工業(yè)機器人現(xiàn)場編程與仿真全套可編輯PPT課件

工業(yè)機器人迎賓工作編程與仿真工業(yè)機器人涂膠工作編程與仿真工業(yè)機器人工件拾取編程與仿真工業(yè)機器人繪圖工作站的編程與仿真工業(yè)機器人藥瓶裝盒工作站工業(yè)機器人酒精瓶裝配工作站項目1工業(yè)機器人迎賓工作編程與仿真目錄工業(yè)機器人迎賓工作離線編程工業(yè)機器人迎賓工作示教編程知識拓展AmericanFilmmaker工業(yè)機器人應(yīng)用編程X證書（初級）涉及技能點：工業(yè)機器人運行參數(shù)設(shè)置（1.1）工業(yè)機器人手動操作（2.1）工業(yè)機器人試運行（2.2）基本程序示教編程（3.1）工業(yè)機器人迎賓工作編程與仿真AmericanFilmmaker項目重難點創(chuàng)建工業(yè)機器人系統(tǒng)創(chuàng)建機器人運動軌跡離線編程和示教編程的異同工業(yè)機器人迎賓工作編程與仿真工業(yè)機器人迎賓工作離線編程工業(yè)機器人迎賓工作離線編程人迎賓工作離線編程內(nèi)容

RobotStudio軟件是ABB公司專門開發(fā)的與ABB工業(yè)機器人配套的離線編程軟件。該軟件可以建立機器人及其工作環(huán)境的幾何模型，通過編寫程序?qū)C器人進行控制和操作，在離線的情況下進行軌跡規(guī)劃。工業(yè)機器人迎賓工作離線編程任務(wù)要求:

運用離線編程軟件實現(xiàn)機器人迎賓工作。創(chuàng)建工業(yè)機器人系統(tǒng)創(chuàng)建迎賓工作路徑仿真運行工業(yè)機器人迎賓工作離線編程工業(yè)機器人迎賓工作離線編程教學(xué)目標(biāo)：

創(chuàng)建工業(yè)機器人系統(tǒng)；創(chuàng)建工業(yè)機器人迎賓運動軌跡；工業(yè)機器人迎賓工作仿真運行。

RobotStudio軟件是ABB公司專門開發(fā)的與ABB工業(yè)機器人配套的離線編程軟件。該軟件可以建立機器人及其工作環(huán)境的幾何模型，通過編寫程序?qū)C器人進行控制和操作，在離線的情況下進行軌跡規(guī)劃。Robotstudio軟件介紹01ABB離線編程軟件RobotStudio的安裝下載RobotStudio通過互聯(lián)網(wǎng)下載RobotStudio軟件https://new.abbcom/products/robotics/robotstudio/downloads將下載好的文件解壓解壓RobotStudio.zip這個文件ABB離線編程軟件的安裝解壓好后打開RobotStudio的文件夾，如下圖所示1.雙擊打開setupABB離線編程軟件的安裝按照提示點擊下一步，如下圖所示按提示一步步確定，完成安裝注意：電腦用戶名和軟件安裝路徑一定不能出現(xiàn)中文?。?！Robotstudio的介紹Robotstudio的主菜單包括文件、基本、建模、仿真、控制器（C）、RAPID、Add-Ins7個功能選項卡，如下圖所示。Robotstudio的介紹1.“文件”功能選項卡

文件功能選項卡主要用于文件級別操作，包含保存、新建、打印、共享等13個選項。如下圖所示：163Robotstudio的介紹2.“基本”功能選項卡

基本功能選項卡主要用于創(chuàng)建工作站系統(tǒng)，即創(chuàng)建系統(tǒng)、建立工作站、路徑編程、設(shè)置和擺放物體所需的控件等。如下圖所示：Robotstudio的介紹3.“建模”功能選項卡

建模功能選項卡主要用于創(chuàng)建及分組組件，創(chuàng)建部件測量以及進行與CAD相關(guān)的操作。如圖所示：Robotstudio的介紹4.“仿真”功能選項卡

仿真功能選項卡主要用于創(chuàng)建、配置、控制、監(jiān)視和記錄仿真的相關(guān)控件。如下圖所示：Robotstudio的介紹5.“控制器”功能選項卡

控制器功能選項卡主要用于管理真實控制器，以及虛擬控制器的同步、配置和任務(wù)分配。如下圖所示：Robotstudio的介紹6.“RAPID”功能選項卡

RAPID功能選項卡主要是對RAPID程序進行操作。如下圖所示：Robotstudio的介紹7.“Add-Ins”功能選項卡“Add-Ins”包括PowerPacs和VSTA的相關(guān)控件。如下圖所示：創(chuàng)建工業(yè)機器人系統(tǒng)021.創(chuàng)建機器人工作站

在“文件”功能選項卡中，單擊“新建”選項，選擇“空工作站”，單擊“創(chuàng)建”按鈕，或雙擊“空工作站”，如下圖所示。創(chuàng)建工業(yè)機器人系統(tǒng)

在“基本”選項卡下打開“ABB模型庫”，選擇實驗室里機器人的型號“IRB1410”，如下圖所示。2.導(dǎo)入機器人模型創(chuàng)建工業(yè)機器人系統(tǒng)從布局：根據(jù)工作站布局創(chuàng)建系統(tǒng)；新建系統(tǒng)：為工作站創(chuàng)建新的系統(tǒng)；已有系統(tǒng)：為工作站添加已有的系統(tǒng)。

完成布局以后，要為機器人加載系統(tǒng)，建立虛擬的控制器，使其具有電氣的特性來完成相關(guān)的仿真操作。重點介紹通過工作站從布局創(chuàng)建系統(tǒng)。（1）創(chuàng)建系統(tǒng)的基本方法：3.創(chuàng)建機器人系統(tǒng)創(chuàng)建工業(yè)機器人系統(tǒng)

在“基本”選項卡下選擇“機器人系統(tǒng)”中“從布局”創(chuàng)建機器人系統(tǒng)，在彈出的對話框中，按照向?qū)В薷南到y(tǒng)名稱，保存位置等，如下圖所示。（2）從布局創(chuàng)建系統(tǒng)（a）

從布局創(chuàng)建系統(tǒng)(b)修改系統(tǒng)名稱、位置系統(tǒng)名稱不能中文，否則系統(tǒng)生成會出出現(xiàn)問題

修改系統(tǒng)保存位置創(chuàng)建工業(yè)機器人系統(tǒng)思考：工作站和機器人系統(tǒng)的區(qū)別(c)選擇系統(tǒng)機械裝置(d)編輯系統(tǒng)選項注意:創(chuàng)建完成后，右下角“控制器狀態(tài)”的顏色。如果在建立工業(yè)機器人系統(tǒng)后，發(fā)現(xiàn)機器人擺放位置不合適，要調(diào)整的話，需重新確定機器人在整個工作中的坐標(biāo)位置。

創(chuàng)建工業(yè)機器人系統(tǒng)創(chuàng)建工業(yè)機器人運動軌跡03

在“基本”功能選項卡中，單擊“空路徑”，可以在“路徑和目標(biāo)點”選項卡中的“路徑與步驟”中看到新添加的路徑“Path_10”,如下圖所示1.創(chuàng)建空路徑（a）

創(chuàng)建空路徑（b）

新添路徑創(chuàng)建工業(yè)機器人運動軌跡2.設(shè)置示教指令中相關(guān)參數(shù)思考：改變V參數(shù)，機器人運動變化創(chuàng)建工業(yè)機器人運動軌跡

在“基本”功能選項卡中，選擇“工具坐標(biāo)”和“工具”等參數(shù)，修改指令中運動指令、速度、轉(zhuǎn)彎數(shù)據(jù)等參數(shù)，如下圖所示。3.示教指令

手動線性。在“基本”功能選項卡中,選擇“Freehand”中的“手動線性”，手動操作機器人到揮手的第一個位置后，單擊“示教指令”，這時可以在“路徑和目標(biāo)點”選項卡中新添路徑“Path_10”下看到新的程序。同樣的方法示教機器人的第二個位置。如下圖所示。3、新添程序(b)示教指令（a）

示教指令1、選擇“手動線性”2、調(diào)整機器人到合適位置后，示教指令創(chuàng)建工業(yè)機器人運動軌跡回機械原點

有時候需要快速返回機器人機械原點（并不是6個關(guān)節(jié)軸為0，一般第5軸在30°位置）。鼠標(biāo)右鍵單擊“布局”中“IRB1410_5_144__01”,在彈出下拉菜單中選擇“回到機械原點”，如右圖所示。（2）軟件中其他機器人運動操作3.示教指令創(chuàng)建工業(yè)機器人運動軌跡

精確手動控制方式根據(jù)運動方式的不同又分為機械裝置手動關(guān)節(jié)和機械裝置手動線性兩種運動方式。鼠標(biāo)右鍵單擊“布局”中“IRB1410_5_144__01”

在彈出下拉菜單中選擇“回到機械原點”，如右圖所示。

精確調(diào)節(jié)創(chuàng)建工業(yè)機器人運動軌跡機器人工作站系統(tǒng)仿真運行04仿真運行前需將工作站同步到RAPID程序，有兩種方式，如下圖所示：在“基本”功能選項卡中，單擊“同步”，選擇“同步到RAPID”；在“路徑和目標(biāo)點”選項卡下，鼠標(biāo)右擊“Path_10”,在下拉菜單中選擇“同步到RAPID”。（a）（b）1.同步工作站工作站系統(tǒng)仿真運行2.設(shè)置同步參數(shù)

