ICS35.100

CCSL79

團體標準

T/CSAEXXXX—202X

合作式智能運輸系統(tǒng)應用層交互技術要求

第2部分：感知數(shù)據(jù)共享

Cooperativeintelligenttransportationsystem-Techicalrequirementsforapplication

layerinteraction-Part2:SensorDataSharing

（征求意見稿）

在提交反饋意見時，請將您知道的該標準所涉必要專利信息連同支持性文件一并附上。

20XX-XX-XX發(fā)布20XX-XX-XX實施

中國汽車工程學會發(fā)布

T/CSAEXXXX—202X

目次

前言...........................................................................II

引言..........................................................................III

1范圍................................................................................4

2規(guī)范性引用文件......................................................................4

3術語、定義和縮略語..................................................................4

4通用要求............................................................................6

5場景要求............................................................................7

6通信過程要求.......................................................................10

7數(shù)據(jù)交互要求.......................................................................12

8消息層技術要求.....................................................................16

附錄A（資料性）與T/CSAE157-2020應用場景對應關系..............錯誤!未定義書簽。

附錄B（資料性）預設條件的設置..................................錯誤!未定義書簽。

附錄C（資料性）優(yōu)先級確定......................................錯誤!未定義書簽。

附錄D（規(guī)范性）發(fā)送要求........................................錯誤!未定義書簽。

附錄E（資料性）感知數(shù)據(jù)共享異常情況處理........................錯誤!未定義書簽。

I

T/CSAEXXXX—202X

合作式智能運輸系統(tǒng)應用層交互技術要求

第2部分：感知數(shù)據(jù)共享

1范圍

本文件規(guī)定了感知數(shù)據(jù)共享類業(yè)務應用層交互的技術要求，包括通用要求、場景要求、通信過程要求、

數(shù)據(jù)交互要求和消息層技術要求等內容。

本文件適用于支持感知數(shù)據(jù)共享類功能的智能網聯(lián)汽車和路側基礎設施等實體，其它實體可參考使用。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內容通過文中的規(guī)范性引用而構成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，

僅該日期對應的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文

件。

YD/T3709-2020基于LTE的車聯(lián)網無線通信技術消息層技術要求

T/CSAE157-2020合作式智能運輸系統(tǒng)車用通信系統(tǒng)應用層及應用數(shù)據(jù)交互標準（第二階段）

3術語、定義和縮略語

T/CSAE157-2020界定的以及下列術語和定義適用于本文件。

3.1術語和定義

3.1.1

V2X

車載單元與其他設備通信，包括但不限于車載單元之間通信（V2V），車載單元與路側單元通信（V2I），

車載單元與行人設備通信（V2P），車載單元與網絡之間通信（V2N）。

[來源：T/CSAE53-2020,3.1.7]

3.1.2

車載單元on-boardunit,OBU

安裝在車輛上的可實現(xiàn)V2X通信，支持V2X應用的硬件單元。

[來源：T/CSAE53-2020,3.1.5]

3.1.3

路側單元roadsideunit,RSU

安裝在路邊的可實現(xiàn)V2X通信，支持V2X應用的硬件單元。

[來源：T/CSAE53-2020,3.1.6]

3.1.4

4

T/CSAEXXXX—202X

主車hostVehicle,HV

裝有車載單元且運行應用程序的目標車輛，本文件中特指發(fā)送感知數(shù)據(jù)或者接收共享請求的V2X車輛。

3.1.5

遠車remotevehicle,RV

與主車配合能定時廣播V2X消息的背景車輛，本文件中特指接收感知數(shù)據(jù)或者發(fā)送共享請求的V2X車輛。

3.1.6

感知請求方sensorsharingoriginator

發(fā)送感知共享請求的車輛。

3.1.7

感知共享方sensorsharingresponder

發(fā)送感知數(shù)據(jù)的主車或路側基礎設施。

3.1.8

交通參與者trafficparticipator

道路交通的參與方，包括但不限于車輛、行人、非機動車、騎行者等。

3.1.9

異常狀況信息abnormalconditioninformation

道路交通的異常信息，包括但不限于道路交通事件（如交通事故等）、車輛異常行為（超速、駛離車

道、逆行、非常規(guī)行駛和異常靜止等）、道路障礙物（如落石、遺撒物、枯枝等）及路面狀況（如積水、

結冰等）等信息。

3.1.10

綜合定位精度generalpositioningprecision

平面定位精度

??

