng)）序號(hào)教學(xué)環(huán)節(jié)主題內(nèi)容信息化資源時(shí)間教學(xué)方法11考勤考勤，講解作業(yè)完成情況。5min2知識(shí)回顧常用坐標(biāo)系、飛機(jī)的運(yùn)動(dòng)、飛機(jī)的指標(biāo)、飛機(jī)的姿態(tài)角及飛機(jī)的操縱。5min3教學(xué)內(nèi)容1空氣動(dòng)力學(xué)參量。專業(yè)資源庫(kù)5min講授法4教學(xué)內(nèi)容2空氣動(dòng)力學(xué)參量的測(cè)量專業(yè)資源庫(kù)30min對(duì)比法5教學(xué)內(nèi)容3大氣數(shù)據(jù)計(jì)算機(jī)專業(yè)資源庫(kù)15min講授法6教學(xué)活動(dòng)大氣數(shù)據(jù)參量在飛控系統(tǒng)中的作用專業(yè)資源庫(kù)25min討論法7小結(jié)小結(jié)。布置作業(yè)專業(yè)資源庫(kù)5min五、教學(xué)實(shí)施過(guò)程（一）課前教學(xué)設(shè)計(jì)及活動(dòng)教師針對(duì)要講解的內(nèi)容，發(fā)布要求學(xué)生提前預(yù)習(xí)的內(nèi)容。學(xué)生根據(jù)老師布置的任務(wù)，利用教材及網(wǎng)絡(luò)資源查找預(yù)習(xí)相關(guān)知識(shí)。（二）課中1環(huán)節(jié)知識(shí)回顧作業(yè)講評(píng)知識(shí)回顧常用坐標(biāo)系飛機(jī)的運(yùn)動(dòng)飛機(jī)的指標(biāo)飛機(jī)的姿態(tài)角飛機(jī)的操縱。新課導(dǎo)入飛如何知道飛機(jī)的飛行情況以及完成任務(wù)的情況？?jī)?nèi)容講授空氣動(dòng)力學(xué)參量的測(cè)量一、常用的空氣動(dòng)力學(xué)參量速度、高度、馬赫數(shù)、迎角、側(cè)滑角二、空氣動(dòng)力學(xué)參量的測(cè)量大氣參數(shù)測(cè)量傳感器是一種通過(guò)測(cè)量飛行器與大氣之間的作用力及飛行器所在位置的大氣參數(shù)，經(jīng)過(guò)飛行器的全、靜壓系統(tǒng)轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的電信號(hào)的裝置。1.氣壓式高度傳感器高度的定義絕對(duì)高度、真實(shí)高度、相對(duì)高度、標(biāo)準(zhǔn)大氣高度氣壓式高度表原理圖2.壓力式速度傳感器3.迎角（側(cè)滑角）傳感器迎角和側(cè)滑角的概念風(fēng)標(biāo)式迎角（側(cè)滑角）傳感器壓差式迎角（側(cè)滑角）傳感器零壓式迎角傳感器大氣數(shù)據(jù)計(jì)算機(jī)只要測(cè)出總壓、靜壓和總溫等少數(shù)參數(shù)，再通過(guò)相應(yīng)的計(jì)算，就可以得到所需的空氣動(dòng)力參數(shù)。分為機(jī)電式和數(shù)字式兩種。機(jī)電式大氣數(shù)據(jù)計(jì)算機(jī)2.數(shù)字式大氣數(shù)據(jù)計(jì)算機(jī)討論升降速度表空速表升降速度表大氣數(shù)據(jù)參量在飛控系統(tǒng)中的作用課堂小結(jié)1.總結(jié)本節(jié)課的重難點(diǎn)知識(shí)；2.對(duì)學(xué)生的課堂情況進(jìn)行小結(jié)3.下節(jié)課的內(nèi)容初步引入，建議預(yù)習(xí)。布置作業(yè)速度的分類及作用預(yù)習(xí)慣性測(cè)量的基本知識(shí)（三）課后教學(xué)反思（教學(xué)效果，存在不足，改進(jìn)策略、拓展改革）教學(xué)項(xiàng)目（模塊/情境/任務(wù)/單元）測(cè)量與傳感器教學(xué)內(nèi)容慣性量的測(cè)量課程名稱無(wú)人機(jī)飛行控制技術(shù)授課班級(jí)無(wú)人機(jī)2104~6課程類型理實(shí)一體授課時(shí)間（2/四）、（6/一，二）（6/四）、（7/一，二）授課地點(diǎn)1-401/1-404授課學(xué)時(shí)2累計(jì)學(xué)時(shí)14/64授課教師于明清審批/日期一、學(xué)情分析學(xué)生已學(xué)過(guò)傳感器原理這門(mén)課程，但涉及的是通用類傳感器。而本章所涉及的是機(jī)載傳感器，主要是用于測(cè)量飛機(jī)運(yùn)動(dòng)的相關(guān)參數(shù)。所以要求學(xué)生認(rèn)真學(xué)習(xí)，不要有已學(xué)過(guò)而不認(rèn)真對(duì)待情況。二、教學(xué)目標(biāo)知識(shí)目標(biāo)(1)掌握空氣動(dòng)力學(xué)參量的測(cè)量(2)掌握慣性量的測(cè)量(3)熟悉方位角的測(cè)量(4)了解位置的測(cè)量技能（能力）目標(biāo)(1)熟知飛機(jī)運(yùn)動(dòng)參量的概念(2)熟悉飛行參量測(cè)量傳感器的原理、結(jié)構(gòu)與功用素養(yǎng)目標(biāo)1.具有嚴(yán)謹(jǐn)細(xì)致的工作作風(fēng)；2.具有創(chuàng)新精神三、教學(xué)重點(diǎn)和教學(xué)難點(diǎn)教學(xué)重點(diǎn)飛機(jī)的運(yùn)動(dòng)參數(shù)及測(cè)量教學(xué)難點(diǎn)導(dǎo)航參量的測(cè)量教學(xué)方法及手段利用生活中的實(shí)例，依據(jù)視頻、圖片等詳細(xì)講解，然后引導(dǎo)學(xué)生自主思考。教學(xué)資源教材、數(shù)字化資源等教材：無(wú)人機(jī)飛行控制技術(shù)數(shù)字化資源：微智庫(kù)/?q=node/9802教學(xué)載體、設(shè)備及耗材等教學(xué)PPT外場(chǎng)各類飛機(jī)。四、教學(xué)環(huán)節(jié)（主線/流程）設(shè)計(jì)（文字、圖或表均可，需標(biāo)明每個(gè)環(huán)節(jié)的時(shí)長(zhǎng)）序號(hào)教學(xué)環(huán)節(jié)主題內(nèi)容信息化資源時(shí)間教學(xué)方法1考勤管理考勤，講解作業(yè)完成情況。5m2課程回顧飛機(jī)氣動(dòng)參量及其測(cè)量5m問(wèn)答法3教學(xué)內(nèi)容1線加速度的測(cè)量專業(yè)資源庫(kù)25m講授法4教學(xué)內(nèi)容2姿態(tài)角的測(cè)量專業(yè)資源庫(kù)25m對(duì)比法5教學(xué)內(nèi)容3方位角的概念專業(yè)資源庫(kù)5m講授法6教學(xué)活動(dòng)陀螺的應(yīng)用專業(yè)資源庫(kù)20m小組討論法7課堂小結(jié)本節(jié)內(nèi)容小結(jié)。布置作業(yè)，預(yù)習(xí)下節(jié)課內(nèi)容。5m陳述法五、教學(xué)實(shí)施過(guò)程（一）課前教學(xué)設(shè)計(jì)及活動(dòng)教師針對(duì)要講解的內(nèi)容，發(fā)布要求學(xué)生提前預(yù)習(xí)的內(nèi)容。學(xué)生根據(jù)老師布置的任務(wù)，利用教材及網(wǎng)絡(luò)資源查找預(yù)習(xí)相關(guān)知識(shí)。（二）課中環(huán)節(jié)內(nèi)容回顧及作業(yè)講解新課導(dǎo)入內(nèi)容講授一、線加速度傳感器飛機(jī)的運(yùn)動(dòng)分為質(zhì)心的運(yùn)動(dòng)和繞質(zhì)心的運(yùn)動(dòng)。即：線運(yùn)動(dòng)和角運(yùn)動(dòng)加速度傳感器分別為線加速度傳感器和角加速度傳感器。1.功用線加速度傳感器用來(lái)測(cè)量飛機(jī)質(zhì)心運(yùn)動(dòng)的線加速度。線加速度傳感器有的也用來(lái)測(cè)量飛機(jī)的迎角和側(cè)滑角。2.原理基本原理都是基于牛頓第二定律。結(jié)構(gòu)三軸加速度計(jì)結(jié)構(gòu)圖4.安裝安裝在飛機(jī)的重心。角加速度傳感器也是一樣。而角加速度一般用速率陀螺測(cè)量。在講陀螺時(shí)我們已做了介紹，在此不再重復(fù)。二、姿態(tài)傳感器1.功用測(cè)量飛機(jī)的姿態(tài)角。2.原理陀螺的穩(wěn)定性3.結(jié)構(gòu)陀螺儀一般分為兩軸陀螺和三軸陀螺。一般情況下，用于量飛機(jī)姿態(tài)的為三軸陀螺儀。4.安裝安裝在飛機(jī)的重心。方位角的概念航向的定義真航向磁航向討論陀螺的應(yīng)用陀螺本身能否準(zhǔn)確測(cè)量飛機(jī)的姿態(tài)？如何解決？課堂小結(jié)布置作業(yè)（三）課后教學(xué)反思（教學(xué)效果，存在不足，改進(jìn)策略、拓展改革）教學(xué)項(xiàng)目（模塊/情境/任務(wù)/單元）測(cè)量與傳感器教學(xué)內(nèi)容方位角的測(cè)量位置的測(cè)量課程名稱無(wú)人機(jī)飛行控制技術(shù)授課班級(jí)無(wú)人機(jī)2104~5課程類型理實(shí)一體授課時(shí)間（2/四）、（6/一，二）（6/四）、（7/一，二）授課地點(diǎn)1-401/1-404授課學(xué)時(shí)2累計(jì)學(xué)時(shí)16/64授課教師于明清審批/日期一、學(xué)情分析學(xué)生已學(xué)過(guò)傳感器原理這門(mén)課程，但涉及的是通用類傳感器。而本章所涉及的是機(jī)載傳感器，主要是用于測(cè)量飛機(jī)運(yùn)動(dòng)的相關(guān)參數(shù)。所以要求學(xué)生認(rèn)真學(xué)習(xí)，不要有已學(xué)過(guò)而不認(rèn)真對(duì)待情況。二、教學(xué)目標(biāo)知識(shí)目標(biāo)(1)掌握空氣動(dòng)力學(xué)參量的測(cè)量(2)掌握慣性量的測(cè)量(3)熟悉方位角的測(cè)量(4)了解位置的測(cè)量技能（能力）目標(biāo)(1)熟知飛機(jī)運(yùn)動(dòng)參量的概念(2)熟悉飛行參量測(cè)量傳感器的原理、結(jié)構(gòu)與功用素養(yǎng)目標(biāo)1.具有嚴(yán)謹(jǐn)細(xì)致的工作作風(fēng)；2.具有創(chuàng)新精神三、教學(xué)重點(diǎn)和教學(xué)難點(diǎn)教學(xué)重點(diǎn)飛機(jī)的運(yùn)動(dòng)參數(shù)及測(cè)量教學(xué)難點(diǎn)導(dǎo)航參量的測(cè)量教學(xué)方法及手段利用生活中的實(shí)例，依據(jù)視頻、圖片等詳細(xì)講解，然后引導(dǎo)學(xué)生自主思考。教學(xué)資源教材、數(shù)字化資源等教材：無(wú)人機(jī)飛行控制技術(shù)數(shù)字化資源：微智庫(kù)/?q=node/9802教學(xué)載體、設(shè)備及耗材等教學(xué)PPT外場(chǎng)各類飛機(jī)。四、教學(xué)環(huán)節(jié)（主線/流程）設(shè)計(jì)（文字、圖或表均可，需標(biāo)明每個(gè)環(huán)節(jié)的時(shí)長(zhǎng)）序號(hào)教學(xué)環(huán)節(jié)主題內(nèi)容信息化資源時(shí)間教學(xué)方法1考勤管理考勤，講解作業(yè)完成情況。5m2課程回顧加速度計(jì)姿態(tài)角的測(cè)量方位角5m問(wèn)答法3教學(xué)內(nèi)容1方位角的測(cè)量專業(yè)資源庫(kù)30m講授法4教學(xué)內(nèi)容2位置的確定專業(yè)資源庫(kù)15m對(duì)比法5教學(xué)內(nèi)容3導(dǎo)航系統(tǒng)專業(yè)資源庫(kù)10m講授法6教學(xué)活動(dòng)慣性運(yùn)動(dòng)量專業(yè)資源庫(kù)20m小組討論法7課堂小結(jié)總結(jié)5m陳述法五、教學(xué)實(shí)施過(guò)程（一）課前教學(xué)設(shè)計(jì)及活動(dòng)教師針對(duì)要講解的內(nèi)容，發(fā)布要求學(xué)生提前預(yù)習(xí)的內(nèi)容。