在彈出的對話框中，勾選同步數(shù)據(jù)，單擊“確定”如下圖所示。工作站系統(tǒng)仿真運行3.仿真設(shè)定

在“路徑和目標(biāo)點”選項卡下，鼠標(biāo)右擊“Path_10”,在下拉菜單中選擇“設(shè)置為仿真進入點”，如下圖所示。4.仿真運行

在“仿真”選項卡下，點擊“播放”,機器人即可工作。點擊“仿真設(shè)定”，在彈出的對話框中，可以修改運行模式。如下圖所示。（a）仿真設(shè)定(b)運行模式設(shè)定工作站系統(tǒng)仿真運行謝謝觀看工業(yè)機器人迎賓工作示教編程任務(wù)要求:

運用示教器實現(xiàn)機器人迎賓工作示教編程。熟悉示教器操作創(chuàng)建例行程序調(diào)試程序工業(yè)機器人迎賓工作示教編程工業(yè)機器人迎賓工作示教編程能夠熟練操控示教器實現(xiàn)機器人手動操作;能夠用示教器創(chuàng)建例行程序;能夠用示教器調(diào)試程序;教學(xué)目標(biāo)：工業(yè)機器人迎賓工作示教編程虛擬示教器與實際示教器的異同01示教器是進行機器人的手動操縱、程序編寫、參數(shù)配置以及監(jiān)控用的手持裝置，也是最常打交道的機器人控制裝置。1.虛擬示教器與實際示教器異同（a）

實際示教器（b）

虛擬示教器示教器介紹

使能器按鈕是工業(yè)機器人為保證操作人員人身安全而設(shè)置的。只有在按下使能器按鈕，并保持在“電動機開啟”的狀態(tài)，才可對機器人進行手動的操作與程序的調(diào)試。如下圖所示。（C）

實際使能按鈕位置（d）

虛擬使能按鈕位置（e）

控制器1.虛擬示教器與實際示教器異同示教器介紹使能按鈕模式切換開關(guān)啟動按鈕示教器介紹1.主菜單：顯示機器人各個功能主菜單界面。2.操作員窗口：機器人與操作員交互界面，顯示當(dāng)前狀態(tài)信息。3.狀態(tài)欄：顯示機器人當(dāng)前狀態(tài)，如工作模式、電機狀態(tài)、程序狀態(tài)、報警信息等。4.關(guān)閉按鈕：關(guān)閉當(dāng)前窗口按鈕。5.快捷鍵：手動操作切換快捷按鈕；6.操縱桿：手動操作機器人搖桿，搖桿的搖動幅度決定了機器人的運動速度，搖桿幅度越大，機器人運動越快，反之越慢。7.調(diào)試程序按鍵，四個按鍵用于程序的調(diào)試，包括啟動按鈕（開始執(zhí)行程序），步退按鈕（使程序后退一步的指令），步進按鈕（使程序前進一步的指令），停止按鈕（停止程序執(zhí)行）示教器按鍵的功能；8.快速設(shè)置菜單：快速設(shè)置機器人功能界面，如速度、運行模式、增量等。9.任務(wù)欄：當(dāng)前打開界面的任務(wù)列表，最多支持打開6個界面。10.使能按鈕：

使能器按鈕是工業(yè)機器人為保證操作人員人身安全而設(shè)置的。只有在按下使能器按鈕，并保持在“電動機開啟”的狀態(tài)，才可對機器人進行手動的操作與程序的調(diào)試。11.

模式切換開關(guān)：自動模式（用于正式生產(chǎn)，編輯程序功能被鎖定），手動模式（常用于創(chuàng)建機器人程序和調(diào)試機器人系統(tǒng)），手動全速模式（常用于測試程序）。工業(yè)機器人操作安全02機器人安全操作工業(yè)機器人危險系數(shù)大，實踐環(huán)節(jié)安全要求高，無論什么時候進入機器人工作范圍都可能引起嚴(yán)重事故，因此在學(xué)習(xí)機器人時，對機器人進行任何操作都必須注意安全，確保人身安全和機器安全。下面重點介紹操作過程中安全注意事項。安全事故視頻：2019年6月6日凌晨5時29分，某冶煉廠熔鑄工序307班鋅錠碼垛作業(yè)線機械臂主操手（小組長）金某在自動碼錠機組未停機情況下，從未關(guān)閉的隔離欄安全門進入自動碼錠機作業(yè)區(qū)域，在機械臂作業(yè)半徑內(nèi)進行場地衛(wèi)生清掃。安全事故原因分析金某違反《機械臂安全環(huán)保技術(shù)操作規(guī)范》Q/YCQXJ3060.新增-2019中4.3.5“嚴(yán)禁在機械臂作業(yè)時進入作業(yè)區(qū)域空間”，以及5.3.23“機械臂斷電后，操作人員方可進入作業(yè)半徑內(nèi)”的規(guī)定，違章進入自動碼錠機機械臂作業(yè)半徑區(qū)域進行清掃作業(yè)。事故暴露出的問題（一）違反“十條禁令”行為未能得到有效遏制和杜絕，金某違反第八條“嚴(yán)禁違章穿越或進入正在運轉(zhuǎn)的設(shè)備設(shè)施”，導(dǎo)致事故發(fā)生。（二）對《機械臂安全環(huán)保技術(shù)操作規(guī)范》、《機械臂技術(shù)規(guī)范》教育培訓(xùn)不到位，未組織有針對性的復(fù)崗培訓(xùn)考試，培訓(xùn)質(zhì)量不高，員工安全風(fēng)險防范意識不強。（三）安全防護設(shè)施不完善，隔離欄安全門與機械臂未有效連鎖。（四）現(xiàn)場人員未能清晰掌握機械臂手臂發(fā)生人員困住的解救措施，應(yīng)急處置能力不足。緊急情況處理：

當(dāng)發(fā)生人身或設(shè)備緊急情況時，必須立刻、冷靜的按下機器人控制柜、示教器上的任意一處“緊急停止”按鈕，馬上停止機器人?？刂乒窦蓖Ｊ窘唐魃霞蓖９I(yè)機器人的安全操作記得關(guān)閉總電源在進行機器人的安裝、維修、保養(yǎng)時切記要將總電源關(guān)閉。帶電作業(yè)可能會產(chǎn)生致命性后果。如果不慎遭高壓電擊，可能會導(dǎo)致心跳停止、燒傷或其他嚴(yán)重傷害。在得到停電通知時，要預(yù)先關(guān)斷機器人的主電源及氣源。突然停電后，要在來電之前預(yù)先關(guān)閉機器人的主電源開關(guān)，并及時取下夾具上的工件。工業(yè)機器人的安全操作與機器人保持足夠安全距離

在調(diào)試與運行機器人時，它可能會執(zhí)行一些意外的或不規(guī)范的運動。并且，所有的運動都會產(chǎn)生很大的力量，從而嚴(yán)重傷害個人或損壞機器人工作范圍內(nèi)的任何設(shè)備。所以時刻警惕與機器人保持足夠的安全距離。工業(yè)機器人的安全操作靜電放電危險ESD(靜電放電）是電勢不同的兩個物體間的靜電傳導(dǎo)，它可以通過直接接觸傳導(dǎo)，也可以通過感應(yīng)電場傳導(dǎo)。搬運部件或部件容器時，未接地的人員可能會傳遞大量的靜電荷。這一放電過程可能會損壞敏感的電子設(shè)備。所以在有此標(biāo)識的情況下，要做好靜電放電防護。工業(yè)機器人的安全操作緊急停止緊急停止優(yōu)先于任何其它機器人控制操作，它會斷開機器人電動機的驅(qū)動電源，停止所有運轉(zhuǎn)部件，并切斷由機器人系統(tǒng)控制且存在潛在危險的功能部件的電源。出現(xiàn)下列情況時請立即按下任意緊急停止按鈕：機器人運行時，工作區(qū)域內(nèi)有工作人員。機器人傷害了工作人員或損傷了機器設(shè)備。工業(yè)機器人的安全操作滅火發(fā)生火災(zāi)時，在確保全體人員安全撤離后再進行滅火，應(yīng)先處理受傷人員。當(dāng)電氣設(shè)備（例如機器人或控制器）起火時，使用二氧化碳滅火器，切勿使用水或泡沫。工業(yè)機器人的安全操作工作中的安全如果在保護空間內(nèi)有工作人員，請手動操作機器人系統(tǒng)。當(dāng)進入保護空間時，請準(zhǔn)備好示教器，以便隨時控制機器人。注意旋轉(zhuǎn)或運動的工具，例如切削工具和鋸。確保在接近機器人之前，這些工具已經(jīng)停止運動。注意工件和機器人系統(tǒng)的高溫表面。機器人電動機長期運轉(zhuǎn)后溫度很高。工業(yè)機器人的安全操作示教器的安全定期清潔觸摸屏。灰塵和小顆?？赡軙踝∑聊辉斐晒收希形鹗褂萌軇?、洗滌劑或擦洗海綿清潔示教器，使用軟布蘸少量水或中性清潔劑清潔。沒有連接USB設(shè)備時務(wù)必蓋上USB端口的保護蓋。如果端口暴露到灰塵中，那么它會中斷或發(fā)生故障。工業(yè)機器人的安全操作手動模式下的安全在手動減速模式下，機器人只能減速操作。只要在安全保護空間之內(nèi)工作，就應(yīng)始終以手動速度進行操作。在手動全速模式下，機器人以程序預(yù)設(shè)速度移動。手動全速模式應(yīng)僅用于所有人員都處于安全保護空間之外時，而且操作人必須經(jīng)過特殊訓(xùn)練，熟知潛在的危險。工業(yè)機器人的安全操作自動模式下的安全自動模式用于在生產(chǎn)中運行機器人程序。在自動模式操作情況下，常規(guī)模式停止（GS）機制、自動模式停止（AS）機制和上級停止（SS）機制都將處于活動狀態(tài)。工業(yè)機器人迎賓工作站的示教編程03

