工業(yè)機器人編程與仿真——搬運工作站新編21世紀高等職業(yè)教育精品教材·裝備制造類PART01任務(wù)1工作站的仿真設(shè)計PART02任務(wù)2輸送鏈的仿真設(shè)計PART03任務(wù)3機床上下料的仿真設(shè)計PART04任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計目錄CONTENTSPART04任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計知識目標（1）掌握使用RobotStudio中的建模功能創(chuàng)建圓錐模型的方法。（2）掌握使用Smart組件創(chuàng)建檢測機構(gòu)的方法，了解Smart組件在檢測機構(gòu)設(shè)計中的應(yīng)用原理和優(yōu)勢。（3）熟悉工作站邏輯設(shè)定的基本概念和方法，理解工作站邏輯在整個仿真運行中的重要性。（4）掌握工業(yè)機器人程序及信號的相關(guān)知識，理解工業(yè)機器人程序與信號在檢測機構(gòu)運行過程中的協(xié)同關(guān)系。技能目標（1）能夠熟練使用RobotStudio提供的建模工具創(chuàng)建圓錐模型。（2）能夠使用Smart組件創(chuàng)建檢測機構(gòu)，包括從組件選擇、配置到機構(gòu)搭建的完整過程。（3）能夠準確設(shè)定工作站邏輯，根據(jù)仿真要求編寫和配置工業(yè)機器人程序、設(shè)置信號并進行相關(guān)說明。（4）能夠順利啟動和監(jiān)控仿真過程，并對出現(xiàn)的問題進行初步分析和解決?！救蝿?wù)目標】一、檢測機構(gòu)模型構(gòu)建分析1.機械部件建模對檢測機構(gòu)的各個機械部件，如機械臂、傳感器安裝支架、傳送裝置等進行精確的三維建模。依據(jù)設(shè)計圖紙或產(chǎn)品規(guī)格說明書，確保模型尺寸、形狀與真實部件一致。合理運用RobotStudio提供的建模工具（如基本體創(chuàng)建、拉伸、旋轉(zhuǎn)）構(gòu)建高精度機械結(jié)構(gòu)模型。對于形狀復(fù)雜的部件，可以導(dǎo)入外部CAD模型文件，并進行必要的格式轉(zhuǎn)換與修復(fù)工作，以保證模型在RobotStudio環(huán)境中的完整性與可用性。2.傳感器建模與配置根據(jù)檢測任務(wù)要求，選擇合適的傳感器類型（如視覺傳感器、觸覺傳感器），并在模型中進行準確的定位與安裝。詳細設(shè)置傳感器的參數(shù)，包括檢測范圍、分辨率、觸發(fā)條件等，使其能夠真實模擬實際檢測過程中的傳感性能。例如，對于視覺傳感器，應(yīng)定義其相機視角、圖像采集幀率、圖像處理算法等參數(shù)，以確保能夠準確識別和檢測目標物體的特征?！救蝿?wù)分析】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計二、檢測流程規(guī)劃與仿真分析1.檢測任務(wù)分解與動作序列設(shè)計將整個檢測流程分解為若干具體的子任務(wù)，如工件抓取、傳輸、檢測位置定位、特征檢測、數(shù)據(jù)采集與分析等。針對每個子任務(wù)，設(shè)計合理的工業(yè)機器人動作序列，包括機械臂的運動軌跡、關(guān)節(jié)角度變化、工具姿態(tài)調(diào)整等。在設(shè)計動作序列時，需充分考慮工業(yè)機器人的運動學特性、工作空間限制并避免碰撞，以確保工業(yè)機器人能夠平穩(wěn)、高效地完成各項檢測操作。例如，在工件抓取動作中，要確定機械臂從初始位置到抓取位置的最優(yōu)路徑，避免與周圍設(shè)備或工件發(fā)生干涉；在檢測位置定位時，需精確計算機械臂的位姿調(diào)整量，使傳感器能夠準確對準檢測目標的關(guān)鍵部位。2.仿真運行與結(jié)果分析在RobotStudio中運行設(shè)計好的檢測流程仿真，觀察工業(yè)機器人與檢測機構(gòu)的整體運行情況。通過仿真動畫，檢查機器人的運動是否流暢、各動作之間的銜接是否自然，以及檢測機構(gòu)的各個部件是否按照預(yù)期的方式協(xié)同工作。對仿真過程中的關(guān)鍵數(shù)據(jù)進行采集與分析，如工業(yè)機器人的運動時間、軌跡誤差、傳感器的檢測數(shù)據(jù)等。根據(jù)分析結(jié)果，評估檢測流程的性能指標，如檢測效率、準確性、穩(wěn)定性等是否滿足設(shè)計要求。如果發(fā)現(xiàn)問題或不足之處，應(yīng)及時對檢測流程進行調(diào)整與優(yōu)化，如修改工業(yè)機器人的運動路徑、調(diào)整傳感器的參數(shù)或改進機構(gòu)的布局等，然后重新進行仿真驗證，直至達到理想的檢測效果?！