《智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術與應用》課件 第3章 定位與建圖技術_第1頁
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文檔簡介

第3章定位與建圖技術1.學習背景智能車輛定位是指通過一種或多種傳感器和算法技術，將車輛在道路上的精確位置、方向和速度信息進行實時計算和更新的過程，主要包括高精地圖匹配定位、全球衛(wèi)星導航定位、慣性導航定位、視覺傳感器定位、激光雷達傳感器定位、多傳感器融合定位和車路協(xié)同定位等。智能車輛的建圖技術是指將傳感器數(shù)據(jù)轉化為可視化的地圖或數(shù)學模型，用于創(chuàng)建環(huán)境地圖或場景模型的過程，未商業(yè)化的高精度地圖構建方法，主要由數(shù)據(jù)采集、點云地圖生成、高精地圖的特征提取和地圖編碼四個步驟組成。這些用于幫助機器規(guī)劃路徑、避免碰撞、定位自身以及理解環(huán)境，從而支持各種自動駕駛應用。高精度的定位與建圖技術將成為提升交通安全性、效率性和乘車舒適性的關鍵技術基石。虛擬仿真檢測2.重點講述內容定位與建圖技術的定義與組成定位與建圖技術的發(fā)展現(xiàn)狀智能網(wǎng)聯(lián)汽車定位方法智能網(wǎng)聯(lián)汽車建圖方法典型案例

第3章定位與建圖技術3.學習重點與要求3.1了解定位與建圖技術的定義與組成

主要知識點：

1）了解定位與建圖技術的定義。

2）了解定位與建圖技術的組成。

第3章定位與建圖技術3.學習重點與要求3.2了解定位與建圖技術的發(fā)展現(xiàn)狀

主要知識點：1）了解定位技術的主流分類。2）了解不同定位技術的對比特點。3）了解商業(yè)化高精地圖的常用結構特點。4）熟悉非商業(yè)化高精地圖的構建模塊，包括數(shù)據(jù)采集、點云地圖的生成、特征提取及地圖管理框架。

第3章

定位與建圖技術3.學習重點與要求3.3了解智能網(wǎng)聯(lián)汽車定位方法

主要知識點：

1）典型的定位方法-基于高精度地圖匹配定位、基于航跡推算和地圖匹配的定位、基于SLAM的定位。2）了解基于高精度地圖匹配定位方法，熟悉總體技術路線及實現(xiàn)過程。3）了解基于航跡推算組合地圖匹配定位方法，熟悉總體技術路線及實現(xiàn)過程。4）了解基于SLAM的定位方法，熟悉總體技術路線及實現(xiàn)過程。

第3章

定位與建圖技術3.學習重點與要求3.4掌握智能網(wǎng)聯(lián)汽車建圖方法

主要知識點：

1）掌握高精度地圖的采集系統(tǒng)組成及各模塊的功能2）掌握高精地圖的構建原理—a.基于激光雷達SLAM的點云地圖生成；b.基于激光的車道線檢測算法；c.基于Lanelet2框架的高精度地圖構建。

第3章

定位與建圖技術3.學習重點與要求3.5了解典型案例

主要知識點：

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