在感知范圍內與特定時間內，路側感知系統(tǒng)對所感知到的所有交通參與者中心點的位置檢測值與真值

之間在局部平面坐標系下的平均絕對誤差，可根據(jù)下式進行估計：

?

1

?=∑(||????||)

????

?=1

其中：

??為待測系統(tǒng)第i個樣本中的二維平面位置向量；

???為第i個樣本在二維平面中的真實位置向量；

||||為歐氏距離；

N為特定時間內，所有感知時刻中檢測到的所有交通參與者的樣本總量。

3.2縮略語

下列縮略語適用于本文件：

5

T/CSAEXXXX—202X

ASN.1：抽象語法記法一（AbstractSyntaxNotationOne）

BSM：基本安全消息（BasicSafetyMessage）

DE：數(shù)據(jù)元素（DataElement）

DF：數(shù)據(jù)幀（DataFrame）

ID：標識（IDentification）

V2I：車載單元與路側單元通訊（VehicletoInfrastructure）

V2P：車載單元與行人設備通訊（VehicletoPedestrian）

V2V：車載單元之間通訊（VehicletoVehicle）

MEC：多接入邊緣計算（Multiple-AccessEdgeComputing）

NV：未裝載通信系統(tǒng)的普通車輛（NormalVehicle）

OBU：車載單元（On-BoardUnit）

RSU：路側單元（RoadSideUnit）

SAM：業(yè)務能力公告消息（ServiceAnnouncementMessage）

SSM：感知共享消息（SensorSharingMessage）

SSP：服務特定許可（ServiceSpecificPermissions）

UPER：非對齊壓縮編碼規(guī)則（UnalignedPacketEncodingRules）

VIR：車輛意圖和請求（VehicleIntentionAndRequest）

4通用要求

4.1系統(tǒng)架構

感知數(shù)據(jù)共享業(yè)務的架構如圖1所示，包括車載子系統(tǒng)、路側子系統(tǒng)、多接入邊緣計算平臺與中心子

系統(tǒng)四部分。

中心子系統(tǒng)

多接入邊緣計算平臺

A6

A4

A5

本文件范圍

路側子系統(tǒng)

RSU

OBUOBU

車載子系統(tǒng)A1車載子系統(tǒng)