救蝿?wù)分析】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計三、檢測機構(gòu)的布局優(yōu)化分析1.工作空間分析與評估利用RobotStudio的工作空間分析工具，對檢測機構(gòu)在不同工作狀態(tài)下的工業(yè)機器人工作空間進行詳細分析。確定工業(yè)機器人能夠有效到達的區(qū)域范圍，以及在該范圍內(nèi)工業(yè)機器人的可達性、靈活性和操作精度等指標。檢查檢測機構(gòu)中的各個部件是否合理地分布在工業(yè)機器人的工作空間內(nèi)，避免出現(xiàn)因布局不合理導(dǎo)致的工業(yè)機器人運動受限或工作死角等問題。例如，分析傳送裝置的位置與高度是否便于工業(yè)機器人抓取和放置工件，傳感器的安裝位置是否能夠覆蓋所有需要檢測的區(qū)域，且不會受到機械結(jié)構(gòu)的遮擋而影響檢測效果。2.布局調(diào)整與優(yōu)化策略制定根據(jù)工作空間分析結(jié)果，對檢測機構(gòu)的布局進行優(yōu)化調(diào)整?？紤]到生產(chǎn)現(xiàn)場的實際空間限制、物流路徑以及設(shè)備維護等因素，合理移動或重新設(shè)計檢測機構(gòu)中各個部件的位置與姿態(tài)。在布局調(diào)整過程中，采用逐步優(yōu)化的策略，每次調(diào)整后都進行仿真驗證，評估布局改進對檢測流程整體性能的影響。例如，可以嘗試改變機械臂與傳送裝置之間的相對位置關(guān)系，調(diào)整傳感器的安裝角度或高度，以提高工業(yè)機器人的操作效率和檢測準確性。同時，優(yōu)化檢測機構(gòu)周圍的輔助設(shè)備布局，如光源、控制器、線纜等，確保整個檢測系統(tǒng)的布局緊湊、合理，便于安裝、調(diào)試與維護。【任務(wù)分析】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計四、與外部設(shè)備的集成與通信仿真分析1.外部設(shè)備接口設(shè)置與連接在RobotStudio中模擬檢測機構(gòu)與外部設(shè)備（如PLC、上位機、其他自動化設(shè)備）的接口連接。根據(jù)實際通信協(xié)議與接口標準，設(shè)置工業(yè)機器人控制器與外部設(shè)備之間的數(shù)據(jù)傳輸通道、信號類型與交互方式。例如，定義工業(yè)機器人與PLC之間的數(shù)字量輸入/輸出信號（DI/DO）、模擬量輸入/輸出信號（AI/AO），以及用于數(shù)據(jù)交換的通信協(xié)議（如Profibus、Ethernet/IP）。確保工業(yè)機器人能夠正確接收來自外部設(shè)備的控制指令，并能夠?qū)z測結(jié)果數(shù)據(jù)及時反饋給外部設(shè)備，實現(xiàn)檢測機構(gòu)與整個自動化生產(chǎn)線的無縫集成。2.集成通信仿真與調(diào)試進行檢測機構(gòu)與外部設(shè)備的集成通信仿真，模擬在實際生產(chǎn)過程中工業(yè)機器人與其他設(shè)備之間的數(shù)據(jù)交互情況。通過設(shè)置虛擬的外部設(shè)備信號狀態(tài)變化，觀察工業(yè)機器人的響應(yīng)動作是否正確，以及數(shù)據(jù)傳輸是否準確無誤。例如，當PLC發(fā)送啟動檢測指令時，工業(yè)機器人應(yīng)能夠按照預(yù)設(shè)的檢測流程開始工作；在檢測完成后，工業(yè)機器人應(yīng)將檢測結(jié)果數(shù)據(jù)（如合格/不合格標志、檢測參數(shù)值）及時發(fā)送給PLC或上位機進行后續(xù)處理。對集成通信過程中出現(xiàn)的問題進行調(diào)試與解決，如信號干擾、數(shù)據(jù)丟失、通信延遲等。通過優(yōu)化通信參數(shù)設(shè)置、檢查硬件連接線路或修改軟件程序邏輯等方式，確保檢測機構(gòu)與外部設(shè)備之間的集成通信穩(wěn)定可靠，滿足實際生產(chǎn)需求。【任務(wù)分析】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計五、生成仿真報告與文檔1.仿真數(shù)據(jù)整理與報告撰寫對整個檢測機構(gòu)仿真設(shè)計過程中的各項數(shù)據(jù)進行整理與分析，包括工業(yè)機器人運動軌跡數(shù)據(jù)、檢測結(jié)果數(shù)據(jù)、性能評估指標數(shù)據(jù)、布局優(yōu)化前后對比數(shù)據(jù)等。根據(jù)整理的數(shù)據(jù)結(jié)果，撰寫詳細的仿真報告，報告內(nèi)容應(yīng)涵蓋檢測機構(gòu)的模型構(gòu)建情況、檢測流程設(shè)計與仿真分析結(jié)果、布局優(yōu)化策略與效果評估、外部設(shè)備集成通信測試情況等方面。