ABB機器人的部分設(shè)置，只有在手動操作方式下才可以更改。所以，首先設(shè)置機器人的操作方式為手動方式。單擊“ABB菜單”，選擇“Control”,選擇新對話框中“Language”，出現(xiàn)語言設(shè)置界面，選擇“Chinese”，單擊“OK”按鈕，彈出對話框，單擊“Yes”按鈕，虛擬示教器自動關(guān)閉。重新打開虛擬示教器，界面將更換為中文顯示，如下圖所示。示教器語言修改

為了方便進行文件和故障的查閱與管理，在進行各種操作之前要將機器人系統(tǒng)的時間設(shè)定為本地時區(qū)的時間。單擊“ABB菜單”，選擇“Control”，選擇新對話框中“控制器設(shè)置”，進行日期和時間修改，如下圖所示。示教器系統(tǒng)時間設(shè)定（a）

程序編輯器（c）

新建模塊（b）

選擇模塊

單擊‘ABB’按鈕，選擇“程序編輯器”，在彈出的對話框中，點擊“模塊”后，在新的對話框中，點擊“文件”，選擇“新建模塊”，彈出新對話框，為新模塊命名“hs”，點擊確定。如下圖所示。

1.新建程序模塊

建立程序模塊與例行程序

雙擊新建模塊“hs”，彈出對話框，點擊“例行程序”，在新的對話框中，點擊“文件”，選擇“新建例行程序”，彈出新對話框，為新程序命名“a”，點擊“確定”。如下圖所示。

2.新建例行程序

建立程序模塊與例行程序

雙擊新建例行程序“a”，彈出對話框，點擊“添加指令”，選擇“MoveJ”。如下圖所示。

3.添加指令

建立程序模塊與例行程序

雙擊添加程序，可以修改程序中的“*”、“v”“z”、“tool0”等參數(shù)。手動操作機器人到揮手的第一個位置后，單擊“修改位置”，在彈出對話框中點擊“修改”，同樣的方法示教揮手的第二個位置。如下圖所示。

雙擊程序修改參數(shù)4.修改程序參數(shù)建立程序模塊與例行程序5.移動光標(biāo)至程序

點擊“調(diào)試”，選擇“PP移至例行程序”，關(guān)閉該對話框，重新雙擊進入該程序，如下圖所示。（注意：使能、電動機開啟）程序運行6.運行方式選擇

點擊快捷方式，選擇“單周”或“連續(xù)”運行程序，如下圖所示。程序運行12341.運行2.下一條3.停止4.上一條7.程序運行

點擊右下角調(diào)試按鈕，運行程序，如下圖所示。程序運行

點擊“編輯”，可以剪切、復(fù)制和粘貼程序。選擇需要編輯的語句，如下圖所示，藍色表示選中該語句，即可進行編輯操作。

程序編輯謝謝觀看知識拓展AmericanFilmmaker

選擇合適的手動操作（手動關(guān)節(jié)、手動線性和手動重定位）進行示教指令，了解奇異點及其處理方式；選擇合適的重啟方式；

ABB機器人數(shù)據(jù)的備份與恢復(fù)；ABB機器人轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新操作。教學(xué)目標(biāo)：知識拓展01工業(yè)機器人的手動操作

機器人的運動可以是單軸運動，也可以是多軸協(xié)調(diào)運動。要讓機器人手動運動到達你所需要的位置?？梢赃x擇手動三種方式：手動關(guān)節(jié)、手動線性和手動重定位。手動關(guān)節(jié)：各個軸單獨運動；線性運動：安裝在機器人第六軸法蘭盤上工具的TCP在空間作線性運動；重定位運動：法蘭盤上的工具TCP點在空間中繞著坐標(biāo)軸旋轉(zhuǎn)的運動。工業(yè)機器人的手動操作線性運動：機器人工具的位置改變，姿態(tài)不變,下圖(a)所示。重定位運動：工具姿態(tài)改變，位置不變，如下圖(b)所示。注：重定位運動時，必須先選擇工具坐標(biāo)工具中心點繞Y軸運動繞Z軸運動繞X軸運動（a）

線性運動（b）

重定位運動工業(yè)機器人的手動操作

在“基本”功能選項卡中,選擇“Freehand”中的可以對三種手動操作方式進行切換，如下圖所示。手動操作切換1.快捷切換方式離線編程手動操作三種方式切換手動關(guān)節(jié)手動線性手動重定位

鼠標(biāo)右擊機器人，在彈出的對話框中，選擇精確手動控制方式：“機械裝置手動關(guān)節(jié)”或“機械裝置手動線性”。在彈出的對話框中，選擇“step”步長，然后點擊調(diào)節(jié)按鈕，即可進行精確示教，如下圖所示。

精確手動操作2.精確手動操作離線編程手動操作三種方式切換1.步長2.調(diào)節(jié)角度

鼠標(biāo)右擊機器人，在彈出的對話框中，選擇“回到機械原點”。機器人回機械原點，并不是6個關(guān)節(jié)軸為0°，一般第5軸在30°位置，其他5軸關(guān)節(jié)軸在0°位置，如右圖所示。回機械原點3.回機械原點離線編程手動操作三種方式切換示教器在“手動”狀態(tài)下，單擊‘ABB’按鈕，選擇“手動操縱”；在彈出界面中，單擊“動作模式”；在彈出界面中，選擇手動操作方式，選則機器人動作模式：“軸1-3”、“軸4-6”“線性”或“重定位”，然后單擊”確定”，如下圖所示。1.手動切換方式示教器手動操作切換

點擊示教器上快捷切換方式，如右圖所示，其中：快捷切換1為“線性”和“重定位”兩種方式的快捷切換；快捷切換2為“軸1-3”和“軸4-6”兩種方式的快捷切換。2.快捷切換方式示教器手動操作切換快捷切換1快捷切換2

如果對使用操縱桿通過位移幅度來控制機器人運動的速度不熟練的話，那么可以使用“增量”模式來控制機器人的運動。在增量模式下，操縱桿每位移一次，機器人就移動一步。如果操縱桿持續(xù)一秒或數(shù)秒，機器人就會以每秒10步的速度持續(xù)移動。單擊‘ABB’按鈕，選擇“手動操縱”中“增量”，或者快捷方式修改，

兩種設(shè)置方式。（a）手動操作修改“增量模式”（b）“快捷設(shè)置”修改3.增量模式示教器手動操作切換單軸運動何時使用比較好呢？將機械單元移出危險位置；定位機器人軸，以便進行校準(zhǔn)。將機器人移出奇異點；注：機器人外軸運動必須為單軸運動；為了更精確校準(zhǔn)，可使用微動控制。討論:奇異點奇異點

每種型號的機器人都有奇異點，那么奇異點是如何產(chǎn)生？產(chǎn)生的結(jié)果？?

當(dāng)機器人以笛卡爾坐標(biāo)系運動時，經(jīng)過奇點，某些軸的速度會突然變得很快，TCP點的路徑速度會顯著減慢。奇異點產(chǎn)生如下結(jié)果：機械臂自由度減少，從而無法實現(xiàn)某些運動?；某些關(guān)節(jié)角速度趨向于無窮大，導(dǎo)致失控?；無法求逆運算。奇異點6軸串聯(lián)關(guān)節(jié)機器人有三種奇點，腕部奇點，肩部奇點，肘部奇點：腕部奇點發(fā)生在4軸和6軸重合(平行)時，如下圖所示。

腕部奇點J4J6奇異點肩部奇點發(fā)生在腕部中心位于1軸旋轉(zhuǎn)中心線時如下圖所示。

肩部奇點J1腕部中心位于1軸旋轉(zhuǎn)中心線奇異點

肘部奇點肘部奇點發(fā)生在腕部中心和2軸3軸一條線，如下圖所示。?J5手腕處于J2、J3組成的平面上J5奇異點02工業(yè)機器人重新啟動工業(yè)機器人重新啟動

在機器人使用過程中，經(jīng)常會使用到各種重新啟動，例如當(dāng)創(chuàng)建IO信號時，需要熱啟動才能生效，除此之外，機器人還具有各種功能的高級重啟，包括重置系統(tǒng)、重置RAPID、恢復(fù)到上次自動保存的狀態(tài)。重啟：使用當(dāng)前的設(shè)置重新啟動當(dāng)前系統(tǒng)。重置系統(tǒng)：重啟并將丟棄當(dāng)前系統(tǒng)參數(shù)設(shè)置和RAPID程序，將會使用原始系統(tǒng)安裝設(shè)置，即系統(tǒng)恢復(fù)到出廠設(shè)置。重置RAPID：重啟并清除RAPID程序代碼，但會保留系統(tǒng)參數(shù)設(shè)置。啟動引導(dǎo)應(yīng)用程序：進行系統(tǒng)IP設(shè)置及系統(tǒng)管理界面?；謴?fù)到上次自動保存的狀態(tài)：重啟并嘗試回到上一次自動保存的系統(tǒng)狀態(tài)。一般從系統(tǒng)奔潰中恢復(fù)時使用。關(guān)閉主計算機：關(guān)閉機器人控制系統(tǒng)，應(yīng)在控制器UPS故障時使用。工業(yè)機器人重新啟動——離線編程軟件重啟在控制器界面下，選擇重啟，選擇需要重啟的類型，如下圖所示。離線編程軟件重啟工業(yè)機器人重新啟動——示教器重啟單擊“ABB菜單”，單擊“重新啟動”；在彈出新界面中，選擇重啟操作類型，點擊“重啟”，即熱啟動。點擊“高級”，則進入到“高級”啟動界面。在“高級”界面中，選擇合適重啟類型。如下圖所示。示教器重啟熱啟動進入“高級”啟動界面03ABB機器人數(shù)據(jù)的備份與恢復(fù)ABB機器人數(shù)據(jù)的備份與恢復(fù)