學(xué)生根據(jù)老師布置的任務(wù)，利用教材及網(wǎng)絡(luò)資源查找預(yù)習(xí)相關(guān)知識(shí)。（二）課中環(huán)節(jié)環(huán)節(jié)內(nèi)容回顧及作業(yè)講解新課導(dǎo)入內(nèi)容講授方位角的測(cè)量航向陀螺儀1.原理陀螺的穩(wěn)定性2.結(jié)構(gòu)陀螺半羅盤(pán)不能自主定北二、陀螺磁羅盤(pán)1.原理陀螺半羅盤(pán)+磁羅盤(pán)2.結(jié)構(gòu)無(wú)線電羅盤(pán)位置的確定一、定位方法：測(cè)量+推算+衛(wèi)星定位二、測(cè)高（距）方法：無(wú)線電、雷達(dá)、推算討論課堂小結(jié)布置作業(yè)（三）課后教學(xué)反思（教學(xué)效果，存在不足，改進(jìn)策略、拓展改革）教學(xué)項(xiàng)目（模塊/情境/任務(wù)/單元）舵機(jī)與舵回路教學(xué)內(nèi)容飛機(jī)操縱系統(tǒng)課程名稱無(wú)人機(jī)飛行控制技術(shù)授課班級(jí)無(wú)人機(jī)2104~6課程類型理實(shí)一體授課時(shí)間（7/四）、（8/一，二）（7/四）、（8/一，二）授課地點(diǎn)1-401/1-404授課學(xué)時(shí)2累計(jì)學(xué)時(shí)18/64授課教師于明清審批/日期一、學(xué)情分析本章內(nèi)容對(duì)學(xué)生來(lái)說(shuō)是一全新的內(nèi)容，而學(xué)生的基礎(chǔ)又比較差，所以必須考慮到如何讓學(xué)生更好的理解和掌握。。二、教學(xué)目標(biāo)知識(shí)目標(biāo)1.機(jī)操縱系統(tǒng)2.舵機(jī)的工作原理及分類3.舵回路的構(gòu)成及作用技能（能力）目標(biāo)1.舵機(jī)的工作原理和分類2.舵回路的組成和分類素養(yǎng)目標(biāo)1.具有嚴(yán)謹(jǐn)細(xì)致的工作作風(fēng)；2.具有創(chuàng)新精神。三、教學(xué)重點(diǎn)和教學(xué)難點(diǎn)教學(xué)重點(diǎn)舵機(jī)的結(jié)構(gòu)及應(yīng)用教學(xué)難點(diǎn)舵回路及其分類教學(xué)方法及手段利用生活中的實(shí)例，依據(jù)視頻、圖片等詳細(xì)講解，然后引導(dǎo)學(xué)生自主思考。教學(xué)資源教材、數(shù)字化資源等教材：無(wú)人機(jī)飛行控制技術(shù)數(shù)字化資源：微智庫(kù)/?q=node/9802教學(xué)載體、設(shè)備及耗材等教學(xué)PPT外場(chǎng)各類飛機(jī)。四、教學(xué)環(huán)節(jié)（主線/流程）設(shè)計(jì)（文字、圖或表均可，需標(biāo)明每個(gè)環(huán)節(jié)的時(shí)長(zhǎng)）序號(hào)教學(xué)環(huán)節(jié)主題內(nèi)容信息化資源時(shí)間教學(xué)方法11考勤考勤。作業(yè)講評(píng)。5min2知識(shí)回顧空氣運(yùn)動(dòng)參量及其測(cè)量、慣性運(yùn)動(dòng)參量及其測(cè)量10min3教學(xué)內(nèi)容1操縱系統(tǒng)概述專業(yè)資源庫(kù)10min講授法4教學(xué)內(nèi)容2電動(dòng)舵機(jī)的特點(diǎn)及分類專業(yè)資源庫(kù)20min對(duì)比法5教學(xué)內(nèi)容3電動(dòng)舵機(jī)的結(jié)構(gòu)及其工作原理專業(yè)資源庫(kù)20min講授法6教學(xué)活動(dòng)其他類舵機(jī)專業(yè)資源庫(kù)25min討論法7小結(jié)總結(jié)布置作業(yè)專業(yè)資源庫(kù)5min五、教學(xué)實(shí)施過(guò)程（一）課前教學(xué)設(shè)計(jì)及活動(dòng)教師針對(duì)要講解的內(nèi)容，發(fā)布要求學(xué)生提前預(yù)習(xí)的內(nèi)容。學(xué)生根據(jù)老師布置的任務(wù)，利用教材及網(wǎng)絡(luò)資源查找預(yù)習(xí)相關(guān)知識(shí)。（二）課中環(huán)節(jié)知識(shí)回顧作業(yè)講評(píng)知識(shí)回顧空氣運(yùn)動(dòng)參量及其測(cè)量慣性運(yùn)動(dòng)參量及其測(cè)量連續(xù)方程新課導(dǎo)入無(wú)人機(jī)如何實(shí)現(xiàn)按照要求完成飛行任務(wù)？?jī)?nèi)容講授本章內(nèi)容：一、舵機(jī)的工作原理電動(dòng)舵機(jī)液壓舵機(jī)電動(dòng)液壓舵機(jī)氣動(dòng)舵機(jī)余度舵機(jī)二、舵回路三、舵回路的種類及特點(diǎn)操縱系統(tǒng)概述舵回路(伺服系統(tǒng))控制指令舵回路（私服系統(tǒng)）是飛行自動(dòng)控制系統(tǒng)中一個(gè)不可缺少的組成部分。控制指令按照指令模型裝置敏感元件的電信號(hào)去操縱舵面，實(shí)現(xiàn)飛機(jī)角運(yùn)動(dòng)或軌跡運(yùn)動(dòng)的自動(dòng)穩(wěn)定和控制。舵回路是由若干部件組成的隨動(dòng)系統(tǒng)，其中舵機(jī)是系統(tǒng)的執(zhí)行部件。按工作能源來(lái)分，舵機(jī)可分為三類：電動(dòng)舵機(jī)、液壓舵機(jī)和氣動(dòng)舵機(jī)。電動(dòng)舵機(jī)的特點(diǎn)及分類電動(dòng)舵機(jī)以電力為能源，通常由電動(dòng)機(jī)(直流或交流)、測(cè)速裝置、位置傳感器、齒輪傳動(dòng)裝置、和安全保護(hù)裝置等組成。應(yīng)用：小型飛機(jī)、導(dǎo)彈電動(dòng)舵機(jī)的控制方式：直接式和間接式戰(zhàn)斧式巡航導(dǎo)彈。戰(zhàn)斧式巡航導(dǎo)彈直接式：改變電動(dòng)機(jī)的電樞電壓或激磁電壓，直接控制舵機(jī)輸出軸的轉(zhuǎn)速與轉(zhuǎn)向間接式：是在電動(dòng)機(jī)恒速轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，通過(guò)離合器的吸合，間接控制舵機(jī)輸出軸的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向。電動(dòng)舵機(jī)的結(jié)構(gòu)及其工作原理間接控制電動(dòng)舵機(jī)這種電動(dòng)舵機(jī)主要由磁滯電動(dòng)機(jī)、兩個(gè)磁粉離合器、減速此輪、電磁離合器、金屬摩擦離合器4、測(cè)速發(fā)電機(jī)8、旋轉(zhuǎn)變壓器和鼓輪等組成。這種電動(dòng)舵機(jī)的關(guān)鍵部件:磁粉離合器。主要由主動(dòng)、從動(dòng)和固定三部分組成。兩個(gè)離合器控制轉(zhuǎn)向。線性旋轉(zhuǎn)變壓器和測(cè)速發(fā)電機(jī)分別經(jīng)齒輪傳動(dòng)提理由鼓輪帶動(dòng)｝起旋轉(zhuǎn)，同時(shí)輸出一個(gè)電信號(hào)，信號(hào)的相位取決于鼓輪轉(zhuǎn)動(dòng)的方向，信號(hào)的大小分別正比于鼓輪的轉(zhuǎn)角和角速度。位置和速度控制討論其他類舵機(jī)與其他形式的電動(dòng)舵機(jī)相比．這種形式的電動(dòng)舵機(jī)控制功率小、隨動(dòng)快，但是結(jié)構(gòu)復(fù)雜，重量大（減速機(jī)構(gòu)）。但電動(dòng)舵機(jī)的功率不適合大功率應(yīng)用。但是隨著稀土永磁電機(jī)的研制開(kāi)發(fā)，大有電動(dòng)舵機(jī)替代液壓舵機(jī)的趨勢(shì)。課堂小結(jié)1.總結(jié)本節(jié)課的重難點(diǎn)知識(shí)；2.對(duì)學(xué)生的課堂情況進(jìn)行小結(jié)3.下節(jié)課的內(nèi)容初步引入，建議預(yù)習(xí)。布置作業(yè)作業(yè)：電動(dòng)舵機(jī)的控制方式預(yù)習(xí)：液壓舵機(jī)（三）課后教學(xué)反思（教學(xué)效果，存在不足，改進(jìn)策略、拓展改革）教學(xué)項(xiàng)目（模塊/情境/任務(wù)/單元）舵機(jī)與舵回路教學(xué)內(nèi)容舵機(jī)的工作原理課程名稱無(wú)人機(jī)飛行控制技術(shù)授課班級(jí)無(wú)人機(jī)2104~5課程類型理實(shí)一體授課時(shí)間（7/四）、（8/一，二）（7/四）、（8/一，二）授課地點(diǎn)1-401/1-404授課學(xué)時(shí)2累計(jì)學(xué)時(shí)20/64授課教師于明清審批/日期一、學(xué)情分析本章內(nèi)容對(duì)學(xué)生來(lái)說(shuō)是一全新的內(nèi)容，而學(xué)生的基礎(chǔ)又比較差，所以必須考慮到如何讓學(xué)生更好的理解和掌握。。二、教學(xué)目標(biāo)知識(shí)目標(biāo)1.機(jī)操縱系統(tǒng)2.舵機(jī)的工作原理及分類3.舵回路的構(gòu)成及作用技能（能力）目標(biāo)1.舵機(jī)的工作原理和分類2.舵回路的組成和分類素養(yǎng)目標(biāo)1.具有嚴(yán)謹(jǐn)細(xì)致的工作作風(fēng)；2.具有創(chuàng)新精神。三、教學(xué)重點(diǎn)和教學(xué)難點(diǎn)教學(xué)重點(diǎn)舵機(jī)的結(jié)構(gòu)及應(yīng)用教學(xué)難點(diǎn)電動(dòng)舵機(jī)教學(xué)方法及手段利用生活中的實(shí)例，依據(jù)視頻、圖片等詳細(xì)講解，然后引導(dǎo)學(xué)生自主思考。教學(xué)資源教材、數(shù)字化資源等教材：無(wú)人機(jī)飛行控制技術(shù)數(shù)字化資源：微智庫(kù)/?q=node/9802教學(xué)載體、設(shè)備及耗材等教學(xué)PPT外場(chǎng)各類飛機(jī)。四、教學(xué)環(huán)節(jié)（主線/流程）設(shè)計(jì)（文字、圖或表均可，需標(biāo)明每個(gè)環(huán)節(jié)的時(shí)長(zhǎng)）序號(hào)教學(xué)環(huán)節(jié)主題內(nèi)容信息化資源時(shí)間教學(xué)方法1考勤管理考勤，講解作業(yè)完成情況。5m2課程回顧舵機(jī)的種類及應(yīng)用，電動(dòng)舵機(jī)10m問(wèn)答法3教學(xué)內(nèi)容1液壓舵機(jī)專業(yè)資源庫(kù)20m講授法4教學(xué)內(nèi)容2液壓復(fù)合舵機(jī)專業(yè)資源庫(kù)20m對(duì)比法5教學(xué)內(nèi)容3氣動(dòng)舵機(jī)專業(yè)資源庫(kù)10m講授法6教學(xué)活動(dòng)三種舵機(jī)的比較及及余度舵機(jī)專業(yè)資源庫(kù)20m討論法7課堂小結(jié)總結(jié)5m陳述法五、教學(xué)實(shí)施過(guò)程（一）課前教學(xué)設(shè)計(jì)及活動(dòng)教師針對(duì)要講解的內(nèi)容，發(fā)布要求學(xué)生提前預(yù)習(xí)的內(nèi)容。學(xué)生根據(jù)老師布置的任務(wù)，利用教材及網(wǎng)絡(luò)資源查找預(yù)習(xí)相關(guān)知識(shí)。