在報告中，采用圖表、數(shù)據(jù)表格、文字說明等多種形式相結(jié)合的方式，直觀地展示仿真設(shè)計的過程與結(jié)果，使讀者能夠清晰地了解檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計全貌以及各項性能指標的達成情況。2.文檔整理與歸檔除了仿真報告外，還需對檢測機構(gòu)仿真設(shè)計過程中涉及的所有文檔進行整理與歸檔，包括原始設(shè)計圖紙、模型文件、仿真項目文件、程序代碼、調(diào)試記錄等。這些文檔將作為后續(xù)實際檢測機構(gòu)搭建、調(diào)試與維護的重要參考資料，確保整個項目的可追溯性與可重復(fù)性。建立完善的文檔管理體系，對文檔進行分類存儲、編號管理，并制定文檔查閱與使用權(quán)限規(guī)定，方便團隊成員之間的協(xié)作與信息共享，同時保障項目文檔的安全性與保密性?！救蝿?wù)分析】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計一、建模功能應(yīng)用使用RobotStudio進行工業(yè)機器人仿真驗證時，如果對周邊模型的精細度要求不高，可以用簡單的、與實際大小等同的基本模型代替，從而節(jié)約仿真驗證時間。如果需要精細的模型，可以通過第三方軟件進行建模，再以相應(yīng)的格式導(dǎo)入RobotStudio，完成建模布局工作?！緶蕚渲R】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計（一）使用建模功能進行矩形體建模矩形體建模的具體操作如圖4-1至圖4-4所示。【準備知識】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計（二）使用建模功能進行圓柱體建模

圓柱體建模的具體操作如圖4-5至圖4-8所示?！緶蕚渲R】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計（三）使用建模功能進行球體建模

球體建模的具體操作如圖4-9至圖4-12所示。【準備知識】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計（四）使用建模功能進行圓錐體建模使用建模功能進行圓錐體建模，模擬視覺系統(tǒng)的燈光效果，具體操作如圖4-13至圖4-15所示。【準備知識】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計（五）設(shè)置圓錐體模型設(shè)置圓錐體模型的具體操作如圖4-16至圖4-20所示。【準備知識】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計把設(shè)置好模擬燈光的圓錐體移至檢測機構(gòu)合適的位置，具體操作如圖4-21至圖4-24所示。【準備知識】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計二、用Smart組件創(chuàng)建檢測機構(gòu)下面創(chuàng)建一個擁有動態(tài)屬性的Smart檢測機構(gòu)。Smart檢測機構(gòu)的動態(tài)效果：模擬視覺系統(tǒng)光源顯示，當工業(yè)機器人抓取物品至檢測區(qū)域時相機閃爍，模擬拍攝效果。（一）設(shè)置對象可見組件（show）設(shè)置Execute信號時，將顯示Object中參考的對象。完成時，將設(shè)置Executed信號。Show屬性及信號說明見表4-1。【準備知識】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計設(shè)置對象可見組件的具體操作如圖4-25至圖4-32所示?！緶蕚渲R】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計（二）設(shè)置對象隱藏組件（Hide）設(shè)置Execute信號時，將隱藏Object中參考的對象。完成時，將設(shè)置Executed信號。Hide屬性及信號說明見表4-2?！緶蕚渲R】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計設(shè)置對象隱藏組件的具體操作如圖4-33至圖4-35所示?！緶蕚渲R】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計設(shè)置對象隱藏組件的具體操作如圖4-33至圖4-35所示。