習題一

一、選擇題

1、第一代機器人產(chǎn)生于（B）。

A.20世紀60年代B.20世紀70—80年代

C.20世紀50—60年代初D.20世紀30—40年代初

2、迄今為止，機器人發(fā)展到第（D）代。

A.1B.2C.3D.4

二、填空題

1、工業(yè)機器人是指一種具rr自動控制的操作和移動功能，能完成各種作業(yè)的可編程操

作機.

2、一般來說，機器人是靠自身動力和控制能力來實現(xiàn)各種功能的一種機器。

3、國際上逋常將機器人分為一匚業(yè)機器人和服務機器人兩大類。

4、服務機器人一般分為個人/家用機器人和專業(yè)服務機器人兩大類。

三、簡答題

1、機器人必須具備的特征有哪些？

（1）要有一個機械裝置，其結(jié)構(gòu)、大小、形狀、材料取決于它要完成的工作。

（2）具有感知和控制功能，通過安裝在裝置上的各種傳感器獲取外界信息，根據(jù)收

到的信息，遵循人們編寫的程序指令作出反應。

（3）作業(yè)功能，即機器人的活動功能，機器人在程序的指令下完成各種動作。

2、工業(yè)機器人人按用途可分為哪些種類？

（1）焊接機器人（2）搬運機器人（3）裝配機器人（4）處理機器人（5）噴涂

機器

3、前述服務機器人的定義

服務機器人是一種半自主或全自主工作的機器人，它能完成有益于人類健康的服務

工作，但不包括從事生產(chǎn)的設(shè)備。

4、簡述機器人的發(fā)展趨勢。

語言交流功能越來越完美、各種動作的完美化、復原功能越來越強大、邏輯分析能

力越來越強。

習題二

一、選擇題

1、在三維空間中描述一個物體的姿態(tài)最低需要（A）個自由度。

A.6B.5C.7D.8

2、搬運、堆垛的機器人的自由度一般需要（A）o

A.4-6B.6-8C.2-4D.不需要自由度

3、下列屬于裝配機器人的額定負載范圍的是（D）。（單位KG）

A.5~200B.50-750C.5?20D.2~25

4、在工業(yè)機器人的技術(shù)指標中，通過（A）可以反映機器人的通用性和對某些工作的適應性。

A.自由度B.工作空間C.工作精度D.額定負載

5、工業(yè)機器人的出現(xiàn)，對社會的影響不包括（C）。

A.n」以便勞動生產(chǎn)率得到提高

B.可以使企業(yè)的市場競爭力得到提高

C.可以使機器去取代人類從事各種勞動

D.可以使社會的技術(shù)創(chuàng)新能力得到提高

6、下列不屬于搬運機器人特點的是（C）。

A.能進行分類、搬運、傳送，實現(xiàn)過程自動化

B.處理器能對機械進行準確控制和對目標進行準確跟蹤

C.機械結(jié)構(gòu)相對簡單、所用零部件較少

D.通過圖像識別控制機器的方法，可應用到其他領(lǐng)域

7、下列不屬于噴涂機器人特點的是（D）。

A.柔性大，工作范圍大

B.易于操作和維護，可離線編程，大大的縮短現(xiàn)場調(diào)試時間

C.提高噴涂質(zhì)量和材料使用率

D.設(shè)備利用率低，淘汰率高

8、下列不屬于水切割機器人特點的是（B）。

A.環(huán)保無污染、不產(chǎn)生有毒氣體及粉塵

B.生產(chǎn)率不高

C.改善工人勞動條件，可在有害環(huán)境下長期工作

D.24小時連續(xù)工作

9、下列不屬于拋光、打磨機器人特點的是（B）。

A.提高打磨質(zhì)量和產(chǎn)品光潔度，保證其一致性

B.生產(chǎn)成本高

C.自動化程度高

D.降低對工人操作技術(shù)的要求

10、對機器人進行示教時，作為示教人員必須事先接受過專門的培訓才行.與示教作業(yè)人員一起進

行作業(yè)的監(jiān)護人員，處在機器人可動范圍外時，（B）,可進行共同作業(yè)。

A.不需要事先接受過專門的培訓

B.必須事先接受過專門的培訓

C.沒有事先接受過專門的培訓也可以

三、填空潁

1、工業(yè)機器人最早應用于汽車制造工業(yè),常用于焊接、噴漆、上下料和搬運工作。