（二）課中環(huán)節(jié)內(nèi)容回顧及作業(yè)講解考勤管理回顧上堂課程的主要內(nèi)容：舵機(jī)的種類及應(yīng)用電動(dòng)舵機(jī)電動(dòng)舵機(jī)的控制方式新課導(dǎo)入內(nèi)容講授液壓舵機(jī)液壓舵機(jī)是以液壓為能源的舵機(jī)。液壓舵機(jī)按其作用的不同可分為液壓舵機(jī)(直接推動(dòng)舵面偏轉(zhuǎn))與電液副舵機(jī)(它要通過(guò)液壓主舵機(jī)，即液壓助力器才能帶動(dòng)舵面偏轉(zhuǎn))液壓復(fù)合舵機(jī)液壓復(fù)合舵機(jī)是由電液副舵機(jī)和液壓主舵機(jī)組裝成一個(gè)整體并兼有這兩種舵機(jī)功能的一種舵機(jī)。一般具有人工駕駛、自動(dòng)控制、復(fù)合工作和應(yīng)急操縱四種工作狀態(tài)。液壓復(fù)合舵機(jī)由電液副舵機(jī)、主舵機(jī)（即液壓助力器）、電磁轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)、鎖緊機(jī)構(gòu)和復(fù)合搖臂等組成。由兩套強(qiáng)立的被壓摞（系統(tǒng)Ⅰ和系統(tǒng)Ⅱ）供油，以提高舵機(jī)的可靠性。電磁轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)和鎖緊機(jī)構(gòu)作人工駕駛和自功控制的狀態(tài)轉(zhuǎn)換用。電磁轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)不通電時(shí)，噴嘴U與擋板（電磁轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的銜鐵）之間的間隙最大，電液副舵機(jī)由于高壓供油被切晰且小作動(dòng)活塞桿被鎖住（鎖緊機(jī)構(gòu)的作用）而不工作，液壓復(fù)合舵機(jī)處于人工駕駛工作狀態(tài)，此時(shí)，在大作動(dòng)筒兩腔壓力差的作用下，舵機(jī)殼體移動(dòng)，經(jīng)傳動(dòng)連桿操縱舵面偏轉(zhuǎn)。當(dāng)電磁轉(zhuǎn)換機(jī)掏通電時(shí)，轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的街鐵向左移動(dòng)，堵住噴曉U的噴口，噴嘴內(nèi)V的油壓升高，推動(dòng)情閥向左移動(dòng)。于是系統(tǒng)I的進(jìn)油路和電液副舵機(jī)的通路及油路、被打開(kāi)。鎖緊機(jī)構(gòu)在高壓油掖的作用下向上移功后，小作動(dòng)筒的活塞就可自由移動(dòng)，在駕駛桿不動(dòng)時(shí)，液壓復(fù)合舵機(jī)轉(zhuǎn)入自動(dòng)控制狀態(tài)。在控制信號(hào)作用下，電液副舵機(jī)中小作動(dòng)筒的活塞運(yùn)動(dòng)。小作動(dòng)簡(jiǎn)活塞桿上的A點(diǎn)通過(guò)搖曾使B點(diǎn)哆動(dòng)，如同人工駕駛時(shí)一樣，移動(dòng)主閥使舵機(jī)的殼休相應(yīng)地按比例運(yùn)動(dòng)。氣動(dòng)舵機(jī)氣功舵機(jī)是用高壓氣作為能源的舵機(jī)。氣動(dòng)舵機(jī)的主要組成部分是氣動(dòng)控制活門(mén)、作動(dòng)筒和反饋電位計(jì)。氣功控制活門(mén)是氣功舵機(jī)的重要部件。它按照輸入的電信號(hào)控制作功筒兩院氣壓的大小。它主要由轉(zhuǎn)動(dòng)式極化電磁鐵、噴嘴和接收器等組成氣動(dòng)舵機(jī)受能源的限制，工作時(shí)間短，一般用于導(dǎo)彈類飛行器。討論三種舵機(jī)的比較及及余度舵機(jī)余度舵機(jī)：在電傳操縱系統(tǒng)中使用;就是用幾套相同的舵機(jī)組合在一起共同操縱舵面。余度電液副舵機(jī)有三套相同的電液副舵機(jī)（包括液壓伺服閥和作動(dòng)器），三套作動(dòng)筒的活塞桿同時(shí)連接在一根桿上并一起運(yùn)動(dòng)。余度副舵機(jī)組成（各有3套）。監(jiān)控器和邏輯轉(zhuǎn)換控制開(kāi)關(guān)：監(jiān)控和檢測(cè)各自通道的指令輸入、電液伺服閥的位移、作動(dòng)筒兩腔的壓力差和作動(dòng)筒活塞的位移等信號(hào)。伺服閥位置傳感器壓差傳感器副舵機(jī)位置傳感器信號(hào)整形器旁通活門(mén)：受監(jiān)控器控制，工作時(shí)可連通作動(dòng)筒的兩腔。課堂小結(jié)布置作業(yè)（三）課后教學(xué)反思（教學(xué)效果，存在不足，改進(jìn)策略、拓展改革）教學(xué)項(xiàng)目（模塊/情境/任務(wù)/單元）舵機(jī)與舵回路教學(xué)內(nèi)容舵回路課程名稱無(wú)人機(jī)飛行控制技術(shù)授課班級(jí)無(wú)人機(jī)2104~5課程類型理實(shí)一體授課時(shí)間（7/四）、（8/一，二）（7/四）、（8/一，二）授課地點(diǎn)1-401/1-404授課學(xué)時(shí)2累計(jì)學(xué)時(shí)22/64授課教師于明清審批/日期一、學(xué)情分析本章內(nèi)容對(duì)學(xué)生來(lái)說(shuō)是一全新的內(nèi)容，而學(xué)生的基礎(chǔ)又比較差，所以必須考慮到如何讓學(xué)生更好的理解和掌握。。二、教學(xué)目標(biāo)知識(shí)目標(biāo)1.機(jī)操縱系統(tǒng)2.舵機(jī)的工作原理及分類3.舵回路的構(gòu)成及作用技能（能力）目標(biāo)1.舵機(jī)的工作原理和分類2.舵回路的組成和分類素養(yǎng)目標(biāo)1.具有嚴(yán)謹(jǐn)細(xì)致的工作作風(fēng)；2.具有創(chuàng)新精神。三、教學(xué)重點(diǎn)和教學(xué)難點(diǎn)教學(xué)重點(diǎn)舵機(jī)的結(jié)構(gòu)及應(yīng)用教學(xué)難點(diǎn)舵回路及其分類教學(xué)方法及手段利用生活中的實(shí)例，依據(jù)視頻、圖片等詳細(xì)講解，然后引導(dǎo)學(xué)生自主思考。教學(xué)資源教材、數(shù)字化資源等教材：無(wú)人機(jī)飛行控制技術(shù)數(shù)字化資源：微智庫(kù)/?q=node/9802教學(xué)載體、設(shè)備及耗材等教學(xué)PPT外場(chǎng)各類飛機(jī)。四、教學(xué)環(huán)節(jié)（主線/流程）設(shè)計(jì)（文字、圖或表均可，需標(biāo)明每個(gè)環(huán)節(jié)的時(shí)長(zhǎng)）序號(hào)教學(xué)環(huán)節(jié)主題內(nèi)容信息化資源時(shí)間教學(xué)方法1考勤管理考勤，講解作業(yè)完成情況。5m2課程回顧液壓舵機(jī)10m問(wèn)答法3教學(xué)內(nèi)容1舵回路的構(gòu)成專業(yè)資源庫(kù)20m講授法4教學(xué)內(nèi)容2舵回路的類型及構(gòu)成專業(yè)資源庫(kù)20m對(duì)比法5教學(xué)內(nèi)容3多回路的發(fā)展專業(yè)資源庫(kù)10m講授法6教學(xué)活動(dòng)舵機(jī)與舵回路的區(qū)別專業(yè)資源庫(kù)20m討論法7課堂小結(jié)總結(jié)5m陳述法五、教學(xué)實(shí)施過(guò)程（一）課前教學(xué)設(shè)計(jì)及活動(dòng)教師針對(duì)要講解的內(nèi)容，發(fā)布要求學(xué)生提前預(yù)習(xí)的內(nèi)容。學(xué)生根據(jù)老師布置的任務(wù)，利用教材及網(wǎng)絡(luò)資源查找預(yù)習(xí)相關(guān)知識(shí)。（二）課中環(huán)節(jié)內(nèi)容回顧及作業(yè)講解考勤管理回顧上堂課程的主要內(nèi)容：液壓舵機(jī)復(fù)合舵機(jī)舵機(jī)新課導(dǎo)入飛機(jī)的高度、速度不同，舵機(jī)的工作完全一樣？舵面的鉸鏈力矩對(duì)舵機(jī)的工作影響很大,為了削弱鉸鏈力矩對(duì)舵機(jī)的影響,飛行自動(dòng)控制系統(tǒng)中都采用舵回路,而不是直接控制舵機(jī)來(lái)操縱舵面的偏轉(zhuǎn)。本節(jié)內(nèi)容舵回路的構(gòu)成舵回路的基本類型內(nèi)容講授舵回路的構(gòu)成舵回路是由若干部件組成的隨動(dòng)系統(tǒng)，其中舵機(jī)是執(zhí)行元件。舵機(jī)的主要負(fù)載(舵面上的鉸鏈力矩)隨飛行狀態(tài)改變，對(duì)舵機(jī)的工作及舵回路的構(gòu)成有很大影響。由舵機(jī)與反饋通道構(gòu)成的閉合回路。舵回路的基本作用：保證輸出與輸入成一定的比例關(guān)系；減小鉸鏈力矩對(duì)舵機(jī)工作性能的影響。鉸鏈力矩對(duì)舵機(jī)的作用，相當(dāng)于在舵機(jī)內(nèi)部引入反饋，因而可利用自動(dòng)控制原理中的補(bǔ)償方法，人為地在舵機(jī)內(nèi)部引入另一反饋來(lái)抵消它的影響。舵回路的基本類型為改善舵機(jī)工作性能，在舵回路中常引用反饋，引入的反饋種類有：位置反饋(又稱硬反饋)—具有比例特性速度反饋(又稱軟反饋)—具有積分特性均衡饋(又稱彈性反饋)—具有比例及積分特性舵回路的發(fā)展及要求舵回路是飛行控制系統(tǒng)的重要子系統(tǒng)，其發(fā)展與飛行控制技術(shù)息息相關(guān)，并隨著多種專業(yè)技術(shù)的發(fā)展而前進(jìn)。當(dāng)今舵回路系統(tǒng)的特點(diǎn)：未來(lái)的舵回路系統(tǒng)的控制器必將由模擬式向智能化、集成化和數(shù)字化方向發(fā)展。舵回路是飛行控制系統(tǒng)的重要組成部分，在很大程度上直接影響系統(tǒng)的性能。因此，舵機(jī)應(yīng)有足夠的輸出功率，一定的輸出行程（或轉(zhuǎn)角），且控制功率、不靈敏區(qū)、慣性和間隙均應(yīng)小，運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)，調(diào)速范圍寬，體積重量小，安接維修方便，應(yīng)有安全保護(hù)裝置及制動(dòng)能力。1.各種飛行狀態(tài)下，舵回路均應(yīng)穩(wěn)定地工作，如同一般隨動(dòng)系統(tǒng)那樣，保證這種穩(wěn)定性是首要的。2.舵回路的靜態(tài)性能應(yīng)滿足對(duì)系統(tǒng)所提出輸入與輸出關(guān)系的要求，并應(yīng)滿足一定的梯度和不靈敏區(qū)的要求。3.舵四蹄應(yīng)有較寬的通頻帶。一般要求比飛機(jī)的通頻帶大一個(gè)敏量級(jí)，最少不應(yīng)小于飛機(jī)遇頻帶的3~5倍。4.舵回路應(yīng)有良好的動(dòng)態(tài)響應(yīng)和較大的阻尼，或者在飛機(jī)通頻帶范圍內(nèi)的相位滿后較小。5.舵回路應(yīng)盡量簡(jiǎn)單、易實(shí)現(xiàn)。討論舵機(jī)與舵回路的區(qū)別舵機(jī)舵回路課堂小結(jié)1.總結(jié)本節(jié)課的重難點(diǎn)知識(shí)；2.對(duì)學(xué)生的課堂情況進(jìn)行小結(jié)布置作業(yè)（三）課后教學(xué)反思（教學(xué)效果，存在不足，改進(jìn)策略、拓展改革）教學(xué)項(xiàng)目（模塊/情境/任務(wù)/單元）固定翼無(wú)人機(jī)飛行控制系統(tǒng)教學(xué)內(nèi)容概述課程名稱無(wú)人機(jī)飛行控制技術(shù)授課班級(jí)無(wú)人機(jī)2104~6課程類型理實(shí)一體授課時(shí)間（8四）、（9一，二）（9四）、（10一，二）授課地點(diǎn)1-401/1-404授課學(xué)時(shí)2累計(jì)學(xué)時(shí)24/64授課教師于明清審批/日期一、學(xué)情分析本章內(nèi)容對(duì)學(xué)生來(lái)說(shuō)是一全新的內(nèi)容，而學(xué)生的基礎(chǔ)又比較差，所以必須考慮到如何讓學(xué)生更好的理解和掌握。。