圖1意圖共享與協(xié)作業(yè)務系統(tǒng)架構

其中，本文件僅給出車載子系統(tǒng)與路側子系統(tǒng)的要求，具體業(yè)務功能要求如下：

6

T/CSAEXXXX—202X

a)車載子系統(tǒng)：安裝在車輛上，負責V2X通信的實體，應包含OBU；

b)路側子系統(tǒng)：安裝在路側設備上，負責V2X通信的實體，應包含路側單元（RSU），可包含路側感

知設備以及其它路側交通控制設施（如：信號燈）。

A1~A7為上述四個部分之間應用消息層數(shù)據(jù)交互接口，其中：

a)A1接口：車載子系統(tǒng)與車載子系統(tǒng)之間接口；

b)A2接口：車載子系統(tǒng)與路側子系統(tǒng)之間接口；

c)A3接口：車載子系統(tǒng)與多接入邊緣計算平臺之間接口；

d)A4接口：路側子系統(tǒng)與多接入邊緣計算平臺之間接口；

e)A5接口：車載子系統(tǒng)與中心子系統(tǒng)之間接口；

f)A6接口：路側子系統(tǒng)與中心子系統(tǒng)之間接口；

g)A7接口：多接入邊緣計算平臺與中心子系統(tǒng)之間接口。

注：本文件描述范圍僅包括A1和A2接口。

4.2工作方式

感知數(shù)據(jù)共享類應用中包含感知請求方和感知共享方兩種角色，感知請求方為車輛，感知共享方可以

為車輛，也可以為路側設備。根據(jù)是否需要感知請求方觸發(fā)應用，可將感知數(shù)據(jù)共享類應用劃分成兩種工

作方式：

a)直接推送：感知共享方直接發(fā)送感知數(shù)據(jù)；

b)請求推送：感知共享方接收到感知請求方的請求后，再發(fā)送感知數(shù)據(jù)。

注：感知共享方發(fā)送的感知數(shù)據(jù)宜經過融合和去重等處理。

5場景要求

5.1車輛感知共享

車輛感知共享場景下，應支持直接推送，可支持請求推送工作方式，感知請求方為遠車RV，感知共享

方為主車HV。兩種工作方式下，車輛感知共享的場景要求分別應符合表1和表2的要求：

表1車輛感知共享場景要求——直接推送

場景名稱車輛感知共享—直接推送

主車HV通過自身搭載的感知設備（攝像頭、雷達等傳感器）探測到周圍其他交通參與

者或道路異常狀況信息，可將探測到的目標信息處理后，通過V2X發(fā)送給周圍其他車

應用定義

輛或路側設備，收到此信息的其他車輛或路側設備可提前感知到不在自身視野/感知范

圍內的交通參與者或道路異常狀況。

主車HV發(fā)送感知信息，輔助遠車RV做出正確的駕駛決策，幫助路側設備更好地感知

預期效果

交通環(huán)境信息，減少交通事故和二次傷害，提高行車安全或通行效率。

HV功能描述如下：

——HV在道路上正常行駛；

——HV滿足觸發(fā)條件時，將處理后的感知信息發(fā)送給周圍的遠車RV/路側設備；

——HV滿足結束條件時，停止發(fā)送感知信息。

功能描述

RV功能描述如下：

——RV在道路上正常行駛；

——RV接收HV發(fā)送的感知信息，必要時調整駕駛行為。

路側設備功能描述如下：

7

T/CSAEXXXX—202X

——路側設備接收HV發(fā)送的感知信息，必要時進行融合處理。

功能參與方HV、RV/路側設備

HV、RV/路側設備應滿足如下前提條件：

前提條件——HV、RV/路側設備具備C-V2X通信能力，且

——HV具備感知能力

HV在預設條件（預設條件參見附錄）下檢測到周圍有交通參與者、障礙物或交通事件

觸發(fā)條件等，且

HV檢測到周圍有RV/路側設備存在。

通信方式廣播

HV應在滿足下述任一條件下，結束功能：

——HV檢測到周圍無交通參與者、障礙物、交通事件信息，或

結束條件

——HV檢測到周圍無RV/路側設備，或

——HV不滿足預設條件。

表2車輛感知共享場景要求——請求推送

場景名稱車輛感知共享—請求推送