2、碼垛機器人除了具有搬運功能外，還有分揀、裝載和卸載的功能。

3、焊接機器人是從事金屬切割、焊接以及噴涂的工業(yè)機器人。

4、噴涂機器人可以分為有氣噴涂機器人機器人和無氣噴涂機器人機器人。

5、工業(yè)機器人三大部分是一機械本體部分、傳感器部分和控制部分。

6、典型工業(yè)機器人的機械本體一般由工L、腕部、臂部、腰部和基座的成“

7、機器人的控制器是機器人的重要組成部分，它的作用主要是根據(jù)輸入程序?qū)驅(qū)動系統(tǒng)和執(zhí)行

機構(gòu)—發(fā)出控制指令信號，對整個機器人的操作進行控制。

8、主流的示教器包括瑞典ABB、德國KUKA和日本FANUC。

9、焊接和噴涂機器人用于比較精細重復工作自由度大概是_^乙自由度或者更多。

10、額定負載與工作精度的關(guān)系是一額定負載越大，工作精度就越小。

三、判斷題

1、工業(yè)機器人由操作機、控制器、伺服驅(qū)動系統(tǒng)和檢測傳感裝置構(gòu)成。（J）

2、被譽為“工業(yè)機器人之父'：的約瑟夫?英格伯格最早提出了工業(yè)機器人概念。（X）

3、工業(yè)機器人的機械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)由基座、手臂、手腕、末端操作器4大件組成。（X）

4、噴漆機器人屬于非接觸式作業(yè)機器人。（V）

5、堆垛機器人本質(zhì)上就是搬運機器人。（V）

一、選擇題

1、從2015年底開始，全球最大的機器人需求國是（C）。

A.德國B.英國C.中國D.美國

2、從國家來說，工業(yè)機器人安裝數(shù)量最多的國家是（C）o

A.美國B.日本C.中國D.韓國

3、我國首個機器人工廠在建造在（B）。

A.昆山B.東莞C.深圳D.鄭州

4、工業(yè)機器人項目的實施流程不包括（D）。

A.項目方案設(shè)計B.制造裝配

C.現(xiàn)場安裝調(diào)試D.機器人制造

5、工業(yè)機器人項目現(xiàn)場安裝調(diào)試過程中必備的環(huán)節(jié)是（A）。

A.現(xiàn)場示教B.模擬運行

C.培訓陪產(chǎn)D.定期檢查

二、填空題

1、我國工業(yè)機器人安裝數(shù)量是78.3萬臺（截止2020年）。

2、自2013年以來，全球最大的機器人市場在中國。

3、中國科學院的新松機器人工'業(yè)一型機器人。

4、工業(yè)機器人彌補的是手工操作無法達到的精度，以及人無法勝任的工作環(huán)境或工作強度.

5、機器人雖然可以替代人類的某些工作，但同時也可以創(chuàng)造一工作崗位。

三、簡答題

1、哪些工作可以被機器人替代？

通常在電子、機械、食品、紡織、服裝、家具、鞋業(yè)、化工、物流等有一定危險性的行業(yè)領(lǐng)域企業(yè)

中，特別是勞動密集型企業(yè)中，重復勞動特征明顯、勞動強度大的工作崗位，可能會被工業(yè)機器人

所取代。

2、簡述工業(yè)機器人項目的現(xiàn)場安調(diào)的過程。

（1）出庫發(fā)貨

如果所生產(chǎn)的工業(yè)機器人體積質(zhì)量不是很大，可以先在制造商的工廠先進行組裝，然后再

將其運送到用戶指定處進行安裝；如果所生產(chǎn)的工業(yè)機器人體積質(zhì)量比較大，出庫時不方便運

送，則可以先將機器人的部件運送到用戶指定處，再將機器人的部件進行組裝。

（2）現(xiàn)場安裝調(diào)試

首先，一個必備環(huán)節(jié)就是現(xiàn)場示教。采用機器人示教器，通過點動，找到工件上料夾持位坐標,

并保持記憶；找到機床卡盤夾持位坐標，并保持記憶；找到機床卡盤下料的夾持位坐標，并保

持記憶。其次，模擬運行，按機器人30%速度運行。然后，路徑優(yōu)化，按機器人90%速度運行。

開展故障率考核，檢測機器人自動化連續(xù)運行能力。

（3）培訓陪產(chǎn)