二、教學(xué)目標(biāo)知識(shí)目標(biāo)(1)熟知飛行姿態(tài)控制系統(tǒng)(2)掌握飛行高度和速度的穩(wěn)定與控制(3)熟悉電傳操縱系統(tǒng)(4)掌握無(wú)人機(jī)飛行控制系統(tǒng)技能（能力）目標(biāo)(1)掌握各飛行控制系統(tǒng)的工作原理和結(jié)構(gòu)(2)熟悉電傳操縱系統(tǒng)的原理和結(jié)構(gòu)(3)熟悉無(wú)人機(jī)飛控系統(tǒng)（4）掌握飛控系統(tǒng)的測(cè)試方法素養(yǎng)目標(biāo)（1）具有耐心細(xì)致、精益求精的工作態(tài)度，養(yǎng)成科學(xué)務(wù)實(shí)的工作作風(fēng)；（2）具有工程質(zhì)量意識(shí)和工作規(guī)范意識(shí)，養(yǎng)成良好的職業(yè)行為習(xí)慣；（3）具有吃苦耐勞、團(tuán)結(jié)協(xié)作、勇于創(chuàng)新的精神；（4）具有良好的心理素質(zhì)和一定的社會(huì)交往能力；（5）堅(jiān)守敬仰航空、敬重裝備、敬畏生命的航修文化；（6）堅(jiān)持無(wú)缺陷、零差錯(cuò)的職業(yè)素養(yǎng)。三、教學(xué)重點(diǎn)和教學(xué)難點(diǎn)教學(xué)重點(diǎn)飛控系統(tǒng)的作用及測(cè)試教學(xué)難點(diǎn)各飛控子系統(tǒng)的構(gòu)成和工作原理教學(xué)方法及手段利用生活中的實(shí)例，依據(jù)視頻、圖片等詳細(xì)講解，然后引導(dǎo)學(xué)生自主思考。教學(xué)資源教材、數(shù)字化資源等教材：無(wú)人機(jī)飛行控制技術(shù)數(shù)字化資源：微智庫(kù)/?q=node/9802教學(xué)載體、設(shè)備及耗材等教學(xué)PPT外場(chǎng)各類飛機(jī)；飛控計(jì)算機(jī)。四、教學(xué)環(huán)節(jié)（主線/流程）設(shè)計(jì)（文字、圖或表均可，需標(biāo)明每個(gè)環(huán)節(jié)的時(shí)長(zhǎng)）序號(hào)教學(xué)環(huán)節(jié)主題內(nèi)容信息化資源時(shí)間教學(xué)方法1考勤考勤。作業(yè)講評(píng)。5min2知識(shí)回顧舵機(jī)及舵回路10min3教學(xué)內(nèi)容1典型飛行控制系統(tǒng)的構(gòu)成專業(yè)資源庫(kù)25min對(duì)比法4教學(xué)內(nèi)容2典型飛行控制系統(tǒng)的分類專業(yè)資源庫(kù)25min講授法5教學(xué)活動(dòng)各類飛控系統(tǒng)的對(duì)比20min討論法6小結(jié)總結(jié)布置作業(yè)5min五、教學(xué)實(shí)施過(guò)程（一）課前教學(xué)設(shè)計(jì)及活動(dòng)教師針對(duì)要講解的內(nèi)容，發(fā)布要求學(xué)生提前預(yù)習(xí)的內(nèi)容。學(xué)生根據(jù)老師布置的任務(wù)，利用教材及網(wǎng)絡(luò)資源查找預(yù)習(xí)相關(guān)知識(shí)。（二）課中環(huán)節(jié)知識(shí)回顧作業(yè)講評(píng)知識(shí)回顧舵機(jī)舵回路新課導(dǎo)入固定翼飛機(jī)的飛行與操縱？?jī)?nèi)容講授典型飛行控制系統(tǒng)的構(gòu)成典型的飛行控制系統(tǒng)包括以下幾個(gè)基本組成部分：測(cè)量部件信號(hào)處理部件放大部件執(zhí)行部件測(cè)量部件，是飛行控制系統(tǒng)的信息來(lái)源，用來(lái)測(cè)量飛行控制所需要的飛行器運(yùn)動(dòng)參數(shù)。例如，常用的垂直陀螺儀、航向陀螺儀、速率陀螺儀以及加速度計(jì)等。信號(hào)處理部件，主要負(fù)責(zé)將測(cè)量部件的測(cè)量信號(hào)進(jìn)行處理，形成符合控制要求的信號(hào)和飛行自動(dòng)控制規(guī)律。例如，飛控計(jì)算機(jī)等設(shè)備。放大部件，用來(lái)將信號(hào)處理部件的輸出信號(hào)進(jìn)行必要的放大處理，以便驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)。例如，電調(diào)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，根據(jù)放大部件的輸出信號(hào)驅(qū)動(dòng)舵面偏轉(zhuǎn)。例如，常用的電動(dòng)伺服舵機(jī)和電液復(fù)合舵機(jī)等。典型飛行控制系統(tǒng)的分類根據(jù)飛行控制系統(tǒng)的功能和作用，基本的飛行自動(dòng)控制系統(tǒng)包括阻尼器（damper）、增穩(wěn)系統(tǒng)（StabilityAugmentationSystems，SAS）、控制增穩(wěn)系統(tǒng)（Contro1AugmentationSystems，CAS）和自動(dòng)駕駛儀（autopi1ot）等。1.阻尼器與增穩(wěn)系統(tǒng)由于對(duì)飛行器所執(zhí)行任務(wù)的要求越來(lái)越高，使得飛行速度和高度的變化范圍（飛行包線，）在不斷擴(kuò)大，飛行器的性能在飛行包線范圍內(nèi)很難滿足飛行任務(wù)的要求。由自動(dòng)控制理論可知，為了改善飛行器角運(yùn)動(dòng)的阻尼特性，直接引入姿態(tài)角的變化率形成反饋回路，就可以調(diào)節(jié)飛行器角運(yùn)動(dòng)的阻尼比，從而改善飛行器的運(yùn)動(dòng)品質(zhì)。由于姿態(tài)運(yùn)動(dòng)可以分解為繞三個(gè)機(jī)體軸的角運(yùn)動(dòng)，因此，以姿態(tài)角變化率為被控變量的阻尼器也相應(yīng)地有俯仰阻尼器、滾轉(zhuǎn)阻尼器和偏航阻尼器。2.控制增穩(wěn)系統(tǒng)通過(guò)上面關(guān)于阻尼器和增穩(wěn)系統(tǒng)的討論可知：①阻尼器和增穩(wěn)系統(tǒng)能夠提高飛行器的阻尼比和固有頻率，但卻犧牲了操縱性。②阻尼器和增穩(wěn)系統(tǒng)更無(wú)法解決非線性操縱指令問(wèn)題，即當(dāng)飛行器進(jìn)行大機(jī)動(dòng)飛行時(shí)，要求飛行器具有較高的操縱靈敏度；而當(dāng)做小機(jī)動(dòng)飛行時(shí)，則要求有較小的操縱靈敏度。對(duì)于阻尼器和增穩(wěn)系統(tǒng)而言，很難解決上述兩個(gè)問(wèn)題。為了找到既可以不犧牲操縱性來(lái)提高飛行器的阻尼比和固有頻率，又可以解決非線性操縱指令問(wèn)題的方法，在阻尼器和增穩(wěn)系統(tǒng)的基礎(chǔ)上，自然出現(xiàn)了兼顧以上兩方面要求的控制增穩(wěn)系統(tǒng)（ControlAugmentationSystems，CAS）。俯仰控制增穩(wěn)系統(tǒng)主要由三大部分構(gòu)成：機(jī)械通道、包含桿力傳感器p(s)和指令模型M(s)的前饋電氣通道以及增穩(wěn)反饋回路。俯仰控制增穩(wěn)系統(tǒng)的基本工作原理是：①駕駛員的操縱信號(hào)經(jīng)由不可逆助力操縱系統(tǒng)構(gòu)成的機(jī)械通道使升降舵面偏轉(zhuǎn)ΔδM。②駕駛員的操縱信號(hào)同時(shí)又經(jīng)前饋電氣通道，由桿力傳感器kp(s)產(chǎn)生電壓指令信號(hào)，通過(guò)指令模型M(s)形成滿足操縱要求的電信號(hào)，再與增穩(wěn)回路的反饋信號(hào)綜合后使升降舵面偏轉(zhuǎn)△δE。③因?yàn)闄C(jī)械通道與前饋電氣通道產(chǎn)生的操縱信號(hào)是同號(hào)的，所以總的升降舵面偏轉(zhuǎn)應(yīng)為△δe=△δM+△△δE。由此可見(jiàn)，前饋電氣通道顯然可以使駕駛員的操縱量增強(qiáng)。由于電氣通道采用前饋形式，因此可以使系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)增益取得很高，同時(shí)又不會(huì)因減小了系統(tǒng)的閉環(huán)增益而降低靜操縱性，這是俯仰控制增穩(wěn)系統(tǒng)的顯著特點(diǎn)之一。利用這一特點(diǎn)可以通過(guò)提高前饋電氣通道的增益，來(lái)解決因增穩(wěn)反饋回路的增益ka和kδ取得很大而造成的系統(tǒng)閉環(huán)增益減小的問(wèn)題，從而改善系統(tǒng)的靜操縱特性。指指令討論飛控系統(tǒng)與操縱系統(tǒng)的特點(diǎn)與區(qū)別課堂小結(jié)1.總結(jié)本節(jié)課的重難點(diǎn)知識(shí)；2.對(duì)學(xué)生的課堂情況進(jìn)行小結(jié)3.下節(jié)課的內(nèi)容初步引入，建議預(yù)習(xí)。布置作業(yè)作業(yè)：飛控系統(tǒng)與操縱系統(tǒng)的區(qū)別預(yù)習(xí)：姿態(tài)控制（三）課后教學(xué)反思（教學(xué)效果，存在不足，改進(jìn)策略、拓展改革）教學(xué)項(xiàng)目（模塊/情境/任務(wù)/單元）固定翼無(wú)人機(jī)飛行控制系統(tǒng)教學(xué)內(nèi)容飛行姿態(tài)控制系統(tǒng)高度的穩(wěn)定與控制課程名稱無(wú)人機(jī)飛行控制技術(shù)授課班級(jí)無(wú)人機(jī)2104~6課程類型理實(shí)一體授課時(shí)間（8四）、（9一，二）（9四）、（10一，二）授課地點(diǎn)1-401/1-404授課學(xué)時(shí)2累計(jì)學(xué)時(shí)26/64授課教師于明清審批/日期一、學(xué)情分析本章內(nèi)容對(duì)學(xué)生來(lái)說(shuō)是一全新的內(nèi)容，而學(xué)生的基礎(chǔ)又比較差，所以必須考慮到如何讓學(xué)生更好的理解和掌握。。二、教學(xué)目標(biāo)知識(shí)目標(biāo)(1)熟知飛行姿態(tài)控制系統(tǒng)(2)掌握飛行高度和速度的穩(wěn)定與控制(3)熟悉電傳操縱系統(tǒng)(4)掌握無(wú)人機(jī)飛行控制系統(tǒng)技能（能力）目標(biāo)(1)掌握各飛行控制系統(tǒng)的工作原理和結(jié)構(gòu)(2)熟悉電傳操縱系統(tǒng)的原理和結(jié)構(gòu)(3)熟悉無(wú)人機(jī)飛控系統(tǒng)（4）掌握飛控系統(tǒng)的測(cè)試方法素養(yǎng)目標(biāo)（1）具有耐心細(xì)致、精益求精的工作態(tài)度，養(yǎng)成科學(xué)務(wù)實(shí)的工作作風(fēng)；（2）具有工程質(zhì)量意識(shí)和工作規(guī)范意識(shí)，養(yǎng)成良好的職業(yè)行為習(xí)慣；（3）具有吃苦耐勞、團(tuán)結(jié)協(xié)作、勇于創(chuàng)新的精神；（4）具有良好的心理素質(zhì)和一定的社會(huì)交往能力；（5）堅(jiān)守敬仰航空、敬重裝備、敬畏生命的航修文化；（6）堅(jiān)持無(wú)缺陷、零差錯(cuò)的職業(yè)素養(yǎng)。三、教學(xué)重點(diǎn)和教學(xué)難點(diǎn)教學(xué)重點(diǎn)飛控系統(tǒng)的作用及測(cè)試教學(xué)難點(diǎn)各飛控子系統(tǒng)的構(gòu)成和工作原理教學(xué)方法及手段利用生活中的實(shí)例，依據(jù)視頻、圖片等詳細(xì)講解，然后引導(dǎo)學(xué)生自主思考。