【準備知識】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計（三）設(shè)置信號與屬性（LogicGate）信號Output由信號InputA、InputB的Operator中指定的邏輯運算設(shè)定，延遲則在Delay中設(shè)定。LogicGate屬性及信號說明見表4-3。【準備知識】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計（三）設(shè)置信號與屬性（LogicGate）信號Output由信號InputA、InputB的Operator中指定的邏輯運算設(shè)定，延遲則在Delay中設(shè)定。LogicGate屬性及信號說明見表4-3。【準備知識】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計設(shè)置信號與屬性的具體操作如圖4-36至圖4-38所示?！緶蕚渲R】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計（四）創(chuàng)建信號和連接創(chuàng)建信號和連接的具體操作如圖4-39至圖4-46所示?！緶蕚渲R】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計數(shù)字輸入信號diXJ用于控制視覺檢測系統(tǒng)的啟動和關(guān)閉動作，置1為啟動視覺檢測系統(tǒng)，置0為關(guān)閉視覺檢測系統(tǒng)。【準備知識】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計（五）Smart組件的動態(tài)模擬運行Smart組件的動態(tài)模擬運行的具體操作如圖4-47至圖4-51所示?！緶蕚渲R】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計三、工作站邏輯設(shè)定（一）I/O控制指令I(lǐng)/O控制指令用于控制I/O信號，以達到與工業(yè)機器人周邊設(shè)備進行通信的目的。基本I/O控制指令介紹如下：（1）Set，數(shù)字信號置位指令。用于將數(shù)字輸出（DigitalOutput）置位為“1”，指令示例如圖4-52所示?！緶蕚渲R】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計（2）Reset，數(shù)字信號復(fù)位指令。用于將數(shù)字輸出（DigitalOutput）置位為“0”，指令示例如圖4-53所示?！緶蕚渲R】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計如果在Set、Reset指令前有運動指令MoveJ、MoveL、MoveC、MoveAbsj的轉(zhuǎn)變區(qū)數(shù)據(jù)，使用fine才可以準確到達目標點，控制輸出I/O信號狀態(tài)的變化。（3）WaitDI，數(shù)字輸入信號判斷指令。用于判斷數(shù)字輸入信號的值是否與目標值一致，指令示例如圖4-54所示。程序執(zhí)行該指令時，等待di1的值為1。如果di1的值為1，則程序繼續(xù)執(zhí)行；如果到達最大等待時間（此時間可通過引入Maxtime根據(jù)實際需要設(shè)定）后，dil的值還不為1，則工業(yè)機器人報警或進入出錯處理程序。【準備知識】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計（4）WaitDO，數(shù)字輸出信號判斷指令。用于判斷數(shù)字輸出信號的值是否與目標值一致，指令示例如圖4-55所示。程序執(zhí)行該指令時，等待do1的值為1。如果do1的值為1，則程序繼續(xù)執(zhí)行；如果到達最大等待時間300s（此時間可根據(jù)實際需要設(shè)定）后，do1的值還不為1，則工業(yè)機器人報警或進入出錯處理程序。【準備知識】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計（5）WaitUntil，信號判斷指令。用于布爾量、數(shù)字量和I/O信號值的判斷，如果條件滿足指令中的設(shè)定值，程序繼續(xù)執(zhí)行，否則就一直等待，除非設(shè)定了最大等待時間。指令示例如圖4-56所示?！緶蕚渲R】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計（二）條件邏輯判斷指令條件邏輯判斷指令用于對條件進行判斷后執(zhí)行相應(yīng)的操作，是RAPID的重要組成部分。（1）CompactIF，緊湊型條件判斷指令。用于當一個條件滿足后，就執(zhí)行一句指令。