工業(yè)機器人安裝調(diào)試好之后，制造商需要派專門的技術(shù)員對用戶的相關(guān)人員進行操作培訓，比

如對機器人編程操作培訓、了解項目運行情況并處理問題、機器人使用的注意事項、機器人的

安全操作規(guī)程、機器人的日常保養(yǎng)與維護等等，還包括對技術(shù)資料的學習，包括機械目錄、甩

器說明書、維修手冊等資料。除了對用戶的相關(guān)人員培訓之外，一般來說，在用戶的相關(guān)培訓

人員還未孰練掌握使用技術(shù)時，制造商是需要派技術(shù)員在用戶現(xiàn)場進行陪產(chǎn)的。

（4）最終驗收及售后服務

在機器人正式投入使用后，用戶與制造商還會組織一次最終的驗收，主要是?考杏機器人是不是

完全能夠滿足用戶的需求，以及一些日常的使用情況，比如生產(chǎn)效率、出現(xiàn)故障頻率等。

3、簡述工業(yè)機器人項目的制造裝配的過程。

①設(shè)計方案細化

設(shè)計方案細化是在簽訂合同之后，制造商開始準備的時候，對整個機器人制造的實施過程的一個詳

細、具體的考慮。

②制造裝配

按圖定制抓手、上下料機構(gòu)、控制電柜等外圍設(shè)備的零部件，把制造加工完成的外圍設(shè)備零部

件組裝成部件成品，將機器人所需要的零部件都準備好之后，便可以在生產(chǎn)線上把機器人的樣品制

造出來了。

③調(diào)試檢驗

在機器人實際調(diào)試檢驗之前，根據(jù)設(shè)計方案作出機器人自動化的3D動態(tài)仿真模擬，防止機器人

和周邊設(shè)備干涉的風險。按照3D仿真位置，布置機器人和外圍設(shè)備，并模擬運行。按技術(shù)協(xié)議耍求，

調(diào)試檢驗，直至符合要求。

④客戶預驗收

制造商在調(diào)試時，可以請用戶現(xiàn)場觀摩，如果有問題及時可以和技術(shù)員進行溝通，防止前期沒

有實物時的溝通不到位而帶來的錯誤理解。如果沒有問題，制造商和用戶就可以按雙方簽訂的《技

術(shù)協(xié)議》進行驗收。

4、筒述_L業(yè)機器人項目的方案設(shè)計過程。

①項目咨詢

項目咨詢是指工業(yè)機器人用戶根據(jù)其自身需求與工業(yè)機器人制造商進行溝通的過程。在這個過

程中，第一是用戶向制造商描述自己的需求，比如需要用機器人來干什么、干到什么程度等；第二

是制造商根據(jù)用戶提供的信息回答用戶的疑問或提出建議；第三是客戶提供必要的一些設(shè)計圖紙，

比如零件圖紙；第四是制造商到客戶工廠了解工藝流程、加工節(jié)拍、現(xiàn)場布局等相關(guān)資料信息，并

到客戶現(xiàn)場實地考察、核實、確定加工工件的工藝工序、尺寸、純加工時間、產(chǎn)量等實際情況。

②方案設(shè)計

根據(jù)用戶提供的信息和制造商了解到的信息，制造商設(shè)計一個較具體的方案，比如：機器人的

選型，根據(jù)所要設(shè)計的機器人負載和臂載等，確定選擇的工業(yè)機器人機身和臂部的具體型號，根據(jù)