遠車RV在滿足觸發(fā)條件時，向附近具備感知能力的主車HV發(fā)送感知共享請求，主車

HV將處理后的適用于RV的交通參與者、障礙物或交通事件的感知信息，通過V2X發(fā)送

應用定義

給遠車RV，遠車RV可實現(xiàn)對不在自身視野范圍內的交通參與者、障礙物或交通事件的

感知。

主車HV發(fā)送感知信息，輔助遠車RV做出正確的駕駛決策，減少交通事故和二次傷害，

預期效果

提高行車安全或通行效率。

HV功能描述如下：

——HV在道路上正常行駛；

——HV接收到遠車RV的感知共享請求，將處理后的交通參與者、障礙物和交通

事件的感知信息發(fā)送給遠車RV；

功能描述——HV滿足結束條件時，停止發(fā)送感知信息。

RV功能描述如下：

——RV在道路上正常行駛；

——RV可根據(jù)自車的行駛信息以及周圍車輛的信息，向HV發(fā)起感知共享請求；

——RV接收HV發(fā)送的感知信息，必要時調整駕駛行為。

功能參與方HV、RV

HV、RV應滿足如下前提條件：

前提條件——HV、RV具備C-V2X通信能力，且

——HV具備感知能力。

觸發(fā)條件RV滿足預設條件時，結合自身駕駛意圖觸發(fā)。

通信方式廣播/組播/單播

HV應在滿足下述任一條件下，結束功能：

結束條件——HV檢測到周圍無交通參與者、障礙物、交通事件等信息，或

——RV停止發(fā)送感知共享請求。

8

T/CSAEXXXX—202X

5.2路側感知共享

路側感知共享場景下，應支持直接推送方式，可支持請求推送方式，感知請求方為RV，感知共享方為

路側設備。兩種工作方式下，路側感知共享的場景要求應分別符合表3和表4的要求：

表3路側感知共享場景要求——直接推送

場景名稱路側感知共享—直接推送

路側設備通過自身搭載的感知設備（攝像頭、雷達等傳感器）探測到周圍交通參與者或

應用定義道路異常狀況信息，可將探測到的目標信息處理后，通過V2X發(fā)送給周圍車輛，收到此

信息的車輛可提前感知到不在自身視野范圍內的交通參與者或道路異常狀況。

路側設備發(fā)送感知信息，輔助遠車RV做出正確的駕駛決策，減少交通事故和二次傷害，

預期效果

提高行車安全或通行效率。

路側設備功能描述如下：

——路側設備滿足觸發(fā)條件時，可將處理后的感知信息發(fā)送給遠車RV；

——路側設備滿足結束條件時，停止發(fā)送感知信息。

功能描述

RV功能描述如下：

——RV在道路上正常行駛；

——RV接收路側設備發(fā)送的感知信息，必要時調整駕駛行為。

功能參與方路側設備、RV

路側設備、RV應滿足如下前提條件：

前提條件——路側設備、RV具備C-V2X通信能力，且

——路側設備具備感知能力。

路側設備在預設條件下，檢測到周圍有交通參與者、障礙物或交通事件，且

觸發(fā)條件

RSU檢測到周圍有RV存在。

通信方式廣播

路側設備應在滿足下述任一條件下，結束功能：

——路側設備檢測到覆蓋范圍內無交通參與者、障礙物、交通事件，或

結束條件

——路側設備不滿足預設條件，或

——路側設備檢測不到RV。

表4路側感知共享場景要求——請求推送

場景名稱路側感知共享—請求推送

遠車RV在滿足觸發(fā)條件時，向附近具備感知能力的路側設備發(fā)送感知共享請求，路側

應用定義設備將處理后的交通參與者、障礙物或交通事件的感知信息，通過V2X發(fā)送給遠車RV，

遠車RV可實現(xiàn)對不在自身視野范圍內的交通參與者、障礙物或交通事件的感知。

路側設備發(fā)送感知信息，輔助遠車RV做出正確的駕駛決策，減少交通事故和二次傷害，

預期效果

提高行車安全或通行效率。

路側設備功能描述如下：

——路側設備接收到遠車RV的感知共享請求，將處理后的交通參與者、障礙物

和交通事件的感知信息發(fā)送給遠車RV；

——路側設備滿足結束條件時，停止發(fā)送感知信息。

功能描述路側設備功能描述如下：