指令示例如圖4-57所示，如果flag1的狀態(tài)為TRUE，則do1被置位為1?！緶蕚渲R】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計（2）IF，條件判斷指令。用于根據(jù)不同的條件執(zhí)行不同的指令。指令示例如圖4-58所示，如果num1為1，則flag1會賦值為TRUE；如果num1為2，則flag1會賦值為FALSE。除去以上兩種條件，則執(zhí)行do1置位為1。條件數(shù)量可以根據(jù)實際情況增加或減少?！緶蕚渲R】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計（3）FOR，重復(fù)執(zhí)行判斷指令。用于一個或多個指令需要重復(fù)執(zhí)行指定數(shù)次的情況。指令示例如圖4-59所示，例行程序Routine1重復(fù)執(zhí)行10次?！緶蕚渲R】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計（4）WHILE，條件判斷指令。用于在給定的條件滿足的情況下，一直重復(fù)執(zhí)行對應(yīng)的指令。指令示例如圖4-60所示，在num1>num2的條件滿足的情況下，會一直執(zhí)行num1:=numl-1的操作，直到條件num1>num2不滿足為止?！緶蕚渲R】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計（三）其他常用指令（1）ProcCall，調(diào)用例行程序指令。用于在指定的位置調(diào)用例行程序。指令示例如圖4-61所示，“<SMT>”表示要調(diào)用例行程序的位置?！緶蕚渲R】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計選擇要調(diào)用的例行程序“Routine1”，然后單擊“確定”，如圖4-62所示。調(diào)用例行程序指令執(zhí)行結(jié)果如圖4-63所示?！緶蕚渲R】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計（2）RETURN，返回例行程序指令。用于立刻結(jié)束例行程序的執(zhí)行，程序指針返回調(diào)用此例行程序的位置。指令示例如圖4-64所示，當di1=1時，執(zhí)行RETURN指令，程序指針返回調(diào)用Routine2的位置并繼續(xù)執(zhí)行Setdo1指令?！緶蕚渲R】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計（四）工業(yè)機器人程序及信號說明

工業(yè)機器人程序中涉及的I/O信號說明見表4-4。【準備知識】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計創(chuàng)建和查看I/O信號的具體操作如圖4-65至圖4-68所示?！緶蕚渲R】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計創(chuàng)建工業(yè)機器人端輸出信號的具體操作請參考圖3-40至圖3-49。【準備知識】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計本任務(wù)中的程序大致分為兩部分：第一部分是工業(yè)機器人在輸送鏈末端等待，工件到位后將其拾取，放置在1號碼盤上面，平鋪一層，共計9個即滿載；第二部分是工業(yè)機器人抓取1號碼盤上的工件放入機床進行加工，然后工業(yè)機器人將加工好的工件放在視覺檢測系統(tǒng)下進行檢測，檢測合格的放到2號碼盤，不合格的放到3號碼盤，依此循環(huán)，直到1號碼盤上的所有工件加工并檢測完成，仿真即結(jié)束。查看工業(yè)機器人程序的具體操作如圖4-69至圖4-71所示。【準備知識】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計（五）設(shè)置工作站邏輯工作站邏輯：將Smart組件的輸入/輸出信號與工業(yè)機器人端的輸入/輸出信號進行關(guān)聯(lián)。Smart組件的輸出信號作為工業(yè)機器人端的輸入信號，工業(yè)機器人端的輸出信號作為Smart組件的輸入信號。此處可將Smart組件作為與工業(yè)機器人進行I/O通信的PLC看待。設(shè)置工作站邏輯的具體操作如圖4-72至圖4-78所示?！緶蕚渲R】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計【準備知識】任務(wù)4檢測機構(gòu)的仿真設(shè)計【準