性價比選擇品牌；機器人的手爪選擇，根據(jù)零件的重量，確定選擇單手爪還是雙手爪，或四手爪，

根據(jù)工件形狀，確定選擇是機械夾持還是真空吸附，或電磁手爪等。

③用戶確認

方案設(shè)計完成之后，制造商就可以給用戶列一個用戶確認單。確認單里包括工業(yè)機器人所有部

件的性能參數(shù)、規(guī)格、型號以及將要用的數(shù)量等等，同時還描述了將要生產(chǎn)出來的工業(yè)機器人所能

達到什么樣的一個標準參數(shù)，比如外觀體態(tài)、體積大小、重量、靈敏度以及工作后的預計工作效率

等等。

④報價及簽訂合同

在用戶確認了設(shè)計方案之后，機器人制造商會根據(jù)方案提出一個報價，如果雙方都沒有什么異

議，最后就進行合同的簽定。

習題四

一、選擇題

1、最先研發(fā)出擦窗機器人的是（B）。

A.波妞機器人B.科沃斯機器人C.BOBOT機器人

2、下列空氣凈化機器人的特點不包括（D）。

A.自動巡航B.遠程掌控C.凈化甲醛D.凈化死角

3、數(shù)據(jù)分析機器人的功能不包括（C）o

A.用戶畫像B.導流分配C.流程引導D.排隊

4、專用服務機器人達芬奇機器人是（A）。

A.手術(shù)機器人B.康復機器人

C.健康管理機器人D.餐飲服務機器人

5、輪式移動機器人的優(yōu)點包括（C）。

A.輕松越過壕溝、臺階B.結(jié)構(gòu)簡單

C.對路面要求較低D.能量利用率高

6、自主移動清潔機器人最主要的特征是（B）

A.平板遙控B.自主移動性

C.結(jié)構(gòu)簡單D.失控保護

7、機器人由于配備了（D）才具備了類似人類的知覺功能和反應能力。

A.機械手臂B.單片機

C.控制電路D.傳感器

二、填空題

1、個人服務機器人在內(nèi)的硬件的智能化利聯(lián)網(wǎng)化是智能家居系統(tǒng)發(fā)展的方向。

2、個人服務機器人發(fā)展趨勢是由工具型向管家型轉(zhuǎn)變。

3、個人服務類機器人主要包括智能家居、信息服務、安全健康和娛樂教育這四大類。

4、掃地機器人完成的主要工作有清掃、吸塵和擦地。

5、掃地服務機器人按清潔系統(tǒng)分為單吸II式、中刷對夾式和升降V刷清掃系統(tǒng)。

6、擦窗機器人主要是憑借自身底部的真空泵或者風機裝置，牢牢地吸附在玻璃上的。

7、數(shù)據(jù)分析機器人用于智能分析數(shù)據(jù)，同時大數(shù)據(jù)算法也賦予機器人靈魂。

8、機滯視覺系統(tǒng)主要由三部分組成：圖像的獲取、圖像的處理和分析、輸出或顯示。

9、圖像的獲取主:要由三部分組成照明、圖像聚焦形成和圖像確定和形成攝像機輸出信號°

10、健康服務機器人是一種地面移動型或桌面型的服務機器人。

11、專業(yè)服務機器人（ProfessionalServiceRobots）領(lǐng)域主要涵蓋了醫(yī)疔、場地、物理地理系

統(tǒng)、國防四大類。

12、康復技術(shù)最主要的發(fā)展趨勢是機器人輔助神經(jīng)康復和運動訓練。

13、服務機器人機械部件包括手部、腕部、手臂、機身和行走機構(gòu)等。

14、移動機器人對外界環(huán)境的感知，是靠來探測。

15、服務機器人的硬件電路設(shè)計?比較復雜，主要有控制系統(tǒng)電路、電機驅(qū)動電路、傳感器檢測

電路、外圍電路和且處遙控目路等。

16、服務機器人控制系統(tǒng)硬件主要是以單片機作為核心。

17、步進電機和普通電動機不同之處在于它是一種可以將可脈沖信號轉(zhuǎn)化為角位移執(zhí)行機構(gòu),工

作中傳遞轉(zhuǎn)矩的同時還可以控制角位移或速度。

18、常見機器人的驅(qū)動方式有氣壓傳動、電氣驅(qū)動三種類型。

19、服務機器人系統(tǒng)包括個人/家庭服務機器人和專用服務機器人。

20、服務機器人設(shè)計保證安全性的首要原則是避免設(shè)計制造會給人類帶來危害的服務功能。

三、簡答題

1、簡述客服機器人的特點和功能？

(1)特點：

?智能應答，有效降低人工壓力?？商峁o人值守的24小時客服咨詢服務，有效解答85%以

上的用戶重復性咨詢，將有價值的用戶在詢轉(zhuǎn)接給人工客服接待。有效降低人工客服壓力，降低人

力成本30%以ko

?多技能，咨詢接待全過程。把控接待的各重點環(huán)節(jié)，實現(xiàn)智能學習、添加線索、智能轉(zhuǎn)接待