——RV在道路上正常行駛；

——RV可根據(jù)自車的行駛信息以及周圍車輛的信息，向路側設備發(fā)起感知共享請

求；

——RV接收路側設備發(fā)送的感知信息，必要時調整駕駛行為。

9

T/CSAEXXXX—202X

功能參與方路側設備、RV

路側設備、RV應滿足如下前提條件：

前提條件——路側設備、RV具備C-V2X通信能力，且

——路側設備具備感知能力。

觸發(fā)條件RV滿足預設條件時，結合自身駕駛意圖觸發(fā)。

通信方式廣播/組播/單播

路側設備應在滿足下述任一條件下，結束功能：

結束條件——路側設備檢測到周圍無交通參與者、障礙物、交通事件等信息，或

——RV停止發(fā)送感知共享請求。

6通信過程要求

6.1概述

車輛感知共享和路側感知共享的通信過程根據(jù)工作方式不同可分為直接推送通信過程和請求推送通

信過程：

a)直接推送工作方式的通信過程應遵循6.2的要求；

b)請求推送工作方式的通信過程應遵循6.3的要求。

6.2直接推送通信過程

直接推送工作方式下，感知共享方可為主車HV或路側設備，通信過程如圖2所示：

感知共享方

主車HV/路側單元RSU

消息1：

感知共享消息SSM

圖2直接推送通信過程示意圖

感知共享方應符合如下要求：

發(fā)送消息1，若檢測到結束條件，則停止發(fā)送消息1，提交應用層處理。

感知共享方在發(fā)送感知共享消息時，消息1的數(shù)據(jù)交互要求應滿足7.2中表7的要求。

6.3請求推送通信過程

6.3.1概述

請求推送工作方式的通信過程應包括發(fā)現(xiàn)過程（6.3.2）、協(xié)商過程（6.3.3）和執(zhí)行過程（6.3.4）：

a)發(fā)現(xiàn)過程：即感知請求方發(fā)現(xiàn)感知共享方的過程，感知請求方應至少獲取到周圍車輛通過業(yè)務能

力公告等消息攜帶的業(yè)務能力、標識或位置信息，根據(jù)接收到的信息，以及自身情況，找到一個

或多個感知共享方，生成感知共享方集合；

b)協(xié)商過程：感知請求方與感知共享方協(xié)商的過程，感知請求方向感知共享方發(fā)送感知請求，感知

共享方根據(jù)自身情況做出響應；

10

T/CSAEXXXX—202X

c)執(zhí)行過程：感知共享方發(fā)送感知信息的過程。

不同過程中的通信過程應按照圖3進行。

感知請求方感知共享方

發(fā)現(xiàn)過程

業(yè)務能力公告

協(xié)商過程

消息2：

T0感知共享請求

執(zhí)行過程

消息2：

感知共享請求

消息3：

共享感知信息T1

圖3感知共享通信過程示意圖

6.3.2發(fā)現(xiàn)過程

車輛感知共享的發(fā)現(xiàn)過程即遠車RV發(fā)現(xiàn)主車HV的過程；路側感知共享的發(fā)現(xiàn)過程即遠車RV發(fā)現(xiàn)路側設

備的過程。在遠車RV的感知共享需求觸發(fā)后，發(fā)現(xiàn)過程應持續(xù)進行。遠車RV可通過兩步篩選出感知共享方：

a)周圍車輛或路側設備根據(jù)應用層指令開啟和停止周期性發(fā)送業(yè)務能力公告，典型發(fā)送頻率為1Hz；

b)遠車RV根據(jù)自車情況、周圍車輛或路側設備的業(yè)務能力公告等信息，篩選出感知共享方集合。

車輛或路側設備進行業(yè)務能力公告時，其數(shù)據(jù)交互要求應滿足7.2中表6的要求。

6.3.3協(xié)商過程

消息2：感知請求方發(fā)送感知共享請求，感知共享方可以為一個或多個，典型發(fā)送頻率為10Hz。

感知請求方應符合如下要求：

a)發(fā)送消息2，同時開啟定時器T101，開始監(jiān)聽消息3；

——在定時器T101的有效期內，若接收到消息3，則停止定時器T101，停止監(jiān)聽消息3，進入執(zhí)