定期對ABB機器人的數(shù)據(jù)進行備份，是保證ABB機器人正常工作的良好習(xí)慣。ABB機器人數(shù)據(jù)備份的對象是所有正在系統(tǒng)內(nèi)存運行的RAPID程序和系統(tǒng)參數(shù)。當(dāng)機器人系統(tǒng)出現(xiàn)錯亂或者重新安裝新系統(tǒng)以后，可以通過備份快速地把機器人恢復(fù)到備份時的狀態(tài)。注意：在進行恢復(fù)時，備份數(shù)據(jù)是具有唯一性，不能將一臺機器人的備份恢復(fù)到另一臺機器人中去，這樣做的話，會造成系統(tǒng)故障。示教器數(shù)據(jù)備份操作單擊“ABB菜單”，單擊“備份與恢復(fù)”；在彈出新界面中，單擊“備份當(dāng)前系統(tǒng)”按鈕；在備份當(dāng)前系統(tǒng)窗口中，單擊“ABC…”按鈕，進行存放備份數(shù)據(jù)目錄名稱的設(shè)定；單擊“…”選擇備份存放的位置，設(shè)置完成后，單擊“備份”進行備份操作,等待備份完成，如下圖所示。備份名稱備份路徑示教器數(shù)據(jù)備份操作示教器數(shù)據(jù)恢復(fù)操作單擊“ABB菜單”，單擊“備份與恢復(fù)”；在彈出新界面中，單擊“恢復(fù)系統(tǒng)”按鈕；在恢復(fù)當(dāng)前系統(tǒng)窗口中，單擊“…”選擇備份存放的目錄，單擊“恢復(fù)”進行恢復(fù)的操作，如下圖所示。示教器數(shù)據(jù)恢復(fù)操作離線編程數(shù)據(jù)備份與恢復(fù)

在控制器界面下，選擇數(shù)據(jù)備份或從備份中恢復(fù)，進行數(shù)據(jù)備份與恢復(fù)操作，如下圖所示。離線編程數(shù)據(jù)恢復(fù)操作04ABB機器人轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新操作ABB機器人轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新操作

ABB機器人六個關(guān)節(jié)軸都有一個原點的位置。在以下情況，需對原點的位置進行轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新操作：更換伺服電動機轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器smb電池后（機器人關(guān)閉主電源后，6個軸的位置數(shù)據(jù)由SMB電池提供電力保存，故需在電池耗盡之前跟新電池）。當(dāng)轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器發(fā)生故障，修復(fù)后。斷電后，機器人關(guān)節(jié)軸發(fā)生了移動。當(dāng)系統(tǒng)報警提示“10036轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器未更新”時。轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新操作步驟1.手動操縱回機械原點

通過手動操作讓機器人各關(guān)節(jié)軸回到機械原點刻度位置，校正時，回歸456軸，在回歸123軸，如右圖所示。注意：不同型號的機器人原點標(biāo)識的位置不一定相同，具體參考機器人使用手冊。凹槽處即為機械原點位置回機械原點轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新操作步驟2.校準(zhǔn)

選擇校準(zhǔn)點擊ABB主菜單，選擇校準(zhǔn)，如下圖所示。校準(zhǔn)3.點擊ROB_1校準(zhǔn)，如下圖所示點擊校準(zhǔn)轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新操作步驟4.點擊校準(zhǔn)參數(shù)

點擊“校準(zhǔn)參數(shù)”，選擇“編輯電動機校準(zhǔn)偏移”，如下圖所示。校準(zhǔn)參數(shù)5.編輯電動機校準(zhǔn)偏移將該值與真實機器人的數(shù)據(jù)比較（一般貼在第二軸上），輸入校準(zhǔn)偏移數(shù)據(jù)，單擊“確定”按鈕，按提示信息重啟控制器，如下圖所示。編輯電動機校準(zhǔn)偏移轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新操作步驟6.更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器

選擇校準(zhǔn)點擊ABB主菜單，選擇校準(zhǔn)，如下圖所示。選中“校準(zhǔn)參數(shù)”中“更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器”，在彈出的窗口中選擇“是”，進入右圖所示界面。單擊“全選”按鈕，然后單擊“更新”，即完成轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新操作，如右圖所示。更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器難點問題探討051.手動移動方向（注意1/3和4/6軸切換）

搖桿左右、上下、旋轉(zhuǎn)對應(yīng)關(guān)節(jié)1、2、3以及4、5、6；

2.關(guān)節(jié)角度正負(fù)

逆時針2、3、5為負(fù)增，1、4、6為正增；

3.線性移動方向

人面對機器人，搖桿方向與機器人運動方向一致；示教器手動操作小結(jié)：難點問題探討1.布局調(diào)整

調(diào)整虛擬工作站的布局，可以避免奇異點。2.手動關(guān)節(jié)

處于奇異點的位置，可以通過手動關(guān)節(jié)移動機器人。

3.插入示教點

線性運動指令，如果直線太長，可以在中間插入一個目標(biāo)點，把路徑分為兩部分。奇異點處理：難點問題探討謝謝觀看工業(yè)機器人現(xiàn)場編程與仿真項目2涂膠機器人目錄涂膠機器人離線編程涂膠機器人示教編程知識拓展涂膠機器人工業(yè)機器人應(yīng)用編程X證書（初級）涉及技能點：1.工業(yè)機器人坐標(biāo)系設(shè)置（1.2）2.工業(yè)機器人手動操作（2.1）3.工業(yè)機器人試運行（2.2）4.簡單外圍設(shè)備控制示教編程（3.2）涂膠機器人能夠根據(jù)工作任務(wù)完成模型創(chuàng)建和導(dǎo)入；理解并創(chuàng)建工業(yè)機器人工具坐標(biāo)和工件坐標(biāo)；涂膠機器人運動路徑規(guī)劃；項目重難點2.1涂膠機器人離線編程涂膠機器人離線編程內(nèi)容:2-2多功能（涂膠裝配）模塊結(jié)構(gòu)圖2-1搭建工作站涂膠機器人離線編程涂膠任務(wù)

工業(yè)機器人末端拾取激光筆工具，在右圖的裝配盤各工件裝配槽內(nèi)按軌跡模擬涂膠作業(yè)，從涂膠起始位置點1開始，沿著圖中的軌跡一(1-2-3-4-5-2-1)涂膠，同樣的，也可以完成軌跡二、軌跡三的涂膠任務(wù)。12345軌跡一軌跡三軌跡二2-3涂膠任務(wù)路徑規(guī)劃涂膠機器人離線編程教學(xué)目標(biāo)：能夠放置工業(yè)機器人周邊模型；能夠創(chuàng)建工件坐標(biāo)；能夠根據(jù)任務(wù)要求修改程序數(shù)據(jù)。01工業(yè)機器人模型的選擇與導(dǎo)入工業(yè)機器人模型的選擇與導(dǎo)入1.導(dǎo)入機器人（1）創(chuàng)建工作站，導(dǎo)入機器人模型，選擇實驗室里機器人的型號“IRB1410”，如2-4所示：1.導(dǎo)入機器人（2）安裝工業(yè)機器人工具

在“基本”選項卡下，打開“導(dǎo)入模型庫”，在“設(shè)備”中選擇需要的工具?！霸O(shè)備”中的工具為ABBRobotStudio中自帶工具，“用戶庫”中為用戶按照需要自行導(dǎo)入的工具。此處選擇加載“設(shè)備”中的“Pen”。如圖2-5所示。2-5機器人工具選取1.導(dǎo)入機器人2-6機器人工具安裝

選擇“Pen”后按住鼠標(biāo)左鍵，將“Pen”拖到“IRB1410”后松開鼠標(biāo)，在“更新位置”窗口中選擇“是”，完成機器人工具的安裝,如上圖2-7所示。（2）安裝工業(yè)機器人工具

在“基本”選項卡下選擇“機器人系統(tǒng)”中“從布局”創(chuàng)建機器人系統(tǒng)，在彈出的對話框中，按照向?qū)В薷南到y(tǒng)名稱，保存位置等，創(chuàng)建完后，如圖2-7所示。2-7創(chuàng)建機器人系統(tǒng)復(fù)習(xí)上一章的操作1.導(dǎo)入機器人（3）創(chuàng)建機器人系統(tǒng)

在“基本”選項卡下單擊“導(dǎo)入幾何體”，選擇“瀏覽幾何體”，如圖2-8所示。2-8導(dǎo)入模型2.模型的選擇和導(dǎo)入（1）導(dǎo)入幾何體調(diào)整工作臺位置：選擇需要移動的模型后，在“基本”或“建模”選項卡下單擊“移動”，拖動右下角的箭頭可以使模型沿X、Y、Z軸移動，如圖2-9（1）所示。選擇需要旋轉(zhuǎn)的模型后，在“基本”或“建模”選項卡下單擊“旋轉(zhuǎn)”，拖動右下角的箭頭可以使模型沿X、Y、Z軸旋轉(zhuǎn),如圖2-9（2）所示。2.模型的選擇和導(dǎo)入（2）移動、旋轉(zhuǎn)模型2-9工作臺移動、旋轉(zhuǎn)模型（1）（2）2.模型的選擇和導(dǎo)入（2）移動、旋轉(zhuǎn)模型調(diào)整工作臺位置：

在調(diào)整過程中，可顯示機器人的工作區(qū)域，如圖2-9（3）所示，白色區(qū)域為機器人可達范圍，工作對象應(yīng)調(diào)整到機器人的最佳工作范圍，如圖2-9（4）所示。2-9工作臺移動、旋轉(zhuǎn)模型（3）（4）2.模型的選擇和導(dǎo)入（2）移動、旋轉(zhuǎn)模型調(diào)整涂膠臺位置：

選擇所需的模型，單擊鼠標(biāo)右鍵。在“位置”下選擇“設(shè)定位置”，在“設(shè)定位置：涂膠臺”中，改變方向，選擇沿Z軸90度旋轉(zhuǎn)，如圖2-10所示。2-10涂膠臺移動、旋轉(zhuǎn)模型（2）（3）（1）2.模型的選擇和導(dǎo)入