組、自動生成工單、自動咨詢總結(jié)等。

?多角色機器人分配。SKU問答、導購流程問答、物流問答、支付問答……多角色機罌人客服,

可提供輸入引導、反向引導、流程引導多樣式化的專業(yè)服務。

?專人專崗?？筛鶕?jù)地域不同、專業(yè)領(lǐng)域不同設(shè)置相應的專屬機器人，專人專崗，做到同樣的

問題在不同的語境下回復不同的答案。

?會話式表單引導。機器人將某個復雜的問題分解為若干個連續(xù)的反問句式，通過用戶的回復

一步步地確定用戶身份與意圖，進而給出方案，解決問題。應用于訂單查詢、餐館預定等場景。

(2)功能：

?自助答疑，分擔客服工作量。根據(jù)訪客的問題，自動、實時回復答案，提高了溝通服務的效

率和準確度，降低人工成本。

?積累客服經(jīng)驗，不斷完善問題庫。客服經(jīng)驗不斷積累到知識庫，對丁常見問題機器人能不仄

其煩地進行回復，避免重復:人工回復，提升服務效率。

?自定義機器人樣式，模擬人工聊天。機器人客服的命名、歡迎語等皆可由用戶自行設(shè)置；同

時，它能夠完全按照您的意思給客戶回話，實現(xiàn)人性化溝通。

?流程引導。根據(jù)用戶的問題，將某個復雜的知識或者操作分解為若干項選擇，機潴人引導用

戶一步步地做出選擇的過程中，得到答案。

2、簡述機器人對傳感器的一般要求。

高精度、寬量程、高信噪比與高分辨力、而自適應能力、高可靠與穩(wěn)定性、高性價比、超小型微型

化、低功耗。

3、機器人電機選擇必須要的四個主要因素。

負載特性、速度、加速度、功率

4、機器人的控制算法有哪些？

機器人的控制算法有定位控制算法、導航控制算法、PID控制算法、變結(jié)構(gòu)控制算法、自適應控制算

法、模糊控制算法、神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)控制算法等

5、簡述服務機器人設(shè)計開發(fā)流程。

<1）總體流程

（2）機械結(jié)構(gòu)設(shè)計

（3）機械動作設(shè)計

（4）電路設(shè)計

（5）機械元件的生產(chǎn)與組裝

（6）編寫程序

（7）調(diào)試修改

（8）機器人能力的評價標準

習題五

一、選擇題

1、機器人的執(zhí)行機構(gòu)部件中，基礎(chǔ)部分是（D）。

A.手爪B.手腕C.手臂D.基座

2、輪式行走結(jié)構(gòu)機器人的優(yōu)點是（C

A.能夠越坑、爬樓梯B.地接觸面積大

C.動作靈活、定位準確D.穩(wěn)定性較好

3、步進電機四相四拍運行方式是（B

A.AB-CD-AB-CD-ABB.AB-BC-CD-DA-AB

C.AB-BD-CD-BA-ABD.AB-BA-CD-DC-AB

4、步進電機一旦選定，電機的（A）就已經(jīng)確定。

A.靜力矩B.動力矩

C.失調(diào)角D.步距角精度

5、伺服電機的最大特點是（B）o

A.驅(qū)動簡單B.可控

C.控制簡單D.體積小

二、填空題

1、機械零件與機械結(jié)構(gòu)是機器人技術(shù)中最為基礎(chǔ)的部分,它們構(gòu)成了機器人的骨骼。

2、工業(yè)機器人的機械結(jié)構(gòu)一般設(shè)計為機械手的形式。

3、機器人的傳動件主要有包輪_、帶輪、鏈輪和凸輪。

4、構(gòu)成機器人的機械零件按用途可分為傳動件、緩沖件、式撐件、聯(lián)軸器、離合器與制動器和及

接件。

5、服務機器人按照其本體結(jié)構(gòu)的運動能力分為逾止式_和上動式—兩類。

6、移動式服務機器人的行走機構(gòu)常見的主要有車輪式、履帶式和足式行走機構(gòu)。

7、RV減速器主要應用在基座、手愣等承受重.負載的位置,諧波減速器主要安裝在小臂、腕部或

手部等輕負載位置。

8、機器人一般都主要使用直流電機（有刷和無刷）、步進電機及直流伺服電機（舵機）。

9、移動機器人所使用的直流可機主要是有刷直流電機和無刷直流電機。

10、從電機的特性曲線圖中得知，轉(zhuǎn)速與轉(zhuǎn)矩的關(guān)系是反比關(guān)系。

11、直流電機的驅(qū)動控制都是采用換向器來實現(xiàn)的。

12、有刷直流電機控制系統(tǒng)速度測量接口設(shè)計中為了節(jié)約單片機的I/O口，所有計數(shù)器值都是通過