教學(xué)資源教材、數(shù)字化資源等教材：無(wú)人機(jī)飛行控制技術(shù)數(shù)字化資源：微智庫(kù)/?q=node/9802教學(xué)載體、設(shè)備及耗材等教學(xué)PPT外場(chǎng)各類飛機(jī)；飛控計(jì)算機(jī)。四、教學(xué)環(huán)節(jié)（主線/流程）設(shè)計(jì)（文字、圖或表均可，需標(biāo)明每個(gè)環(huán)節(jié)的時(shí)長(zhǎng)）序號(hào)教學(xué)環(huán)節(jié)主題內(nèi)容信息化資源時(shí)間教學(xué)方法1考勤及課程回顧考勤飛控系統(tǒng)結(jié)構(gòu)5m講授法2教學(xué)內(nèi)容1飛控系統(tǒng)的基本知識(shí)15m對(duì)比法3教學(xué)內(nèi)容2姿態(tài)控制系統(tǒng)專業(yè)資源庫(kù)35m講授法4教學(xué)活動(dòng)高度穩(wěn)定與控制系統(tǒng)專業(yè)資源庫(kù)30m討論法5課堂小結(jié)總結(jié)5m陳述法五、教學(xué)實(shí)施過(guò)程（一）課前教學(xué)設(shè)計(jì)及活動(dòng)教師針對(duì)要講解的內(nèi)容，發(fā)布要求學(xué)生提前預(yù)習(xí)的內(nèi)容。學(xué)生根據(jù)老師布置的任務(wù)，利用教材及網(wǎng)絡(luò)資源查找預(yù)習(xí)相關(guān)知識(shí)。（二）課中環(huán)節(jié)內(nèi)容回顧及作業(yè)講解考勤管理回顧上堂課程的主要內(nèi)容：飛控系統(tǒng)新課導(dǎo)入內(nèi)容講授姿態(tài)控制系統(tǒng)在飛機(jī)自動(dòng)控制系統(tǒng)中，控制和穩(wěn)定飛機(jī)姿態(tài)主要是有自動(dòng)駕駛儀來(lái)完成的。本小節(jié)主要分析、討論自動(dòng)駕駛儀（autopilot）在姿態(tài)控制過(guò)程中的工作原理。其中包括比例式自動(dòng)駕駛儀、積分式自動(dòng)駕駛儀和比例加積分式自動(dòng)駕駛儀（均衡反饋式自動(dòng)駕駛儀）。1比例式自動(dòng)駕駛儀控制規(guī)律（簡(jiǎn)稱控制率）2積分式自動(dòng)駕駛儀比例式自動(dòng)駕駛儀是一種具有硬反饋舵回路形式的自動(dòng)駕駛儀，在常值干擾力矩的作用下存在著角位移靜差問(wèn)題，為了平衡掉常值干擾力矩，操縱舵需要相應(yīng)地偏轉(zhuǎn)一個(gè)恒定的偏角來(lái)產(chǎn)生操縱力矩。如果想消除這種角位移靜差，那么采用速度反饋（即軟反饋）舵回路形式的自動(dòng)駕駛儀是一種解決方案控制率:PID控制律3比例加積分式自動(dòng)駕駛儀比例加積分式自動(dòng)駕駛儀又稱為均衡反饋式自動(dòng)駕駛儀。也是PID控制律注意與前面積分式駕駛儀控制率的區(qū)別高度的穩(wěn)定與控制飛行高度控制在飛機(jī)編隊(duì)、執(zhí)行轟炸任務(wù)、遠(yuǎn)距離巡航飛行，以及進(jìn)場(chǎng)著陸的初始階段的飛行中，具有十分重要的作用。飛行高度的穩(wěn)定與控制不能由俯仰角的穩(wěn)定與控制來(lái)完成。正如前面已經(jīng)指出的那樣，當(dāng)飛機(jī)受到縱向常值干擾力矩作用時(shí)，硬反饋角穩(wěn)定系統(tǒng)存在俯仰角及航跡傾斜角靜差，不能保持高度。高度穩(wěn)定系統(tǒng)的控制規(guī)律對(duì)于穩(wěn)定高度的偏差，俯仰角偏離信號(hào)是十分重要的。若控制規(guī)律中無(wú)俯仰角的偏離信號(hào)，則在高度穩(wěn)定過(guò)程中舵總是向上偏轉(zhuǎn)，導(dǎo)致升力增量總為正，軌跡總向上彎曲。當(dāng)飛機(jī)達(dá)到給定高度時(shí)，由于速度向量不在水平位置而飛越給定高度，出現(xiàn)正?H。到了這時(shí)舵才向下偏轉(zhuǎn)，這樣就不可避免地出現(xiàn)在給定高度線上的振蕩運(yùn)動(dòng)。定高系統(tǒng)減小靜差，提高穩(wěn)態(tài)精度的常見(jiàn)形式有以下幾種：討論課堂小結(jié)布置作業(yè)（三）課后教學(xué)反思（教學(xué)效果，存在不足，改進(jìn)策略、拓展改革）教學(xué)項(xiàng)目（模塊/情境/任務(wù)/單元）固定翼無(wú)人機(jī)飛行控制系統(tǒng)教學(xué)內(nèi)容飛行速度的穩(wěn)定與控制課程名稱無(wú)人機(jī)飛行控制技術(shù)授課班級(jí)無(wú)人機(jī)2104~6課程類型理實(shí)一體授課時(shí)間（8四）、（9一，二）（9四）、（10一，二）授課地點(diǎn)1-401/1-404授課學(xué)時(shí)2累計(jì)學(xué)時(shí)28/64授課教師于明清審批/日期一、學(xué)情分析本章內(nèi)容對(duì)學(xué)生來(lái)說(shuō)是一全新的內(nèi)容，而學(xué)生的基礎(chǔ)又比較差，所以必須考慮到如何讓學(xué)生更好的理解和掌握。。二、教學(xué)目標(biāo)知識(shí)目標(biāo)(1)熟知飛行姿態(tài)控制系統(tǒng)(2)掌握飛行高度和速度的穩(wěn)定與控制(3)熟悉電傳操縱系統(tǒng)(4)掌握無(wú)人機(jī)飛行控制系統(tǒng)技能（能力）目標(biāo)(1)掌握各飛行控制系統(tǒng)的工作原理和結(jié)構(gòu)(2)熟悉電傳操縱系統(tǒng)的原理和結(jié)構(gòu)(3)熟悉無(wú)人機(jī)飛控系統(tǒng)（4）掌握飛控系統(tǒng)的測(cè)試方法素養(yǎng)目標(biāo)（1）具有耐心細(xì)致、精益求精的工作態(tài)度，養(yǎng)成科學(xué)務(wù)實(shí)的工作作風(fēng)；（2）具有工程質(zhì)量意識(shí)和工作規(guī)范意識(shí)，養(yǎng)成良好的職業(yè)行為習(xí)慣；（3）具有吃苦耐勞、團(tuán)結(jié)協(xié)作、勇于創(chuàng)新的精神；（4）具有良好的心理素質(zhì)和一定的社會(huì)交往能力；（5）堅(jiān)守敬仰航空、敬重裝備、敬畏生命的航修文化；（6）堅(jiān)持無(wú)缺陷、零差錯(cuò)的職業(yè)素養(yǎng)。三、教學(xué)重點(diǎn)和教學(xué)難點(diǎn)教學(xué)重點(diǎn)飛控系統(tǒng)的作用及測(cè)試教學(xué)難點(diǎn)各飛控子系統(tǒng)的構(gòu)成和工作原理教學(xué)方法及手段利用生活中的實(shí)例，依據(jù)視頻、圖片等詳細(xì)講解，然后引導(dǎo)學(xué)生自主思考。教學(xué)資源教材、數(shù)字化資源等教材：無(wú)人機(jī)飛行控制技術(shù)數(shù)字化資源：微智庫(kù)/?q=node/9802教學(xué)載體、設(shè)備及耗材等教學(xué)PPT外場(chǎng)各類飛機(jī)；飛控計(jì)算機(jī)。四、教學(xué)環(huán)節(jié)（主線/流程）設(shè)計(jì)（文字、圖或表均可，需標(biāo)明每個(gè)環(huán)節(jié)的時(shí)長(zhǎng)）序號(hào)教學(xué)環(huán)節(jié)主題內(nèi)容信息化資源時(shí)間教學(xué)方法1課程回顧考勤姿態(tài)和高度控制系統(tǒng)5m問(wèn)答法2教學(xué)內(nèi)容1速度控制方案10m講授法3教學(xué)內(nèi)容2升降舵控制的速度控制方案專業(yè)資源庫(kù)25m對(duì)比法4教學(xué)內(nèi)容3油門(mén)控制的速度控制方案專業(yè)資源庫(kù)25m講授法5教學(xué)活動(dòng)兩種方案的比較20m討論法6課堂小結(jié)總結(jié)5m陳述法五、教學(xué)實(shí)施過(guò)程（一）課前教學(xué)設(shè)計(jì)及活動(dòng)教師針對(duì)要講解的內(nèi)容，發(fā)布要求學(xué)生提前預(yù)習(xí)的內(nèi)容。學(xué)生根據(jù)老師布置的任務(wù)，利用教材及網(wǎng)絡(luò)資源查找預(yù)習(xí)相關(guān)知識(shí)。（二）課中環(huán)節(jié)內(nèi)容回顧及作業(yè)講解考勤管理回顧上堂課程的主要內(nèi)容：姿態(tài)控制控系統(tǒng)高度控制系統(tǒng)作業(yè)講評(píng)新課導(dǎo)入飛機(jī)的控制實(shí)際上只要控制一個(gè)量就可完成對(duì)飛機(jī)的控制，這個(gè)量是什么？速度內(nèi)容講授飛行速度穩(wěn)定與控制的作用1.飛行速度的保持與控制是航跡控制的必要前提飛行速度控制的最終目的是使飛機(jī)以足夠的精度保持在預(yù)定的航跡上。要實(shí)現(xiàn)這個(gè)目的，就必須控制飛機(jī)的飛行速度（包括大小和方向）以及飛行高度，以足夠的精度保持這兩個(gè)量。2.當(dāng)以跨音速飛行時(shí)能夠保持速度的穩(wěn)定性根據(jù)飛機(jī)穩(wěn)定性的設(shè)計(jì)原則，飛機(jī)在亞音速飛行時(shí)，飛行速度具有較強(qiáng)的穩(wěn)定性，但當(dāng)飛機(jī)有亞音速進(jìn)入超音速飛行時(shí)，由于飛機(jī)焦點(diǎn)后移，會(huì)造成飛行速度的不穩(wěn)定性，在速度控制時(shí)，飛行員需要“反操縱”，容易操縱適當(dāng)，危及飛行安全。縱向運(yùn)動(dòng)的控制量一般有兩個(gè)，即升降舵偏轉(zhuǎn)角和油門(mén)位移量。根據(jù)飛機(jī)的結(jié)構(gòu)和工作原理升降舵的偏轉(zhuǎn)可改變飛機(jī)的俯仰姿態(tài)，從而達(dá)到改變飛機(jī)的飛行速度；而油門(mén)的變化實(shí)際上就是改變發(fā)動(dòng)機(jī)的推力，改變飛機(jī)的飛行速度。因此有控制飛機(jī)升降舵和油門(mén)兩種控制速度的常用方案。升降舵控制的速度控制方案通過(guò)升降舵偏轉(zhuǎn)來(lái)改變俯仰角，從而實(shí)現(xiàn)控制速度的方法，其實(shí)質(zhì)是通過(guò)調(diào)整重力在飛行速度方向上的投影來(lái)控制速度的。在這個(gè)方案中，由于油門(mén)固定不變，只通過(guò)升降舵來(lái)控制飛行速度，因此飛行速度的調(diào)節(jié)范圍是有限制的。該方案多用于遠(yuǎn)距離巡航飛行的飛機(jī)上?？刂瓢l(fā)動(dòng)機(jī)油門(mén)的速度控制方案自動(dòng)油門(mén)系統(tǒng)就是通過(guò)控制油門(mén)的大小來(lái)改變發(fā)動(dòng)機(jī)的推力，從而實(shí)現(xiàn)控制速度的目的。但是僅改變發(fā)動(dòng)機(jī)的推力則達(dá)不到飛行速度控制的預(yù)期目的。結(jié)果是使俯仰角和航跡傾斜角顯著變化，而空速卻變化不大，而飛行高速卻發(fā)生變化。如果升降舵和油門(mén)同時(shí)變化，則可使俯仰角和空速均顯著變化。所以油門(mén)控制飛行速度必須與俯仰角穩(wěn)定系統(tǒng)相結(jié)合，才能達(dá)到控制和穩(wěn)定飛行速度的目的。自動(dòng)駕駛儀有兩種工作方式，一種方式工作于高度穩(wěn)定的狀態(tài)，另一種方式工作于俯仰角穩(wěn)定的狀態(tài)。討論兩種控制速度的方案存在著下列差異：①如果自動(dòng)駕駛儀工作在高度保持狀態(tài)，空速向量處于水平方向，則重力在切向上的投影為零。如果增大油門(mén)，則發(fā)動(dòng)機(jī)的推力增量將全部反映在增大空速上。②如果自動(dòng)駕駛儀工作在俯仰角保持狀態(tài)，則通過(guò)控制油門(mén)產(chǎn)生的發(fā)動(dòng)機(jī)推力的變化，只有一部分反映在空速中。課堂小結(jié)1.總結(jié)本節(jié)課的重難點(diǎn)知識(shí)；2.