行過程，其中，定時器T101的典型取值為1s；

——否則，停止定時器T101，提交應用層處理。

感知共享方應符合如下要求：

監(jiān)聽消息2，若上層指令同意共享感知信息，則進入執(zhí)行過程（6.3.4）。

感知請求方在發(fā)送感知共享請求時，消息2的數(shù)據(jù)交互要求應滿足7.1中表5的要求。

6.3.4執(zhí)行過程

消息2：感知請求方發(fā)送感知共享請求，感知共享方可以為一個或多個，典型發(fā)送頻率為1Hz。

消息3：感知共享方發(fā)送感知信息，接收方可以為一個或多個，典型發(fā)送頻率為10Hz。

感知請求方應符合如下要求：

發(fā)送消息2，監(jiān)聽消息3，若檢測到結束條件，則停止發(fā)送消息2，停止監(jiān)聽消息3，提交應用層處理。

感知請求方在發(fā)送感知共享請求時，消息2的數(shù)據(jù)交互要求應滿足7.1中表5的要求。

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T/CSAEXXXX—202X

感知共享方應符合如下要求：

發(fā)送消息3，監(jiān)聽消息2，若檢測到結束條件，則停止發(fā)送消息3，停止監(jiān)聽消息2，提交應用層處理。

感知共享方在發(fā)送感知共享消息時，消息3的數(shù)據(jù)交互要求應滿足7.2中表7的要求。

7數(shù)據(jù)交互要求

7.1感知請求方

感知共享過程中，感知請求方數(shù)據(jù)交互要求應符合中表5的要求。

表5感知請求方數(shù)據(jù)交互要求（消息2：RV→HV,VIR）

數(shù)據(jù)單元類型（必選/可選/條件性必選/不選）

數(shù)據(jù)幀/數(shù)據(jù)元素數(shù)據(jù)名稱

車輛感知共享路側感知共享

DE_MsgCount消息編號必選，HV隨機生成，0~127，

必選，HV的車輛臨時標識，保持與BSM臨時ID填寫相

id車輛臨時ID號

同

DE_DSecond時刻必選，當前時刻，精確到毫秒

DF_Position3D當前位置必選，當前時刻的車輛位置，詳見錯誤!未找到引用源。

DF_IARData（必選）

（車輛意圖請求和車輛意圖響應信息）

>DF_PathPlanningPoint當前車輛參數(shù)必選，車輛當前在地圖中的參數(shù)

>>DF_ReferenceLink關聯(lián)路段可選，詳見錯誤!未找到引用源。

>>DF_PositionOffsetLLV相對位置偏差必選，詳見錯誤!未找到引用源。

>>DF_PositionConfidenceSet當前位置實時精度可選，詳見錯誤!未找到引用源。

>>DE_Speed車輛當前行駛速度可選

>>DE_SpeedConfidence速度精度可選

>>DE_Heading航向角可選

>>DE_HeadingConfidence航向角精度可選

>>DF_AccelerationSet4Way四軸加速度可選，詳見錯誤!未找到引用源。

>>DF_AccSet4WayConfidence四軸加速度置信度可選，詳見錯誤!未找到引用源。

>>DE_TimeOffset預估到達時間不選

>>DE_Confidence時間精度不選

>DF_PathPlanning

（可選，規(guī)劃的行駛路線）

>>DF_PathPlanningPoint規(guī)劃路徑點必選

>>>DF_ReferenceLink關聯(lián)路段可選，詳見錯誤!未找到引用源。

>>>DF_PositionOffsetLLV相對位置偏差必選，詳見錯誤!未找到引用源。

>>>DF_PositionConfidenceSet當前位置實時精度可選，詳見錯誤!未找到引用源。

>>>DE_Speed車輛當前行駛速度可選

>>>DE_SpeedConfidence速度精度可選

>>>DE_Heading航向角可選

>>>DE_HeadingConfidence航向角精度可選

>>>DF_AccelerationSet4Way四軸加速度可選，詳見錯誤!未找到引用源。

>>>DF_AccSet4WayConfidence四軸加速度置信度可選，詳見錯誤!未找到引用源。

>>>DE_TimeOffset預估到達時間可選

>>>DE_Confidence時間精度可選

>DF_TargetRoadResource目標道路資源可選，詳見錯誤!未找到引用源。

12

T/CSAEXXXX—202X

>DE_DriveBehavior計劃駕駛行為可選

>DF_DriveRequest駕駛請求必選

請求消息標識，同一個請

>>reqID必選

求標識相同

>>DE_ReqStatus請求狀態(tài)必選，1

可選，緊急車輛：B11100000,普通車輛：B00000000，優(yōu)

>>reqPriority請求優(yōu)先級

先級定義可參考錯誤!未找到引用源。

>>DF_VehTempIDList車輛臨時ID號列表可選，感知共享方的車輛臨時ID號列表

>>>DE_VehTempID車輛臨時ID號必選，感知共享方的車輛臨時ID號

>>targetRSU目標RSUid可選

必選，詳見錯誤!未找到引用源。

>>DF_ReqInfo請求信息

>>DE_TimeOffset消息有效期可選，預期響應時間

>DF_DriveResponse意圖響應信息不選

>>respID請求消息標識必選，響應的請求消息標識

>>DE_ReqStatus請求狀態(tài)必選，請求消息的響應狀態(tài)