選擇所需的模型，單擊鼠標(biāo)右鍵。在“修改”下選擇“設(shè)定顏色…”，為模型設(shè)定所需的顏色,如圖2-11所示。（3）修改模型的顏色2-11修改模型顏色2.模型的選擇和導(dǎo)入（4）放置模型

兩點法將涂膠臺放到工作臺2-12放置模型（1）選擇涂膠臺模型，單擊鼠標(biāo)右鍵選擇“位置”-“放置”-“二點法”。(2)選中“選擇部件”和“捕捉末端”(3)單擊“主點從”的第一個坐標(biāo)框2.模型的選擇和導(dǎo)入（4）放置模型兩點法將涂膠臺放到工作臺(4)選中第一個點擊，可自動獲取改點位置(5)依次第2、3、4點的坐標(biāo)獲取，單擊“應(yīng)用”(6)完成涂膠臺放置到工作臺表面2-12放置模型02工業(yè)機器人工件坐標(biāo)創(chuàng)建工業(yè)機器人工件坐標(biāo)創(chuàng)建1.工件坐標(biāo)定義

工件坐標(biāo)wobjdata是工件相對于大地坐標(biāo)或其他坐標(biāo)的位置。工業(yè)機器人可以擁有若干工件坐標(biāo)系，或者表示不同工件，或者表示同一工件在不同位置的若干副本。工業(yè)機器人進行編程時就是在工件坐標(biāo)中創(chuàng)建目標(biāo)和路徑。利用工件坐標(biāo)系進行編程序，重新定位工作站中的工件時，只需要更改工件坐標(biāo)的位置，所有路徑將即刻隨之更新；允許操作以外軸或傳送導(dǎo)軌移動的工件，因為整個工件可連同其路徑一起移動。2-13工件坐標(biāo)系工業(yè)機器人工件坐標(biāo)創(chuàng)建1.工件坐標(biāo)定義

A是機器人的大地坐標(biāo)，為了方便編程，給第一個工件建立了一個工件坐標(biāo)B，并在這個工件坐標(biāo)B中進行軌跡編程。

如果在工作臺上還有一個相同的工件需要相同軌跡，只需建立工件坐標(biāo)C，將工件坐標(biāo)B中的程序復(fù)制一份，然后將工件坐標(biāo)從B更新為C，無需重復(fù)軌跡編程。如果在工件坐標(biāo)B中對A對象進行了軌跡編程，當(dāng)工件坐標(biāo)的位置變化成工件坐標(biāo)D后，只需在機器人系統(tǒng)重新定義工件坐標(biāo)D，則工業(yè)機器人的軌跡就自動更新到C了，不需要再次軌跡編程。2-13工件坐標(biāo)系（2）（1）工業(yè)機器人工件坐標(biāo)創(chuàng)建2.工業(yè)機器人工件坐標(biāo)的建立三點法建立，如圖2-14所示。2-14工件坐標(biāo)的建立（1）選擇“基本”—“其它”—“創(chuàng)建工件坐標(biāo)”（2）選擇捕捉方式：選擇表面，捕捉末端，工件名稱可修改工業(yè)機器人工件坐標(biāo)創(chuàng)建2.工業(yè)機器人工件坐標(biāo)的建立（3）選擇“用戶坐標(biāo)框架”—“取點創(chuàng)建框架”—選擇“創(chuàng)三點”（4）單擊“X軸上的第一個點”的第一個輸入框，完成第一個點定位2-14工件坐標(biāo)的建立工業(yè)機器人工件坐標(biāo)創(chuàng)建2.工業(yè)機器人工件坐標(biāo)的建立（5）依次完成第2、3點的定位（6）單擊“Accept”-“創(chuàng)建”，完成工件坐標(biāo)的創(chuàng)建2-14工件坐標(biāo)的建立03工業(yè)機器人涂膠軌跡路徑規(guī)劃工業(yè)機器人涂膠軌跡路徑規(guī)劃1.軌跡程序的建立

安裝在法蘭盤上的工具Pen在工件坐標(biāo)Workobject_1中沿著第一個涂膠模塊對象行走一圈。工件坐標(biāo)和工具坐標(biāo)設(shè)置2-15設(shè)置空路徑Path_10的參數(shù)2-16示教初始位置目標(biāo)點工業(yè)機器人涂膠軌跡路徑規(guī)劃運動指令設(shè)置選擇手動線性運動2-17示教第一個角點工業(yè)機器人涂膠軌跡路徑規(guī)劃運動指令設(shè)置，選擇直線運動，fine精準(zhǔn)到達2-18示教第二個角點工業(yè)機器人涂膠軌跡路徑規(guī)劃運動指令設(shè)置，選擇直線運動，fine精準(zhǔn)到達2-19示教第三個角點工業(yè)機器人涂膠軌跡路徑規(guī)劃運動指令設(shè)置，選擇直線運動，fine將捕捉方式選擇捕捉邊緣，第四個點為圓弧的中心位置2-20示教第四個角點工業(yè)機器人涂膠軌跡路徑規(guī)劃運動指令設(shè)置，選擇直線運動，fine2-21示教第五個角點工業(yè)機器人涂膠軌跡路徑規(guī)劃

（1）選中50和60目標(biāo)點，右鍵“修改指令”，選擇“轉(zhuǎn)換為MoveC”（2）轉(zhuǎn)換完成2-22生成圓弧路徑工業(yè)機器人涂膠軌跡路徑規(guī)劃拖動機器人到第一示教點運動指令設(shè)置，選擇直線運動，fine2-23示教第1個角點工業(yè)機器人涂膠軌跡路徑規(guī)劃2-24復(fù)制第一條指令作為最后一條指令工業(yè)機器人涂膠軌跡路徑規(guī)劃選擇“Path_10”右鍵-“自動配置”-“所有移動指令”2-25關(guān)節(jié)軸自動配置工業(yè)機器人涂膠軌跡路徑規(guī)劃選擇“Path_10”右鍵-“沿著路徑運動”，檢查是否能正常運行2-26沿著路徑運動04仿真運行與視頻錄制工作站系統(tǒng)仿真運行與視頻錄制1.仿真運行

方法如項目二中仿真運行設(shè)置一樣，包括同步RAPID,仿真進入點設(shè)定，最后可看到機器人按照之前示教的軌跡運行，如圖2-27所示。2-27仿真運行工作站系統(tǒng)仿真運行與視頻錄制2.視頻錄制(1)選擇“文件”-“選項”-“屏幕錄像機”，設(shè)置錄像參數(shù)(2)選擇“仿真”-“仿真錄像”-“播放”2-28仿真錄制視頻工作站系統(tǒng)仿真運行與視頻錄制2.視頻錄制(3)選擇“仿真”-“查看錄像”(4)視頻播放2-28仿真錄制視頻05機器人軌跡練習(xí)放置練習(xí)1.放置練習(xí)

（1）夾爪組裝前

（2）夾爪組裝后機器人軌跡練習(xí)2.完成軌跡二、軌跡三的涂膠任務(wù)的離線編程。謝謝觀看2.2涂膠機器人示教編程涂膠機器人示教編程教學(xué)目標(biāo)：能夠根據(jù)涂膠任務(wù)設(shè)置編程環(huán)境能夠根據(jù)涂膠任務(wù)要求建立RAPID程序能夠根據(jù)涂膠任務(wù)要求調(diào)試程序01關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定

在進行正式的編程之前，必需構(gòu)建必要的編程環(huán)境，其中有三個必須的關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)（工具數(shù)據(jù)tooldata、工件坐標(biāo)wobjdata、負(fù)荷數(shù)據(jù)loaddata）就需要在編程前進行定義。針對本項目涂膠機器人，主要介紹工具數(shù)據(jù)tooldata、工件坐標(biāo)wobjdata的建立。

1.工具數(shù)據(jù)tooldata建立

工具數(shù)據(jù)tooldata用于描述安裝在機器人第六軸上的工具的TCP（ToolCenterPoint，工具中心點）、質(zhì)量、重心等參數(shù)數(shù)據(jù)。工業(yè)機器人的tooldata通過TCP的標(biāo)定，并且將TCP的標(biāo)定數(shù)據(jù)保存在tooldata程序數(shù)據(jù)中，即可被程序調(diào)用。關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定工業(yè)機器人TCP數(shù)據(jù)的設(shè)定原理：1.首先在工業(yè)機器人工作范圍內(nèi)找一個非常精確的固定點作為參考點。2.然后在工業(yè)機器人已安裝的工具上確定一個參考點（最好是工具的中心點）。3.用之前介紹的手動操縱工業(yè)機器人的方法，去移動工具上的參考點，以四種以上不同的機器人姿態(tài)盡可能與固定點剛好碰上。為了獲得更準(zhǔn)確的TCP，在以下例子中使用六點法進行操作，第四點是用工具的參考點垂直于固定點，第五點是工具參考點從固定點向?qū)⒁O(shè)定為TCP的X方向移動，第六點是工具參考點從固定點向?qū)⒁O(shè)定為TCP的Z方向移動。4.機器人通過這四個位置點的位置數(shù)據(jù)計算求得TCP的數(shù)據(jù)，然后TCP的數(shù)據(jù)就保存在tooldata這個程序數(shù)據(jù)中被程序進行調(diào)用。關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定