對(duì)學(xué)生的課堂情況進(jìn)行小結(jié)3.下節(jié)課的內(nèi)容初步引入，建議預(yù)習(xí)。布置作業(yè)（三）課后教學(xué)反思（教學(xué)效果，存在不足，改進(jìn)策略、拓展改革）教學(xué)項(xiàng)目（模塊/情境/任務(wù)/單元）固定翼無(wú)人機(jī)飛行控制系統(tǒng)教學(xué)內(nèi)容電傳操縱系統(tǒng)課程名稱無(wú)人機(jī)飛行控制技術(shù)授課班級(jí)無(wú)人機(jī)2104~5課程類型理實(shí)一體授課時(shí)間（8四）、（9一，二）（9四）、（10一，二）授課地點(diǎn)1-401/1-404授課學(xué)時(shí)2累計(jì)學(xué)時(shí)30/64授課教師于明清審批/日期一、學(xué)情分析本章內(nèi)容對(duì)學(xué)生來(lái)說(shuō)是一全新的內(nèi)容，而學(xué)生的基礎(chǔ)又比較差，所以必須考慮到如何讓學(xué)生更好的理解和掌握。。二、教學(xué)目標(biāo)知識(shí)目標(biāo)(1)熟知飛行姿態(tài)控制系統(tǒng)(2)掌握飛行高度和速度的穩(wěn)定與控制(3)熟悉電傳操縱系統(tǒng)(4)掌握無(wú)人機(jī)飛行控制系統(tǒng)技能（能力）目標(biāo)(1)掌握各飛行控制系統(tǒng)的工作原理和結(jié)構(gòu)(2)熟悉電傳操縱系統(tǒng)的原理和結(jié)構(gòu)(3)熟悉無(wú)人機(jī)飛控系統(tǒng)（4）掌握飛控系統(tǒng)的測(cè)試方法素養(yǎng)目標(biāo)（1）具有耐心細(xì)致、精益求精的工作態(tài)度，養(yǎng)成科學(xué)務(wù)實(shí)的工作作風(fēng)；（2）具有工程質(zhì)量意識(shí)和工作規(guī)范意識(shí)，養(yǎng)成良好的職業(yè)行為習(xí)慣；（3）具有吃苦耐勞、團(tuán)結(jié)協(xié)作、勇于創(chuàng)新的精神；（4）具有良好的心理素質(zhì)和一定的社會(huì)交往能力；（5）堅(jiān)守敬仰航空、敬重裝備、敬畏生命的航修文化；（6）堅(jiān)持無(wú)缺陷、零差錯(cuò)的職業(yè)素養(yǎng)。三、教學(xué)重點(diǎn)和教學(xué)難點(diǎn)教學(xué)重點(diǎn)飛控系統(tǒng)的作用及測(cè)試教學(xué)難點(diǎn)各飛控子系統(tǒng)的構(gòu)成和工作原理教學(xué)方法及手段利用生活中的實(shí)例，依據(jù)視頻、圖片等詳細(xì)講解，然后引導(dǎo)學(xué)生自主思考。教學(xué)資源教材、數(shù)字化資源等教材：無(wú)人機(jī)飛行控制技術(shù)數(shù)字化資源：微智庫(kù)/?q=node/9802教學(xué)載體、設(shè)備及耗材等教學(xué)PPT外場(chǎng)各類飛機(jī)；飛控計(jì)算機(jī)。四、教學(xué)環(huán)節(jié)（主線/流程）設(shè)計(jì)（文字、圖或表均可，需標(biāo)明每個(gè)環(huán)節(jié)的時(shí)長(zhǎng)）序號(hào)教學(xué)環(huán)節(jié)主題內(nèi)容信息化資源時(shí)間教學(xué)方法1考勤管理考勤5m2課程回顧飛控子系統(tǒng)10m問(wèn)答法3講授內(nèi)容1電傳操縱系統(tǒng)概述專業(yè)資源庫(kù)10m講授法4講授內(nèi)容2電傳操縱系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)與工作原理專業(yè)資源庫(kù)15m講授法5講授內(nèi)容3電傳操縱系統(tǒng)的可靠性問(wèn)題專業(yè)資源庫(kù)25m講授法6講授內(nèi)容4典型電傳操縱系統(tǒng)的構(gòu)成與工作原理專業(yè)資源庫(kù)20m講授法7小結(jié)總結(jié)5m概述法無(wú)人機(jī)飛控系統(tǒng)測(cè)試90m五、教學(xué)實(shí)施過(guò)程（一）課前教學(xué)設(shè)計(jì)及活動(dòng)教師針對(duì)要講解的內(nèi)容，發(fā)布要求學(xué)生提前預(yù)習(xí)的內(nèi)容。學(xué)生根據(jù)老師布置的任務(wù)，利用教材及網(wǎng)絡(luò)資源查找預(yù)習(xí)相關(guān)知識(shí)。（二）課中環(huán)節(jié)內(nèi)容回顧及作業(yè)講解考勤管理回顧上堂課程的主要內(nèi)容：升降舵控制油門(mén)控制新課導(dǎo)入內(nèi)容講授電傳操縱系統(tǒng)概述在控制增穩(wěn)系統(tǒng)中，操縱指令〈桿力或桿位移〉經(jīng)電氣通道使舵面偏轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)對(duì)飛機(jī)運(yùn)動(dòng)的操縱。不過(guò)，在這種系統(tǒng)中，操縱權(quán)限的絕大部分是屬于機(jī)械操縱系統(tǒng)的，電氣通道的操縱權(quán)限通常不會(huì)大于30%（指相應(yīng)的操縱舵面的偏轉(zhuǎn)范圍）。這樣做主要是出于安全性的考慮，一般來(lái)講，機(jī)械系統(tǒng)的可靠性要比電氣系統(tǒng)的可靠性高二、四個(gè)數(shù)雖級(jí)，所以，人們?cè)诮鉀Q可靠性向題之前不愿把過(guò)多的操縱權(quán)限交給電氣通道。電傳操縱系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)與工作原理電傳操縱系統(tǒng)實(shí)際上是在控制增穩(wěn)系統(tǒng)的基礎(chǔ)上發(fā)展起來(lái)的，將電氣通道擴(kuò)展至全權(quán)限。取消機(jī)械通道。與控制增穩(wěn)系統(tǒng)相比比，給人的直觀感覺(jué)是，電傳操縱系統(tǒng)去掉了傳統(tǒng)飛行操縱系統(tǒng)中布滿機(jī)身內(nèi)部的駕駛桿（腳蹬）到舵機(jī)間的機(jī)械傳動(dòng)裝置，這種系統(tǒng)的主要組成部分是：運(yùn)動(dòng)傳感器，信號(hào)處理和計(jì)算裝置，作動(dòng)器和動(dòng)力源（電源、液壓源）。電傳操縱系統(tǒng)的特征（1）主要靠電信號(hào)傳遞飛行員操縱指令，因而在這種系統(tǒng)中不再含機(jī)械操縱系統(tǒng)。（2）把控制增穩(wěn)系統(tǒng)做為這一系統(tǒng)不可分割的一個(gè)組成部分，由于達(dá)個(gè)系統(tǒng)要完全代替機(jī)械操縱系統(tǒng)，必然是全權(quán)限的，顯然優(yōu)于傳統(tǒng)的控制增穩(wěn)系統(tǒng)，因?yàn)樗梢岳萌珯?quán)限來(lái)改善飛行品質(zhì)。（3）由于要全靠它來(lái)取代機(jī)械操縱系統(tǒng)，因此，它必須配備多余度，以保證不低干機(jī)械操縱系統(tǒng)的可靠性，而且應(yīng)保證二次故障下正常工作。與機(jī)械操縱系統(tǒng)相比，電傳操縱系統(tǒng)也有一些明顯的缺點(diǎn)：首先是單通道電傳操縱系統(tǒng)的可靠性明顯劣于機(jī)械操縱系統(tǒng)，其次是電傳操縱系統(tǒng)易受到雷電和環(huán)境電磁干擾的影響；第三，為了提高可靠性雨使電傳操縱系統(tǒng)的成本較高。電傳操縱系統(tǒng)的可靠性問(wèn)題系統(tǒng)的可靠性為：系統(tǒng)在規(guī)定的條件下，在規(guī)定的時(shí)間內(nèi)，完成規(guī)定功能的能力。對(duì)飛機(jī)而言，就是能夠保證飛機(jī)連續(xù)工作而不發(fā)生故障的時(shí)間。通常，用故障率作為飛行操縱系統(tǒng)的可靠性的定量指標(biāo)。典型電傳操縱系統(tǒng)的構(gòu)成與工作原理典型的四余度電傳操縱系統(tǒng)四套相同的系統(tǒng)并聯(lián)工作，只不過(guò)這種“并聯(lián)”不是傳統(tǒng)意義上的并聯(lián)，而是按一定的規(guī)律并聯(lián)工作。在這樣的系統(tǒng)中，表決器是核心部件，它起著選擇信號(hào)和監(jiān)控故障的作用。討論課堂小結(jié)1.總結(jié)本節(jié)課的重難點(diǎn)知識(shí)；2.對(duì)學(xué)生的課堂情況進(jìn)行小結(jié)3.下節(jié)課的內(nèi)容初步引入，建議預(yù)習(xí)。布置作業(yè)作業(yè):電傳操縱系統(tǒng)余度預(yù)習(xí)：無(wú)人機(jī)飛行控制系統(tǒng)課堂小結(jié)1.總結(jié)本節(jié)課的重難點(diǎn)知識(shí)；2.對(duì)學(xué)生的課堂情況進(jìn)行小結(jié)3.下節(jié)課的內(nèi)容初步引入，建議預(yù)習(xí)。（三）課后教學(xué)反思（教學(xué)效果，存在不足，改進(jìn)策略、拓展改革）教學(xué)項(xiàng)目（模塊/情境/任務(wù)/單元）固定翼無(wú)人機(jī)飛行控制系統(tǒng)教學(xué)內(nèi)容無(wú)人機(jī)飛行控制系統(tǒng)及測(cè)試課程名稱無(wú)人機(jī)飛行控制技術(shù)授課班級(jí)無(wú)人機(jī)2104~5課程類型理實(shí)一體授課時(shí)間（8四）、（9一，二）（9四）、（10一，二）授課地點(diǎn)1-401/1-404授課學(xué)時(shí)4累計(jì)學(xué)時(shí)34/64授課教師于明清審批/日期一、學(xué)情分析本章內(nèi)容對(duì)學(xué)生來(lái)說(shuō)是一全新的內(nèi)容，而學(xué)生的基礎(chǔ)又比較差，所以必須考慮到如何讓學(xué)生更好的理解和掌握。。二、教學(xué)目標(biāo)知識(shí)目標(biāo)(1)熟知飛行姿態(tài)控制系統(tǒng)(2)掌握飛行高度和速度的穩(wěn)定與控制(3)熟悉電傳操縱系統(tǒng)(4)掌握無(wú)人機(jī)飛行控制系統(tǒng)技能（能力）目標(biāo)(1)掌握各飛行控制系統(tǒng)的工作原理和結(jié)構(gòu)(2)熟悉電傳操縱系統(tǒng)的原理和結(jié)構(gòu)(3)熟悉無(wú)人機(jī)飛控系統(tǒng)（4）掌握飛控系統(tǒng)的測(cè)試方法素養(yǎng)目標(biāo)（1）具有耐心細(xì)致、精益求精的工作態(tài)度，養(yǎng)成科學(xué)務(wù)實(shí)的工作作風(fēng)；（2）具有工程質(zhì)量意識(shí)和工作規(guī)范意識(shí)，養(yǎng)成良好的職業(yè)行為習(xí)慣；（3）具有吃苦耐勞、團(tuán)結(jié)協(xié)作、勇于創(chuàng)新的精神；（4）具有良好的心理素質(zhì)和一定的社會(huì)交往能力；（5）堅(jiān)守敬仰航空、敬重裝備、敬畏生命的航修文化；（6）堅(jiān)持無(wú)缺陷、零差錯(cuò)的職業(yè)素養(yǎng)。三、教學(xué)重點(diǎn)和教學(xué)難點(diǎn)教學(xué)重點(diǎn)飛控系統(tǒng)的作用及測(cè)試教學(xué)難點(diǎn)各飛控子系統(tǒng)的構(gòu)成和工作原理教學(xué)方法及手段利用生活中的實(shí)例，依據(jù)視頻、圖片等詳細(xì)講解，然后引導(dǎo)學(xué)生自主思考。教學(xué)資源教材、數(shù)字化資源等教材：無(wú)人機(jī)飛行控制技術(shù)數(shù)字化資源：微智庫(kù)/?q=node/9802教學(xué)載體、設(shè)備及耗材等教學(xué)PPT外場(chǎng)各類飛機(jī)；飛控計(jì)算機(jī)。