>>respVeh響應車輛臨時ID號可選，響應的請求車輛的臨時ID號

>>respRSU響應的RSUID號可選，響應的RSU的ID號

>>DE_CoordinationInfo協(xié)同信息必選

>>DE_TimeOffset消息有效期可選，預期響應時間

>>DE_Reason原因可選，響應為拒絕時宜填寫拒絕理由

注1：NodeReferenceID和laneID來源于C-V2XMAP。

注2：規(guī)劃路徑PathPlanning最少可為1個點。

7.2感知共享方

感知共享過程中，感知共享方數(shù)據(jù)交互要求應符合表6或表7的要求。

表6感知共享方數(shù)據(jù)交互要求（業(yè)務能力公告）

數(shù)據(jù)幀/數(shù)據(jù)元素數(shù)據(jù)名稱數(shù)據(jù)單元類型（必選/可選/條件性必選/不選）

DE_MsgCount消息編號必選，HV隨機生成，0～127

必選，感知共享方為HV時，填寫HV的車輛臨時標識，保持與

idID編號

BSM臨時ID填寫相同；感知共享方為RSU時，填寫RSU的標識

DE_DSecond時刻必選，當前時刻，精確到毫秒

DF_Position3D當前位置必選，時刻的位置，詳見錯誤!未找到引用源。

當前可支持的協(xié)作

DF_ManeuverCooperation不選

能力

>DE_EquipmentType設備類型必選，自身所屬類型

>DF_DetectedRegion感知范圍可選，感知設備感知的范圍，詳見錯誤!未找到引用源。

>DE_IntentCooperation意圖協(xié)作類型可選，支持的意圖協(xié)作類型

當前可支持的感知

DF_SensorSharing必選

共享能力

>DE_EquipmentType發(fā)送設備類型必選

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T/CSAEXXXX—202X

數(shù)據(jù)幀/數(shù)據(jù)元素數(shù)據(jù)名稱數(shù)據(jù)單元類型（必選/可選/條件性必選/不選）

>DE_SourceType感知設備類型必選

>DF_DetectedAbilityList感知能力列表必選

>>DF_DetectedRegion感知范圍列表必選，感知設備感知的范圍，詳見錯誤!未找到引用源。

>>DE_ObjectType感知目標類別可選，感知設備能夠感知的目標類別

感知區(qū)域的綜合定

>>DE_PositionConfidence可選，感知區(qū)域的綜合定位精度

位精度

>DE_SensorSharingService支持的工作方式必選

表7感知共享方數(shù)據(jù)交互要求（消息1：HV/RSU→RV/RSU，消息3：HV/RSU→RV,SSM）

數(shù)據(jù)單元類型（必選/可選/條件性必選/不選）

數(shù)據(jù)幀/數(shù)據(jù)元素數(shù)據(jù)名稱

車輛感知共享路側感知共享

DE_MsgCount消息編號必選，HV隨機生成，0~127，

必選，HV的車輛臨時標識，保持與BSM臨時ID

id車輛臨時ID號

填寫相同，或RSU的標識

DE_EquipmentType發(fā)送設備類型必選，2必選，1

DE_DSecond時刻必選，當前時刻，精確到毫秒

可選，當前時刻的車輛/路側設備位置，詳見錯誤!