工業(yè)機器人的tooldata可以通過三個方式建立：分別是4點法、5點法、6點法建立。4點法，不改變tool0的坐標(biāo)方向；5點法，改變tool0的Z方向；6點法，改變tool0的X和Z方向（在焊接應(yīng)用最為常用）。在獲取前三個點的姿態(tài)位置時，其姿態(tài)位置相差越大，最終獲取的TCP精度越高。關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定6點法建立工具系：（1）在虛擬示教器菜單上單擊“手動操縱”（2）在“手動操縱”界面中單擊“工具坐標(biāo)tool0”2-29工具坐標(biāo)建立關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定6點法建立工具系：（3）工具坐標(biāo)界面內(nèi)單擊左下角的“新建…”（4）界面內(nèi)對工具數(shù)據(jù)的名稱、范圍、存儲類型、任務(wù)等屬性進行設(shè)定，設(shè)定完成后單擊右下角“確定”。2-29工具坐標(biāo)建立關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定6點法建立工具系：（7）在機器人動作范圍內(nèi)找一個非常精確的固定點作為參考點，如圖建立一個圓錐體，取其頂點作為固定參考點。（8）選擇合適的手動操縱模式，使工業(yè)機器人工具參考點靠上固定點，作為第一個點。2-29工具坐標(biāo)建立關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定6點法建立工具系：（9）選擇“點1”，單擊“修改位置”，將點1位置記錄為當(dāng)前點位置。（10）同樣的方法，改變工具參考點姿態(tài)靠近固定點，記錄第二點位置關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定6點法建立工具系：（11）第三點（12）第四點是用工具的參考面垂直于固定點關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定6點法建立工具系：（13）工具參考點以點4的姿態(tài)從固定點移動到工具TCP+X方向，記錄（14）工具參考點以點4的姿態(tài)從固定點移動到工具TCP+Z方向，記錄2-29工具坐標(biāo)建立關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定6點法建立工具系：（15）完成6個點的修改位置，選擇“確定”（16）對誤差進行確認(rèn)，越小越好，但也要以實際驗證效果為準(zhǔn)2-29工具坐標(biāo)建立關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定6點法建立工具系：（17）選擇“tool1”-“編輯”菜單-“更改值”（18）根據(jù)實際情況設(shè)定工具的質(zhì)量和重心位置數(shù)據(jù)，例如Mass:2公斤，Cog：重心z=1502-29工具坐標(biāo)建立關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定在離線編程中已經(jīng)有相關(guān)介紹，這里演示示教器編程中的建立方法2.工件坐標(biāo)wobjdata建立（1）在“虛擬示教器”面板中，單擊“手動操作”，選擇“工件坐標(biāo)wobj0”（2）選擇左下角“新建”設(shè)定工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)屬性后單擊“確定”2-30工件坐標(biāo)建立關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定2.工件坐標(biāo)wobjdata建立（3）單擊“編輯”在彈出的菜單中選擇“定義…”。（4）選擇“用戶方法”為“3點”2-30工件坐標(biāo)建立關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定2.工件坐標(biāo)wobjdata建立（5）修改“用戶點X1”位置（6）修改“用戶點X2”位置，可在線性運動模式下往X軸運動（7）修改“用戶點Y1”位置，可在線性運動模式下往Y軸運動2-30工件坐標(biāo)建立關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定2.工件坐標(biāo)wobjdata建立（8）修改3點坐標(biāo)后，點擊“確認(rèn)”，回到“手動操縱”頁面，這樣，工具坐標(biāo)和工件坐標(biāo)建立完成2-30工件坐標(biāo)建立02涂膠工作站的示教編程機器人RAPID的建立1.新建程序模塊和例行程序2-31建立“tj”程序模塊2-32建立“tjrw”例行程序機器人RAPID的建立2.添加指令（1）回到程序編輯器菜單，進入“tjrw”例行程序，選擇＜SMT＞為插入指令的位置。（2）單擊“添加指令”，添加“MoveJ”指令，并雙擊“*”。2-33添加指令機器人RAPID的建立2.添加指令（3）進入指令參數(shù)修改畫面,修改“v”“z”，選擇新建，建立“p10”目標(biāo)點，作為機器人的空閑等待點（4）選擇“p10”目標(biāo)點，單擊修改位置，將機器人的當(dāng)前位置數(shù)據(jù)記錄下來，單擊“修改”更改位置。2-33添加指令機器人RAPID的建立2.添加指令（5）繼續(xù)在下方添加“MoveJ”指令，并將參數(shù)設(shè)定為圖中所示，選擇p20，單擊“修改位置”，將機器人的當(dāng)前位置記錄到p20中去。機器人RAPID的建立2.添加指令（6）繼續(xù)在下方添加“MoveL”指令，并將參數(shù)設(shè)定為圖中所示，選擇p30，單擊“修改位置”，將機器人的當(dāng)前位置記錄到p30中去。2-33添加指令機器人RAPID的建立2.添加指令2-33添加指令（7）繼續(xù)在下方添加“MoveL”指令，并將參數(shù)設(shè)定為圖中所示，選擇p40，單擊“修改位置”，將機器人的當(dāng)前位置記錄到p40中去。機器人RAPID的建立2.添加指令p50p60（8）繼續(xù)在下方添加“MoveC”指令，并將參數(shù)設(shè)定為圖中所示，選擇p50、P60，單擊“修改位置”，將機器人的當(dāng)前位置記錄到p50、p60中去。2-33添加指令機器人RAPID的建立2.添加指令（9）繼續(xù)在下方添加“MoveL”指令，并將參數(shù)設(shè)定為圖中所示，雙擊“p70”

，將p70替換為p202-33添加指令機器人RAPID的建立2.添加指令最后一條運動指令轉(zhuǎn)彎半徑改為fine（10）復(fù)制第一條指令，粘貼在最下方,作為最后一條指令，指令編寫完成2-33添加指令機器人RAPID的建立3.運行程序

點擊“調(diào)試”，選擇“PP移至例行程序”，選擇“tjrw”例行程序,點擊右下角調(diào)試按鈕，運行程序。2-34運行程序謝謝觀看知識拓展AmericanFilmmaker

選擇合適的手動操作（手動關(guān)節(jié)、手動線性和手動重定位）進行示教指令；選擇合適的運動指令完成路徑規(guī)劃；了解奇異點及其處理方式；教學(xué)目標(biāo)：知識拓展01工業(yè)機器人坐標(biāo)系坐標(biāo)系是為確定機器人的位置和姿態(tài)而在機器人或其他空間上設(shè)定的位姿指標(biāo)系統(tǒng)。工業(yè)機器人上的坐標(biāo)系包括六種：大地坐標(biāo)系、基坐標(biāo)系、關(guān)節(jié)坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系、工件坐標(biāo)系和用戶坐標(biāo)系。工業(yè)機器人坐標(biāo)系工具坐標(biāo)基坐標(biāo)世界坐標(biāo)工業(yè)機器人坐標(biāo)系1.大地（世界）坐標(biāo)系（WorldCoordinateSystem）大地(世界)坐標(biāo)系可定義機器人單元，所有其他的坐標(biāo)系均與大地坐標(biāo)系直接或間接相關(guān)，比如用戶坐標(biāo)系是基于該坐標(biāo)系而設(shè)定的。大地坐標(biāo)系在工作單元或工作站中是固定在空間上的標(biāo)準(zhǔn)直角坐標(biāo)系。這有助于處理若干個機器人或由外軸移動的機器人。2.基坐標(biāo)系（BaseCoordinateSystem）

基坐標(biāo)系由機器人底座基點與坐標(biāo)方位組成，該坐標(biāo)系是機器人其它坐標(biāo)系的基礎(chǔ)。這使固定安裝的機器人的移動具有可預(yù)測性，該坐標(biāo)便于機器人從一個位置移動到另一個位置。在正常配置的機器人系統(tǒng)中，站在機器人前方并在基坐標(biāo)系中操控示教器時，上下操控，機器人將沿X軸移動；左右操控示教器時，機器人將沿Y軸移動，扭動操控桿，機器人將沿Z軸移動。默認(rèn)情況下，大地坐標(biāo)系和基坐標(biāo)系是一致的。3.工具坐標(biāo)系（ToolCoordinateSystem）

工具坐標(biāo)系用來確定工具的位姿，它由工具中心點(TCP)與坐標(biāo)方位組成。工具坐標(biāo)系必須事先進行設(shè)定。在沒有定義的時候，將由默認(rèn)工具坐標(biāo)系來替代該坐標(biāo)系。4.工件坐標(biāo)系（WorkObjectCoordinateSystem）工件坐標(biāo)系用來確定工件的位姿，它由工件原點與坐標(biāo)方位組成。工件坐標(biāo)系可采用三點法確定：點X1與點X2連線組成X軸，通過點Y1向X軸作的垂直線為Y軸，Z軸方向以右手定則確定。該坐標(biāo)系通常是最適于對機器人進行編程的坐標(biāo)系。工業(yè)機器人坐標(biāo)系5.關(guān)節(jié)坐標(biāo)系(JointCoordinateSystem)：關(guān)節(jié)坐標(biāo)系是設(shè)定在機器人關(guān)節(jié)中的坐標(biāo)系，它是每個軸相對其原點位置的絕對角度。6.用戶坐標(biāo)系(UserCoordinateSystem)：

用戶坐標(biāo)系是用戶對每個作業(yè)空間進行自定義的直角坐標(biāo)系，它用于位置寄存器的示教和執(zhí)行、位置補償指令的執(zhí)行等。在沒有定義的時候，將由大地坐標(biāo)系來替代該坐標(biāo)系。工業(yè)機器人坐標(biāo)系02RAPID語言簡介

ABB機器人所采用的編程語言為RAPID，屬于動作級編程語言。RAPID程序中包含了一連串機器人的指令，執(zhí)行這些指令可以實現(xiàn)對機器人的移動、設(shè)置、讀取輸入以及與系統(tǒng)操作員交流控制等操作。RAPID語言簡介1.程序結(jié)構(gòu)

RAPID程序由程序模塊和系統(tǒng)模塊組成。通過新建程序模塊來構(gòu)建機器人程序，而系統(tǒng)模塊多用于系統(tǒng)方面的控制，通常由機器人制造商或生產(chǎn)線建立者編寫。每一個模塊表示一種機器人動作或類似動作，系統(tǒng)模塊通常由機器人制造商或生產(chǎn)線建立者編寫。例行程序包含一些指令集,它定義了機器人系統(tǒng)實際執(zhí)行的任務(wù)。