四、教學(xué)環(huán)節(jié)（主線/流程）設(shè)計(jì)（文字、圖或表均可，需標(biāo)明每個(gè)環(huán)節(jié)的時(shí)長(zhǎng)）序號(hào)教學(xué)環(huán)節(jié)主題內(nèi)容信息化資源時(shí)間教學(xué)方法1考勤管理考勤5m2課程回顧電傳操縱系統(tǒng)10m問(wèn)答法3講授內(nèi)容1無(wú)人機(jī)飛行控制系統(tǒng)專業(yè)資源庫(kù)20m講授法4講授內(nèi)容2無(wú)人機(jī)飛控系統(tǒng)子系統(tǒng)專業(yè)資源庫(kù)20m講授法5講授內(nèi)容3無(wú)人機(jī)飛控系統(tǒng)與其他飛機(jī)系統(tǒng)的鏈接專業(yè)資源庫(kù)10m講授法6教學(xué)活動(dòng)無(wú)人機(jī)各子系統(tǒng)對(duì)整個(gè)系統(tǒng)的影響專業(yè)資源庫(kù)20m小組討論法7小結(jié)總結(jié)5m概述法6無(wú)人機(jī)飛控系統(tǒng)測(cè)試90m五、教學(xué)實(shí)施過(guò)程（一）課前教學(xué)設(shè)計(jì)及活動(dòng)教師針對(duì)要講解的內(nèi)容，發(fā)布要求學(xué)生提前預(yù)習(xí)的內(nèi)容。學(xué)生根據(jù)老師布置的任務(wù)，利用教材及網(wǎng)絡(luò)資源查找預(yù)習(xí)相關(guān)知識(shí)。（二）課中環(huán)節(jié)知識(shí)回顧考勤管理回顧上堂課程的主要內(nèi)容：電傳操縱系統(tǒng)可靠性問(wèn)題余度作業(yè)講評(píng)新課導(dǎo)入前面介紹的都是獨(dú)立或相連的子系統(tǒng)，合成為一體及組成了飛控系統(tǒng)。內(nèi)容講授無(wú)人機(jī)飛行控制系統(tǒng)飛行控制系統(tǒng)是現(xiàn)代飛機(jī)特別是無(wú)人機(jī)的核心系統(tǒng)，只有飛控系統(tǒng)正常工作，無(wú)人機(jī)才可能完成既定的飛行任務(wù)。無(wú)人機(jī)的工作就是基于自動(dòng)控制原理來(lái)實(shí)現(xiàn)的，即在無(wú)人直接參與的條件下，飛行自動(dòng)控制系繞可自動(dòng)完成對(duì)飛機(jī)的控制。與一般自動(dòng)控制系統(tǒng)一樣，飛行自動(dòng)控制系統(tǒng)也有由被控對(duì)象（飛機(jī)）和自動(dòng)控制器組成。無(wú)人機(jī)飛控系統(tǒng)包括五大部分：即飛控計(jì)算機(jī)系統(tǒng)、何服系統(tǒng)（又稱為執(zhí)行機(jī)構(gòu)）、傳感器系統(tǒng)、控制顯示系統(tǒng)和任務(wù)指令系統(tǒng)，另外還包含BIT子系統(tǒng)。無(wú)人機(jī)飛行控制系統(tǒng)子系統(tǒng)1計(jì)算機(jī)子系統(tǒng)計(jì)算機(jī)系統(tǒng)是飛控系統(tǒng)的核心，它擔(dān)負(fù)著系統(tǒng)數(shù)據(jù)采集、余度管理、控制律計(jì)算、導(dǎo)航計(jì)算以及控制指令的輸出，是飛機(jī)上唯一一個(gè)與其它四個(gè)分系統(tǒng)均有信息交換的分系統(tǒng)，一般的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)有兩種類型：模擬式與數(shù)字式，現(xiàn)在多為數(shù)字式，模擬式一般作為備份系統(tǒng)存在。2伺服系統(tǒng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)是無(wú)人機(jī)飛行控制系統(tǒng)中一個(gè)不可缺少的重要組成部分。執(zhí)行機(jī)構(gòu)通常都是一個(gè)伺服回路，它由伺服放大器、舵機(jī)和反饋元件構(gòu)成，因此又稱舵回路或伺服機(jī)構(gòu)。舵回路中舵機(jī)是關(guān)鍵性的組成部件。在有些筒單的控制裝置中，執(zhí)行機(jī)構(gòu)就是一個(gè)舵機(jī)，而沒(méi)有何服回路。舵機(jī)一般分為電動(dòng)式、液壓式、氣動(dòng)式三種。在無(wú)人機(jī)上，一般應(yīng)用的為電動(dòng)舵機(jī)作為飛控系統(tǒng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，按照飛控計(jì)算機(jī)的指令驅(qū)動(dòng)舵面的偏轉(zhuǎn)，以完成對(duì)飛機(jī)的控制。3傳感器系統(tǒng)要實(shí)現(xiàn)自動(dòng)飛行的控制，就要實(shí)時(shí)地知道飛機(jī)狀態(tài)，這就需要實(shí)時(shí)的獲得飛機(jī)的各種參數(shù)，飛機(jī)運(yùn)動(dòng)的參數(shù)有三個(gè)姿態(tài)角、三個(gè)角速度、兩個(gè)氣流角、三個(gè)線性位移及三個(gè)線速度，以及飛機(jī)的位置參數(shù)。這些參數(shù)的獲得就需要相應(yīng)應(yīng)的設(shè)備提供，這些設(shè)備就是各種傳感器，總稱為傳感器系統(tǒng)。該系統(tǒng)負(fù)責(zé)采集飛機(jī)的各種飛行參數(shù)，捉供給飛控計(jì)算機(jī)用于飛行控制律的計(jì)算，由飛控計(jì)算機(jī)發(fā)出相應(yīng)的控制指令到執(zhí)行機(jī)構(gòu)和顯示控制系統(tǒng)，以控制飛機(jī)的飛行，并為地面控制中心捉供飛機(jī)的實(shí)時(shí)狀態(tài)信息。另外還將飛機(jī)的相關(guān)信息存儲(chǔ)到相應(yīng)的設(shè)備中，以便于飛行后的檢查。飛行參數(shù)包括：飛機(jī)的姿態(tài)角、氣流角、角速率、過(guò)載、飛行高度、速度、方向、位置等。對(duì)應(yīng)的傳感器包括垂直陀螺、迎角傳感器、速率陀螺、加速度計(jì)、高度傳感器、導(dǎo)航傳感器等。4顯示—控制系統(tǒng)顯示—控制系統(tǒng)負(fù)責(zé)顯示飛控系統(tǒng)的工作狀態(tài)。接收飛控計(jì)算機(jī)給出的各種相關(guān)信息，對(duì)無(wú)人機(jī)而言，主要為地面控制中心和地面檢查提供相應(yīng)的信息。5任務(wù)輸入系統(tǒng)任務(wù)輸人系統(tǒng)用于在地面對(duì)飛控系統(tǒng)加載飛行任務(wù)或者在飛行過(guò)程中接收地面的遙控指令，該系統(tǒng)又稱為任務(wù)加載系統(tǒng)。無(wú)人機(jī)的飛行任務(wù)就是通過(guò)該系統(tǒng)由地面控制中心直接或遙控加載的。6機(jī)內(nèi)自檢測(cè)(BIT：build-In-Test)分系統(tǒng)該系統(tǒng)是現(xiàn)代飛機(jī)飛控系統(tǒng)不可或缺的組成部分。機(jī)內(nèi)自檢測(cè)是依靠系統(tǒng)內(nèi)本身固有的運(yùn)算、檢查等測(cè)試能力，在不需要外界干預(yù)（或極少干預(yù)）的條件下，對(duì)系統(tǒng)自身的硬件進(jìn)行檢測(cè)，并得出系統(tǒng)工作是否正常、有無(wú)故障的明確結(jié)論。BIT的主要目的是在起飛前或維護(hù)時(shí)對(duì)全系統(tǒng)進(jìn)行全自動(dòng)或交互檢測(cè)，確保的完好性。機(jī)內(nèi)自檢測(cè)（BIT）分為：上電自撿測(cè)（PUBIT）飛行前自檢測(cè)（PBIT）維護(hù)自檢測(cè)（MBIT）飛行過(guò)程自檢測(cè)（IFBIT）前三種是在地面完成，而IFBIT則是系統(tǒng)及部件的在線監(jiān)控，不參與系統(tǒng)控制，只是桉照一定的時(shí)間間隔向飛控計(jì)算機(jī)提供各分系統(tǒng)及部件的狀態(tài)。BIT的激勵(lì)信號(hào)由飛控計(jì)算機(jī)提供。實(shí)際上，根據(jù)不同的需要，無(wú)人機(jī)的飛控系統(tǒng)的組成會(huì)有所不同，有的子系統(tǒng)由于在有的無(wú)人機(jī)上沒(méi)有實(shí)際的作用，而不存在。現(xiàn)在常見(jiàn)的多旋翼等民用無(wú)人機(jī)一般沒(méi)有包含顯示控制系統(tǒng)和BIT系統(tǒng)，而軍用無(wú)人機(jī)一般都包含這五大系統(tǒng)。討論無(wú)人機(jī)飛控系統(tǒng)與其他飛機(jī)系統(tǒng)的鏈接無(wú)人機(jī)各子系統(tǒng)對(duì)整個(gè)系統(tǒng)的影響課堂小結(jié)1.總結(jié)本節(jié)課的重難點(diǎn)知識(shí)；2.對(duì)學(xué)生的課堂情況進(jìn)行小結(jié)3.下節(jié)課的內(nèi)容初步引入，建議預(yù)習(xí)。布置作業(yè)作業(yè)：1.畫(huà)出典型飛控系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖。2.各子系統(tǒng)的作用教學(xué)反思（教學(xué)效果，存在不足，改進(jìn)策略、拓展改革）教學(xué)項(xiàng)目（模塊/情境/任務(wù)/單元）多旋翼無(wú)人機(jī)及其控制教學(xué)內(nèi)容多旋翼無(wú)人機(jī)的基本概念飛行姿態(tài)控制系統(tǒng)課程名稱無(wú)人機(jī)飛行控制技術(shù)授課班級(jí)無(wú)人機(jī)2104~5課程類型理實(shí)一體授課時(shí)間10四）、（11一，二、四）、（12一、四））授課地點(diǎn)1-401/1-404授課學(xué)時(shí)2累計(jì)學(xué)時(shí)36/64授課教師于明清審批/日期一、學(xué)情分析本章內(nèi)容對(duì)學(xué)生來(lái)說(shuō)是一全新的內(nèi)容，而學(xué)生的基礎(chǔ)又比較差，所以必須考慮到如何讓學(xué)生更好的理解和掌握。。二、教學(xué)目標(biāo)知識(shí)目標(biāo)(1)熟知多旋翼無(wú)人機(jī)的基本知識(shí)(2)掌握多旋翼無(wú)人機(jī)的飛行原理和控制方式(3)掌握多旋翼無(wú)人機(jī)飛行控制技術(shù)(4)熟知無(wú)人機(jī)動(dòng)力裝置(5)掌握電動(dòng)機(jī)的特性(6)掌握活塞式發(fā)動(dòng)機(jī)的工作原理及特性的特性技能（能力）目標(biāo)(1)掌握多旋翼無(wú)人機(jī)的基本知識(shí)(2)熟悉多旋翼無(wú)人機(jī)的飛行原理和控制方式(3)掌握多旋翼無(wú)人機(jī)飛行控制及其測(cè)試技術(shù)(4)掌握無(wú)人機(jī)動(dòng)力裝置的分類及特點(diǎn)(5)熟悉電動(dòng)機(jī)的原理及特性(6)熟悉活塞式發(fā)動(dòng)機(jī)的結(jié)構(gòu)和原理。素養(yǎng)目標(biāo)（1）具有耐心細(xì)致、精益求精的工作態(tài)度，養(yǎng)成科學(xué)務(wù)實(shí)的工作作風(fēng)；（2）具有工程質(zhì)量意識(shí)和工作規(guī)范意識(shí)，養(yǎng)成良好的職業(yè)行為習(xí)慣；（3）具有吃苦耐勞、團(tuán)結(jié)協(xié)作、勇于創(chuàng)新的精神；（4）具有良好的心理素質(zhì)和一定的社會(huì)交往能力；（5）堅(jiān)守敬仰航空、敬重裝備、敬畏生命的航修文化；（6）堅(jiān)持無(wú)缺陷、零差錯(cuò)的職業(yè)素養(yǎng)。三、教學(xué)重點(diǎn)和教學(xué)難點(diǎn)教學(xué)重點(diǎn)多旋翼無(wú)人機(jī)飛控及測(cè)試技術(shù)教學(xué)難點(diǎn)PID控制活塞式發(fā)動(dòng)機(jī)的結(jié)構(gòu)及工作原理教學(xué)方法及手段利用生活中的實(shí)例，依據(jù)視頻、圖片等詳細(xì)講解，然后引導(dǎo)學(xué)生自主思考。