DF_Position3D當前位置

未找到引用源。

DF_Position3D參考位置必選，當前時刻的參考位置，詳見8.3.21

DF_DriveResponse請求響應信息條件性可選，請求推送方式下可選發(fā)送

>respID請求消息標識必選，響應的請求消息標識

>DE_ReqStatus請求狀態(tài)必選，請求消息的響應狀態(tài)

>respVeh響應車輛臨時ID號可選，響應的請求車輛的臨時ID號

>respRSU響應的RSUID號不選

>DE_CoordinationInfo協(xié)同信息不選

>DE_TimeOffset消息有效期可選，預期響應時間

>DE_Reason原因不選，響應為拒絕時宜填寫拒絕理由

DF_DetectedAbilityList感知能力列表可選

>DF_DetectedAbility（必選）

（感知能力信息）

>>DF_DetectedRegion（必選）

（感知區(qū)域范圍信息）

>>>DF_Polygon多邊形區(qū)域必選，感知范圍邊界

>>>>DF_PositionOffsetLLV相對位置偏差必選，詳見錯誤!未找到引用源。

>>>DE_ObjectType感知目標類別可選

>>>DE_PositionConfidence感知區(qū)域的綜合定位精度可選，感知區(qū)域的綜合定位精度

DF_DetectedPTCList

（可選，目標為機動車時填寫，檢測到的機動車交通參與者列表）

>DF_DetectedPTCData檢測到的交通參與者數(shù)據(jù)必選

>>DF_ParticipantData交通參與者基本信息必選，詳見錯誤!未找到引用源。

>>DF_ObjectSizeConfidence目標物尺寸置信度可選，詳見錯誤!未找到引用源。

檢測到的交通參與者類型（二級

>>DE_DetectedPTCType必選

分類）

檢測到的交通參與者類型置信

>>DE_Confidence可選

度

>>DE_TimeConfidence檢測時間精度可選

>>DF_AccSet4WayConfidence四軸加速度置信度可選，詳見錯誤!未找到引用源。

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T/CSAEXXXX—202X

>>DE_Priority交通參與者優(yōu)先級可選

>>DE_TimeOffset狀態(tài)持續(xù)時間可選

>>DF_ReferenceLink地圖中的位置，即關聯(lián)路段可選

>>DF_PathHistory歷史路徑可選，詳見錯誤!未找到引用源。

>>DF_PlanningList預測路徑可選

>>>DF_Planning預測路徑點必選，詳見錯誤!未找到引用源。

>>tracking目標物跟蹤時間可選

>>DF_Polygon目標物形狀可選

>>>DF_PositionOffsetLLV相對位置偏差必選，詳見錯誤!未找到引用源。

>>type-relatedExt類型相關擴展內容可選

>>>DF_MotorDataExtension機動車擴展內容必選，詳見錯誤!未找到引用源。

>>>DF_Non-

非機動車擴展內容不選

motorDataExtension

DF_DetectedPTCList

（可選，目標為VRU時填寫，檢測到的VRU交通參與者列表）

>DF_DetectedPTCData檢測到的交通參與者數(shù)據(jù)必選

>>DF_ParticipantData交通參與者基本信息必選，詳見錯誤!未找到引用源。

>>DF_ObjectSizeConfidence目標物尺寸置信度可選，詳見錯誤!未找到引用源。

檢測到的交通參與者類型（二級

>>DE_DetectedPTCType必選

分類）

檢測到的交通參與者類型置信

>>DE_Confidence可選

度

>>DE_TimeConfidence檢測時間精度可選

>>DF_AccSet4WayConfidence四軸加速度置信度可選，詳見錯誤!未找到引用源。

>>DF_ObjectSize交通參與者尺寸必選，詳見錯誤!未找到引用源。

>>DF_ObjectSizeConfidence目標物尺寸置信度可選，詳見錯誤!未找到引用源。

>>DE_Priority障礙物優(yōu)先級可選

>>DE_TimeOffset狀態(tài)持續(xù)時間可選

>>DF_ReferenceLink地圖中的位置，即關聯(lián)路段可選

>>DF_PathHistory歷史路徑可選，詳見錯誤!未找到引用源。

>>DF_PlanningList預測路徑可選

>>>DF_Planning預測路徑點必選，詳見錯誤!未找到引用源。

>>tracking目標物跟蹤時間可選

>>DF_Polygon目標物形狀可選

>>>DF_PositionOffsetLLV相對位置偏差必選，詳見錯誤!未找到引用源。

>>type-relatedExt類型相關擴展內容可選

>>>DF_MotorDataExtension機動車擴展內容不