程序結(jié)構(gòu)RAPID語言簡介---程序結(jié)構(gòu)注意：

“程序模塊”包含特定作用的數(shù)據(jù)（Programdata）、例行程序（Routine）、中斷程序（Trap）和功能（Function）四種對象，但不一定在一個模塊中都有這四種對象。在RAPID程序中，只有一個主程序main,并且存在于任意一個程序模塊中，并且作為整個程序執(zhí)行的起點。所有程序模塊之間的數(shù)據(jù)、例行程序、中斷程序和功能無論存在什么位置，全都被系統(tǒng)共享，是可以互相調(diào)用，因此除特殊設(shè)定以外，名稱必須是唯一。

RAPID語言簡介

在進行正式編程之前，需要構(gòu)建必要的編程環(huán)境數(shù)據(jù)，即程序數(shù)據(jù)，如機器人的工具數(shù)據(jù)和工件坐標(biāo)系，均需在編程前提前定義。創(chuàng)建的程序數(shù)據(jù)可由同一個模塊或其他模塊中的指令進行引用，如工具數(shù)據(jù)tooldata用于描述安裝在機器人第六軸上的工具的TCP、質(zhì)量、重心等參數(shù)數(shù)據(jù)，在編程后執(zhí)行程序時，就是將工具的中心店TCP移動到程序指定位置，所以如果更改工具以及工具坐標(biāo)系，機器人的移動也會隨之改變，以便新的TCP能夠到達目標(biāo)。

程序數(shù)據(jù)程序數(shù)據(jù)定義1234567說明：①數(shù)據(jù)的存儲類型；②數(shù)據(jù)類型；③數(shù)據(jù)名稱；④4~7用來定義機器人和外部軸的目標(biāo)點數(shù)據(jù)。其中第4、5兩個數(shù)據(jù)描述工具坐標(biāo)系。第4部分定義工具中心點TCP，也就是P20點，在當(dāng)前工件坐標(biāo)系內(nèi)的X、Y和Z的值，單位mm；如果沒有定義工件坐標(biāo)，那么就以大地坐標(biāo)為基準(zhǔn)。第5部分用于描述工具坐標(biāo)系的方位，它可以標(biāo)示工具的姿勢。第6部分表示的是機器人軸配置數(shù)據(jù)，是第1、4、6軸在目標(biāo)點處轉(zhuǎn)的角度分區(qū)，第四個數(shù)據(jù)不用，默認(rèn)為0。其中0表示0?~90?之間，1表示90?~180?之間，-1表示-90?~180?之間，-2表示-180?~270?之間。第7部分是定義外部軸的位置，以mm為單位，如果沒有設(shè)置外部軸，就以9E+09表示。

在虛擬示教器的“程序數(shù)據(jù)”窗口可查看和創(chuàng)建所需要的程序數(shù)據(jù)。以查看robtarget數(shù)據(jù)類型為例，操作步驟如下。（a）程序數(shù)據(jù)的選擇（b）

程序數(shù)據(jù)的查看程序數(shù)據(jù)的查看1.程序數(shù)據(jù)選擇單擊‘ABB’按鈕，選擇“程序數(shù)據(jù)”，如下圖所示。2.程序數(shù)據(jù)查看在彈出對話框中選擇“全部數(shù)據(jù)類型”，則顯示所有數(shù)據(jù)類型。也可以選中數(shù)據(jù)類型，點擊“顯示數(shù)據(jù)”，查看該數(shù)據(jù)類型，如下圖所示。

對數(shù)據(jù)的存儲主要有三種類型，變量VAR、可變量PERS和常量CONST。①變量VAR變量VAR特點是數(shù)據(jù)在程序執(zhí)行過程中會保持當(dāng)前值（隨程序的運行而發(fā)生變化），一旦程序指針移到主程序，數(shù)值會丟失。在程序中執(zhí)行變量型數(shù)據(jù)的賦值，在指針復(fù)位后將恢復(fù)為初始值。舉例：VARnum

number:=1;名稱為number的數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)

VARstring

name:=“Show”;名稱為name的字符數(shù)據(jù)VARbool

finish:=false;名稱為finish的布爾量數(shù)據(jù)

數(shù)據(jù)的存儲類型數(shù)據(jù)的存儲類型②可變量PERS可變量PERS特點是數(shù)據(jù)在程序執(zhí)行過程中會保持當(dāng)前值（隨程序的運行而發(fā)生變化），但是無論程序指針如何，該數(shù)據(jù)會保持最后一次的值?？勺兞孔畲蟮奶攸c是，無論程序的指針如何，都會保持最后賦予的值。舉例：PERS

num

nbr:=1;名稱為nbr的數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)

PERS

string

test:=”Hello”;名稱為test的字符數(shù)據(jù)

在機器人執(zhí)行的RAPID程序中也可以對可變量存儲類型程序數(shù)據(jù)進行賦值的操作。在程序執(zhí)行以后，賦值的結(jié)果會一直保持，直到對其進行重新賦值。數(shù)據(jù)的存儲類型③常量CONST在定義時賦初始值，在程序運行過程中不會發(fā)生變化，即在定義時已賦予了數(shù)值，在程序運行中不會發(fā)生變化，除非手動修改（用指令重新賦值）。舉例：

CONST

num

gravity:=9.81;名稱為gravity的數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)

CONST

string

greating:=”Hello”;名稱為greating的字符數(shù)據(jù)

說明：模塊、例行程序、數(shù)據(jù)和標(biāo)簽命名規(guī)則：首個字符必須為字母，其余部分可采用字母、數(shù)字或下劃線組成。最長不超過32個字符，不區(qū)分大小寫。不能使用RAPID語言事先定義并賦予特殊意義的字符。

數(shù)據(jù)類型主要是解釋這種數(shù)據(jù)是做什么用的（用來定義什么內(nèi)容）。以關(guān)節(jié)運動指令MoveJ為例，MoveJP10,v1000,Z50,tool0，則該指令調(diào)用了四個程序數(shù)據(jù),如下表所示：數(shù)據(jù)類型程序數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)類型數(shù)據(jù)類型說明P10robtarget機器人運動目標(biāo)位置數(shù)據(jù)V1000speeddata機器人運動速度數(shù)據(jù)Z50zonedata機器人運動轉(zhuǎn)彎數(shù)據(jù)tool0tooldata機器人工作數(shù)據(jù)TCP表1程序數(shù)據(jù)說明

目前ABB機器人共100多個程序數(shù)據(jù)，還可以自己創(chuàng)建新的數(shù)據(jù)類型。根據(jù)不同的數(shù)據(jù)用途，定義了不同的程序數(shù)據(jù)類型，除了表2外，表3例舉機器人系統(tǒng)中常用的程序數(shù)據(jù)類型，如下表所示：數(shù)據(jù)類型表2常用程序數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)類型數(shù)據(jù)類型說明數(shù)據(jù)類型數(shù)據(jù)類型說明bool布爾量pose坐標(biāo)轉(zhuǎn)換byte整數(shù)數(shù)據(jù)0~255pos位置數(shù)據(jù)（只有X、Y和Z）colck計時數(shù)據(jù)string字符串jointtarget關(guān)節(jié)位置數(shù)據(jù)trapdata中斷數(shù)據(jù)loaddate存儲載荷相關(guān)數(shù)據(jù)wobjdata存儲工件坐標(biāo)系相關(guān)信息num數(shù)值型數(shù)據(jù)zonedataTCP轉(zhuǎn)彎半徑數(shù)據(jù)謝謝觀看工業(yè)機器人現(xiàn)場編程與仿真項目3工業(yè)機器人工件拾取編程與仿真目錄工業(yè)機器人工件拾取離線編程工業(yè)機器人工件拾取示教編程知識拓展工業(yè)機器人工件拾取編程與仿真

隨著科技的發(fā)展，工業(yè)機器人應(yīng)用越來越廣泛，在自動化工業(yè)系統(tǒng)中，工業(yè)機器人部分被用于拾取零件，即工業(yè)機器人末端安裝不同的末端執(zhí)行器，完成各種不同形狀和狀態(tài)的工件從一個位置拾取到另一個工作位置，以減輕工人的勞動。隨著技術(shù)進步，拾取工作通常會配有包括一個或多個傳感器(諸如相機)、照明系統(tǒng)和視覺系統(tǒng)。本項目重點培養(yǎng)學(xué)生對工業(yè)機器人工件拾取路徑規(guī)劃，掌握工業(yè)機器人在拾取領(lǐng)域的應(yīng)用，并不涉及機器視覺部分。工業(yè)機器人應(yīng)用編程X證書（初級）涉及技能點：基本程序示教編程（3.1）；能夠根據(jù)工作任務(wù)要求，編制搬運等工業(yè)機器人應(yīng)用程序（3.2.1）；能夠根據(jù)工業(yè)流程調(diào)整要求及程序運行結(jié)果，對搬運等工業(yè)應(yīng)用程序進行調(diào)整（3.2.2）工業(yè)機器人工件拾取編程與仿真工業(yè)機器人工件拾取編程與仿真能夠創(chuàng)建用戶自定義工具；能夠運用事件管理器完成拾取工作；能夠選擇合適的運動指令完成工件拾取工作。項目重難點3.1工業(yè)機器人工件拾取離線編程任務(wù)提出

創(chuàng)建工業(yè)機器人工作站時，工業(yè)機器人法蘭盤末端經(jīng)常會安裝用戶自定義的工具。我們希望用戶自定義的工具能夠像RobotStudio模型庫中的工具一樣，安裝時能夠自動安裝到機器人法蘭盤末端并保證坐標(biāo)方向一致，并且能夠在工具的末端自動生成工具坐標(biāo)系，從而避免工具方面的誤差。工業(yè)機器人工件拾取離線編程教學(xué)目標(biāo)：能夠創(chuàng)建用戶工具能夠根據(jù)任務(wù)要求設(shè)置事件管理器實現(xiàn)零件拾取能夠根據(jù)任務(wù)要求創(chuàng)建IO信號01創(chuàng)建用戶工具創(chuàng)建用戶工具