教學(xué)資源教材、數(shù)字化資源等教材：無(wú)人機(jī)飛行控制技術(shù)數(shù)字化資源：微智庫(kù)/?q=node/9802教學(xué)載體、設(shè)備及耗材等教學(xué)PPT外場(chǎng)各類發(fā)動(dòng)機(jī)實(shí)體；飛控計(jì)系統(tǒng)實(shí)體。四、教學(xué)環(huán)節(jié)（主線/流程）設(shè)計(jì)（文字、圖或表均可，需標(biāo)明每個(gè)環(huán)節(jié)的時(shí)長(zhǎng)）序號(hào)教學(xué)環(huán)節(jié)主題內(nèi)容信息化資源時(shí)間教學(xué)方法11考勤考勤。作業(yè)講評(píng)。5min2知識(shí)回顧固定翼無(wú)人機(jī)的組成及其控制10min3教學(xué)內(nèi)容1多旋翼無(wú)人機(jī)的定義專業(yè)資源庫(kù)20min對(duì)比法4教學(xué)內(nèi)容2多旋翼無(wú)人機(jī)系統(tǒng)及其飛行機(jī)組專業(yè)資源庫(kù)30min講授法5教學(xué)活動(dòng)多旋翼無(wú)人機(jī)與固定翼無(wú)人機(jī)的比較20min討論法6小結(jié)總結(jié)布置作業(yè)5min21考勤考勤管理及作業(yè)講評(píng)10m講授法2課程回顧多旋翼無(wú)人機(jī)系統(tǒng)對(duì)比法3教學(xué)內(nèi)容2多旋翼無(wú)人機(jī)的構(gòu)型、用途及分類專業(yè)資源庫(kù)50m講授法4教學(xué)內(nèi)容3多旋翼無(wú)人機(jī)的歷史及發(fā)展專業(yè)資源庫(kù)20m討論法5課堂小結(jié)總結(jié)5m陳述法31考勤考勤。5min問(wèn)答法2課程回顧多旋翼無(wú)人機(jī)構(gòu)型5min講授法3教學(xué)內(nèi)容1動(dòng)力裝置的作用分類專業(yè)資源庫(kù)10min對(duì)比法4教學(xué)內(nèi)容2無(wú)人機(jī)動(dòng)力電機(jī)的結(jié)構(gòu)及其工作原理專業(yè)資源庫(kù)35min講授法5教學(xué)內(nèi)容3電動(dòng)機(jī)配套裝置專業(yè)資源庫(kù)5min教學(xué)活動(dòng)電池與電調(diào)專業(yè)資源庫(kù)25min討論法6課堂小結(jié)總結(jié)布置作業(yè)專業(yè)資源庫(kù)5min法4航空發(fā)動(dòng)機(jī)的認(rèn)知航空發(fā)動(dòng)機(jī)的分類活塞式發(fā)動(dòng)機(jī)的結(jié)構(gòu)及工作原理沖程的概念其他類航空發(fā)動(dòng)機(jī)的特點(diǎn)90min現(xiàn)場(chǎng)教學(xué)51考勤管理考勤5m2課程回顧多旋翼無(wú)人機(jī)的分類及用途10m問(wèn)答法3講授內(nèi)容1旋翼無(wú)人機(jī)的飛行原理專業(yè)資源庫(kù)25m講授法4講授內(nèi)容2多旋翼無(wú)人機(jī)的飛行控制專業(yè)資源庫(kù)25m講授法5講授內(nèi)容3電動(dòng)與油動(dòng)的比較20m討論法6小結(jié)總結(jié)5m6無(wú)人機(jī)飛控系統(tǒng)測(cè)試90m五、教學(xué)實(shí)施過(guò)程（一）課前教學(xué)設(shè)計(jì)及活動(dòng)教師針對(duì)要講解的內(nèi)容，發(fā)布要求學(xué)生提前預(yù)習(xí)的內(nèi)容。學(xué)生根據(jù)老師布置的任務(wù)，利用教材及網(wǎng)絡(luò)資源查找預(yù)習(xí)相關(guān)知識(shí)。（二）課中1環(huán)節(jié)知識(shí)回顧考勤管理回顧上堂課程的主要內(nèi)容：旋翼機(jī)的控制PID控制自動(dòng)飛行新課導(dǎo)入問(wèn)題多旋翼無(wú)人機(jī)的操縱方式與固定翼有何不同？?jī)?nèi)容講授多旋翼無(wú)人機(jī)的定義1.旋翼驅(qū)動(dòng)方式的分類（1）有動(dòng)力旋翼由發(fā)動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的旋翼機(jī)，如單旋翼直升機(jī)和多旋翼飛行器，其旋翼由發(fā)動(dòng)機(jī)（汽油發(fā)動(dòng)機(jī)或電動(dòng)機(jī)）驅(qū)動(dòng)，優(yōu)點(diǎn)是可以垂直起降及在空中懸停。（2）無(wú)動(dòng)力旋翼無(wú)發(fā)動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的旋翼機(jī)，它是一種利用前飛時(shí)的相對(duì)氣流吹動(dòng)旋翼自轉(zhuǎn)以產(chǎn)生升力的旋翼航空器。2.多旋翼無(wú)人機(jī)的定義多旋翼無(wú)人機(jī)的英文為Multi-rotorUnmannedAerialVehicle，縮寫(xiě)為Multi-rotorUAV，或者M(jìn)UAV，就是多旋翼無(wú)人駕駛航空器，簡(jiǎn)稱為多旋翼無(wú)人機(jī)或多旋翼無(wú)人直升機(jī)。特點(diǎn)：多旋翼無(wú)人機(jī)的第一大特點(diǎn)是具有多個(gè)旋翼多旋翼無(wú)人機(jī)的第二大特點(diǎn)是飛機(jī)上沒(méi)有搭載駕駛員，即機(jī)上無(wú)人駕駛。多旋翼無(wú)人機(jī)系統(tǒng)及其飛行機(jī)組成多旋翼無(wú)人機(jī)應(yīng)稱為多旋翼無(wú)人機(jī)系統(tǒng)，它是一個(gè)高度智能化的閉環(huán)反饋控制系統(tǒng)。多旋翼無(wú)人機(jī)系統(tǒng)包括旋翼機(jī)系統(tǒng)、地面系統(tǒng)、任務(wù)載荷和綜合保障系統(tǒng)。旋翼機(jī)系統(tǒng)由飛行器平臺(tái)、動(dòng)力系統(tǒng)、飛行控制系統(tǒng)、導(dǎo)航系統(tǒng)、避讓防撞系統(tǒng)、起降著陸裝置、數(shù)據(jù)鏈路機(jī)載終端等組成；地面系統(tǒng)包括地面指揮控制系統(tǒng)、數(shù)據(jù)鏈路地面終端、地面輔助設(shè)備系統(tǒng)等；任務(wù)載荷是多旋翼無(wú)人機(jī)完成任務(wù)所需的設(shè)備。綜合保障系統(tǒng)是指為保證完成任務(wù)所必備的人、物等相關(guān)因素。2.多旋翼無(wú)人機(jī)飛行機(jī)組為保障能順利完成任務(wù)，需要有一個(gè)飛行機(jī)組來(lái)執(zhí)行其飛行任務(wù)，其主要組成人員包括以下幾個(gè)：（1）駕駛員。（2）機(jī)長(zhǎng)。（3）觀測(cè)員。（4）運(yùn)營(yíng)人。3.載人多旋翼飛行器和旋翼自旋狀態(tài)通常把用于載客（人）的多旋翼無(wú)人機(jī)稱為載人多旋翼飛行器，簡(jiǎn)稱為多旋翼客機(jī)。確保人員安全是任何載人飛行器飛行中最重要、最基本的要求。旋翼自旋是指在無(wú)動(dòng)力狀態(tài)下，多旋翼飛行器的旋翼會(huì)發(fā)生自主旋轉(zhuǎn)。這主要是由其本身的結(jié)構(gòu)造成的，對(duì)飛行安全能有一定的保障。討論多旋翼無(wú)人機(jī)與固定翼無(wú)人機(jī)的比較課堂小結(jié)1.總結(jié)本節(jié)課的重難點(diǎn)知識(shí)；2.對(duì)學(xué)生的課堂情況進(jìn)行小結(jié)3.下節(jié)課的內(nèi)容初步引入，建議預(yù)習(xí)。布置作業(yè)作業(yè)：多旋翼無(wú)人機(jī)系統(tǒng)的組成預(yù)習(xí)：無(wú)人機(jī)的構(gòu)型及發(fā)展2環(huán)節(jié)內(nèi)容回顧及作業(yè)講解考勤多旋翼無(wú)人機(jī)的定義，多旋翼無(wú)人機(jī)系統(tǒng)新課導(dǎo)入內(nèi)容講授多旋翼無(wú)人機(jī)的構(gòu)型、用途及分類常見(jiàn)的無(wú)人駕駛飛機(jī)主要有兩大類：無(wú)人固定翼飛機(jī)和無(wú)人旋翼飛行器。兩者相比較，無(wú)人固定翼飛機(jī)具有續(xù)航時(shí)間長(zhǎng)、飛行速度快、飛行效率高和載荷大等優(yōu)點(diǎn)，缺點(diǎn)是起飛降落時(shí)機(jī)場(chǎng)需要有長(zhǎng)距離跑道。多旋翼無(wú)人機(jī)(多旋翼無(wú)人直升機(jī))具有無(wú)須機(jī)場(chǎng)跑道、垂直起降及在空中懸停不動(dòng)等許多優(yōu)點(diǎn)。1．多旋翼無(wú)人機(jī)的外形結(jié)構(gòu)1）以旋翼數(shù)量劃分根據(jù)多旋翼無(wú)人機(jī)所具有的旋翼數(shù)量，其可分為4、6、8、12、16、18、24、36旋翼等多種類型。2）以旋翼分布位置劃分根據(jù)最前與最后兩個(gè)旋翼軸的連線與機(jī)體前進(jìn)方向是否在同一直線上，可將多旋翼無(wú)人機(jī)劃分為I型（或稱為+型）和X型兩種。3）以共軸發(fā)動(dòng)機(jī)數(shù)量劃分為了在不增大體積的情況下使多旋翼無(wú)人機(jī)的馬力（總功率）更大，最簡(jiǎn)單的辦法是把兩臺(tái)發(fā)動(dòng)機(jī)上下疊放。4)以旋翼能否傾轉(zhuǎn)劃分傾轉(zhuǎn)4旋翼無(wú)人機(jī)是一種將固定翼無(wú)人機(jī)和單旋翼無(wú)人直升機(jī)的特點(diǎn)融為一體的多旋翼無(wú)人機(jī)。2.多旋翼無(wú)人機(jī)的用途多旋翼無(wú)人機(jī)具有垂直起降、空中懸停、低空飛行和原地回轉(zhuǎn)等獨(dú)特飛行技能，可廣泛應(yīng)用于國(guó)民經(jīng)濟(jì)建設(shè)的各個(gè)領(lǐng)域。它可搭載各種專業(yè)設(shè)備儀器，承擔(dān)和完成各種危險(xiǎn)、單調(diào)的工作，在惡劣環(huán)境下進(jìn)行全天候作業(yè)。（1）石油開(kāi)發(fā)服務(wù)、輸油管路監(jiān)測(cè)和安全保護(hù)。（2）消防部門(mén)的火情探查、監(jiān)視，消防滅火、消防搶險(xiǎn)、災(zāi)害救援。（3）林業(yè)部門(mén)的護(hù)林防火、播種和病蟲(chóng)害防治。（4）物流快遞公司送貨。（5）交通部門(mén)的道路交通檢測(cè)、疏導(dǎo)與控制，海港的接送引航員服務(wù)。（6）電力部門(mén)的輸電線路建設(shè)、巡查和維護(hù)。（7）新聞及電影攝制的航空攝像及照相。(8)農(nóng)牧業(yè)的農(nóng)作物監(jiān)測(cè)、噴灑農(nóng)藥、牧群監(jiān)測(cè)與驅(qū)趕。（8）海岸警衛(wèi)的海面搜尋、海岸巡邏、海界標(biāo)監(jiān)測(cè)。（9）環(huán)保部門(mén)的環(huán)境污染及土地狀況監(jiān)測(cè)。（10）海關(guān)與稅收部門(mén)的非法走私監(jiān)視、邊界巡邏。（11）海洋漁業(yè)部門(mén)的漁業(yè)保護(hù)、海洋資源調(diào)查。（12）地方政府的大氣參數(shù)采集與檢測(cè)、分析，災(zāi)害普查、搶險(xiǎn)和救援。（13）警察部門(mén)的反恐、失蹤人員搜尋、落水人員救生、安全與突發(fā)事件監(jiān)視、現(xiàn)場(chǎng)處理。（14）普查機(jī)構(gòu)的地理、地質(zhì)、考古勘定。（15）河道管理部門(mén)的水路和水情監(jiān)測(cè)、洪水與污染控制。（16）水務(wù)部門(mén)的水務(wù)與水管道監(jiān)測(cè)、維護(hù)。（17）實(shí)現(xiàn)載人化，搭乘旅客，作為便捷的交通運(yùn)輸工具等。3.多旋翼無(wú)人機(jī)的分類依據(jù)多旋翼無(wú)人機(jī)的總體結(jié)構(gòu)、外