本節(jié)將以導(dǎo)入的3D模型來創(chuàng)建具有機器人工作站特性的工具。3-1導(dǎo)入的3D模型創(chuàng)建用戶工具

工具安裝過程中的原理：工具模型的本地坐標(biāo)系與機器人法蘭盤坐標(biāo)系Tool0重合，工具末端的工具坐標(biāo)系框架即作為機器人的工具坐標(biāo)系，具體步驟如下：1.設(shè)定工具的本地原點

新建空工作站，選擇1410機器人導(dǎo)入，創(chuàng)建系統(tǒng)，在“建模”功能選項卡中，單擊“導(dǎo)入幾何體”→“瀏覽幾何體”，找到所要導(dǎo)入的模型單擊“打開”，完成模型“吸盤”的導(dǎo)入。3-2導(dǎo)入“吸盤”模型創(chuàng)建用戶工具1.設(shè)定工具的本地原點（1）通過“三個點”方式重置“吸盤”，將其法蘭盤所在平面與XY平面重合，（2）旋轉(zhuǎn)視角，選擇捕捉對象，第一、二、三個點及其坐標(biāo)設(shè)置如圖，單擊“應(yīng)用”注意改變坐標(biāo)3-3設(shè)定工具的本地原點創(chuàng)建用戶工具1.設(shè)定工具的本地原點（3）設(shè)定“吸盤”法蘭盤本地原點，右鍵單擊“吸盤”選擇“修改”→“設(shè)定本地原點”（4）旋轉(zhuǎn)視角，選擇捕捉圓心，捕捉法蘭盤中心作為本地原點的位置，單擊“應(yīng)用”3-3設(shè)定工具的本地原點創(chuàng)建用戶工具2.創(chuàng)建工具坐標(biāo)系框架（1）單擊“框架”，選擇“創(chuàng)建框架”（2）選擇“吸盤”末端圓心作為框架的位置，方向設(shè)為（0,0,0），然后單擊“創(chuàng)建”3-4創(chuàng)建工具坐標(biāo)系框架創(chuàng)建用戶工具2.創(chuàng)建工具坐標(biāo)系框架（3）設(shè)定“吸盤”位置，右鍵單擊“吸盤”，選擇“位置”→“設(shè)定位置”，位置設(shè)為（0,0,0），方向設(shè)為（0,0,0），然后單擊“應(yīng)用（4）觀察創(chuàng)建工具坐標(biāo)是Z軸是否與表面垂直,當(dāng)不垂直時，右鍵單擊“框架1”，選擇“設(shè)定為表面的法線方向”，捕捉“吸盤”末端表面，方向設(shè)為（0,0,0），然后單擊“應(yīng)用”，本圖中不做修改。3-4創(chuàng)建工具坐標(biāo)系框架創(chuàng)建用戶工具2.創(chuàng)建工具坐標(biāo)系框架3-4創(chuàng)建工具坐標(biāo)系框架（5）沿Z軸正方向移動框架2mm，右鍵單擊“框架1”,選擇“設(shè)定位置”，位置設(shè)為（0,0,2），方向設(shè)為（0,0,0），然后單擊“應(yīng)用”。創(chuàng)建用戶工具2.創(chuàng)建工具（1）在“建模”功能選項卡中，單擊“創(chuàng)建工具”（2）選擇使用已有部件：“吸盤”，單擊“下一個”3-5創(chuàng)建工具創(chuàng)建用戶工具2.創(chuàng)建工具（3）框架選擇選擇：框架_1，單擊添加按鈕，然后單擊“完成”（4）創(chuàng)建完成后，“布局”中生成相應(yīng)圖標(biāo)3-5創(chuàng)建工具創(chuàng)建用戶工具3.安裝驗證工具（1）左鍵單擊MyNewTool，按住左鍵不松并拖到其到IRB1410上，然后在彈出的“更新位置”窗口單擊“是（Y）”（2）完成工具的安裝3-6創(chuàng)建工具基于事件管理器的拾取工具運動機構(gòu)創(chuàng)建02基于事件管理器的拾取工具運動機構(gòu)創(chuàng)建

Robotstudio軟件是ABB機器人自身的一個虛擬仿真與離線編程軟件，它除了帶有一個完整的機器人模型庫外，還帶有一個包含工具、工裝等外圍設(shè)備的設(shè)備庫。然而這個設(shè)備庫并不是包羅萬象的，很多仿真中需要的設(shè)備模型都沒有提供，所以就需要仿真人員自己來制作。下面介紹一下Robotstudio軟件中拾取工具運動機構(gòu)的創(chuàng)建。1）機器人工作站的準(zhǔn)備

在上一節(jié)工作站的基礎(chǔ)上，導(dǎo)入相關(guān)幾何體。復(fù)習(xí)：工件坐標(biāo)與工具坐標(biāo)的創(chuàng)建3-7準(zhǔn)備工作站基于事件管理器的拾取工具運動機構(gòu)創(chuàng)建2.配置拾取控制信號（1）點擊“控制器”菜單下的“配置編輯器”下的小三角，彈出的下拉菜單中選擇“I/OSystem”。（2）右擊“Signal“選擇”新建Signal“，在彈出的對話框中做如下配置，點擊確定按鈕。3-8配置拾取控制信號基于事件管理器的拾取工具運動機構(gòu)創(chuàng)建2.配置拾取控制信號3-8配置拾取控制信號（3）重啟控制器，完成配置基于事件管理器的拾取工具運動機構(gòu)創(chuàng)建3.控制信號連接（1）在“仿真“菜單下，點擊”配置“旁邊的小箭頭，彈出事件管理器。（2）在“事件管理器”對話框中，點擊”添加“按鈕，彈出“創(chuàng)建新事件-選擇觸發(fā)類型和啟動對話框”,保持默認(rèn)，點擊”下一個。3-9控制信號連接基于事件管理器的拾取工具運動機構(gòu)創(chuàng)建3.控制信號連接（3）創(chuàng)建新事件-I/O信號觸發(fā)器中選擇“do1”，點擊“下一個”按鈕。（4）創(chuàng)建新事件-選擇操作類型的設(shè)定動作類型下選擇“附加對象”，點擊“下一個“按鈕。3-9控制信號連接基于事件管理器的拾取工具運動機構(gòu)創(chuàng)建3.控制信號連接（5）“附加對象”選擇“盒蓋”，“安裝到”選擇“MyNewTool”，點擊“完成”按鈕。（6）同樣分方法完成提取對象控制信號的操作。想想如何完成3-9控制信號連接基于事件管理器的拾取工具運動機構(gòu)創(chuàng)建4.吸盤運動路徑創(chuàng)建3-10吸盤運動路徑創(chuàng)建（1）創(chuàng)建空路徑“Path_10”，選擇合適位置作為機器人的起始位置，修改運動指令，作為第一個示教點基于事件管理器的拾取工具運動機構(gòu)創(chuàng)建4.吸盤運動路徑創(chuàng)建3-10吸盤運動路徑創(chuàng)建（2）創(chuàng)建空路徑“Path_10”，將吸盤工具定位在盒蓋表面中心位置正上方，修改運動指令，作為第一個示教點基于事件管理器的拾取工具運動機構(gòu)創(chuàng)建4.吸盤運動路徑創(chuàng)建3-10吸盤運動路徑創(chuàng)建（3）將吸盤工具定位在盒蓋表面中心位置，作為第三個示教點基于事件管理器的拾取工具運動機構(gòu)創(chuàng)建4.吸盤運動路徑創(chuàng)建(4)選擇“MoveJTarget_30”右鍵，選擇“插入邏輯指令”3-10吸盤運動路徑創(chuàng)建(5)在“創(chuàng)建邏輯指令”窗口，“指令模板”選擇“Set”,“指令參數(shù)”選擇信號“do1”,點擊創(chuàng)建?；谑录芾砥鞯氖叭」ぞ哌\動機構(gòu)創(chuàng)建4.吸盤運動路徑創(chuàng)建(6)繼續(xù)在“創(chuàng)建邏輯指令”窗口，“指令模板”選擇“WaitTime”,“指令參數(shù)”選擇時間“1”,點擊創(chuàng)建。3-10吸盤運動路徑創(chuàng)建(5)復(fù)制粘貼路徑20和10基于事件管理器的拾取工具運動機構(gòu)創(chuàng)建4.吸盤運動路徑創(chuàng)建（6）為了準(zhǔn)確放置盒蓋，可將盒蓋先放置盒子上方，捕捉盒蓋中心點，定位示教點Target_40（7）將吸盤工具沿z軸上移，定位示教點Target_50，將此指令插入到MoveJTarget_40指令上方3-10吸盤運動路徑創(chuàng)建基于事件管理器的拾取工具運動機構(gòu)創(chuàng)建4.吸盤運動路徑創(chuàng)建（8）為了準(zhǔn)確放置盒蓋，可將盒蓋先放置盒子上方，捕捉盒蓋中心點，定位示教點Target_403-10吸盤運動路徑創(chuàng)建（9）將吸盤工具沿z軸上移，定位示教點Target_50，將此指令插入到MoveJTarget_40指令上方基于事件管理器的拾取工具運動機構(gòu)創(chuàng)建4.吸盤運動路徑創(chuàng)建（10）添加邏輯指令Resetdo1以及WaitTime1（11）復(fù)制粘貼2條指令回到起始位置3-10吸盤運動路徑創(chuàng)建基于事件管理器的拾取工具運動機構(gòu)創(chuàng)建4.吸盤運動路徑創(chuàng)建3-10吸盤運動路徑創(chuàng)建（12）完成仿真運行03拾取練習(xí)拾取練習(xí)如圖所示:完成模型一、