將井口轉(zhuǎn)換成SPI接口后讀取的。

13、步進電機是將電脈沖信號轉(zhuǎn)變?yōu)榻俏灰苹蚓€位移的開環(huán)控制元件。

14、步進電機的位置和速度由導電次數(shù)（脈沖數(shù)）和頻率成一一對應關(guān)系。而方向由導電順序決

定。

15、步進電機有步距角、靜轉(zhuǎn)矩及電流三大要素。一旦三大要素確定，步進電機選擇的型

號便確定下來了。

三、簡答題

1、機器人驅(qū)動器主要有哪些？

①電器驅(qū)動器：包括直流伺服電機、步進電機和交流伺服電機等；

②液壓驅(qū)動器：包括電液步進馬達和油缸；

卷氣動驅(qū)動器；包括氣缸和氣動馬達；

④特種驅(qū)動器：包括壓電體、超聲波馬達、橡膠驅(qū)動器和形狀記憶合金等。

2、機器人的手臂應具有哪些特點？

①剛度要求高

②導向性要好

③重量要輕

④運動要平穩(wěn)、定位精度要高

3、簡述步進電機的性能指標。

相數(shù)、拍數(shù)、步距角、定位轉(zhuǎn)矩、最大靜轉(zhuǎn)矩Tmax(Nm)、步距角精度、失步、失

調(diào)角、最大空載起動頻率、最大空載的運行頻率、運行矩頻特性、電機的共振點和

電機正反轉(zhuǎn)控制。

4、簡述有刷直流電機的工作原理。

在兩極有刷直流電機模型中，固定部分有磁鐵和電刷。轉(zhuǎn)動部分有環(huán)形鐵芯和繞在環(huán)形鐵芯上

的繞組。它的固定部分(定子)上，裝了一對直流勵磁的靜止的主磁極N和S,在旋轉(zhuǎn)部分(轉(zhuǎn)子)

上裝設(shè)電樞鐵芯。定子與轉(zhuǎn)子之間有一間隙。在電樞鐵芯上放置了由A和X兩根導體連成的電樞線

圈，線圈的首端和末端分別連到兩個圓弧形的銅片上，此銅片稱為換向片。換向片之間互相絕緣，

由換向片構(gòu)成的整體稱為換向器。換向器固定在轉(zhuǎn)軸上，換向片與轉(zhuǎn)軸之間亦互相絕緣。在換向片

上放置著?對固定不動的電刷A和B,當電樞旋轉(zhuǎn)時，電樞線圈通過換向片和電刷與外電路接通。

給宜流電機的兩個電刷加上直流電源，直流電流從電刷A流入，經(jīng)過線圈abed,從電刷B流

出，根據(jù)電磁力定律，載流導體ab和cd受到電磁力的作用，其方向可由左手定則判定，兩段導體

受到的力形成了一個轉(zhuǎn)矩，使得轉(zhuǎn)子逆時針轉(zhuǎn)動。如果轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)到如圖5-22(b)所示的位置，電刷A和

換向片2接觸，電刷B和換向片1接觸，直流電流從電刷A流入，在線圈中的流動方向是deba,

從電刷B流出。這就是有刷直流電機的工作原理。外加的電源是直流的，但由于電刷和換向片的作

用，在線圈中流過的電流是交流的，其產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩的方向卻是不變的。實際使用中的有刷直流電機

轉(zhuǎn)子上的繞組不是由一個線圈構(gòu)成，而是由多個線圈連接而成，以減少電動機電磁轉(zhuǎn)矩的波動。

習題六

一、選擇題

1、下列電壓哪?種不是鉛酸電池應有伏數(shù)系列。D

A.2伏B.4伏C.8伏D.1伏

2、下列哪一種應用不屬于鉛酸蓄電池的應用。C

A.牽引車B.三輪車C.電瓶車D.汽車起動

3、下列哪一項不屬于鉛酸蓄電池的主要特性。B

A.安全密封B.有自由酸C.泄氣系統(tǒng)D.使用壽命長。

4、卜.列哪一種機器人控制器類型不是從機器人結(jié)構(gòu)的角度分類的。D

A.以單片機為核心的機器人控制系統(tǒng)

B.以PLC為核心的機器人控制系統(tǒng)

C.以工控機為核心的控制系統(tǒng)

D.多CPU結(jié)構(gòu)、分布式控制方式

5、下列哪一個不屬于單片機的組成部分。A

A.外圍電路B.運算器C.控制器D.寄存器

6、下列哪一個不屬于單片機中主要寄存器。B

A.累加器A

B.鎖存器

C.指令寄存器IR和指令譯碼器ID

D.程序計數(shù)器PC、地址寄存器AR

7、單片機（Microcontrollers）作為計算機發(fā)展的一個重要分支領(lǐng)域，根據(jù)發(fā)展情況，從不同角

度進行分類，下列哪一項不屬于單片機的分類.D

A.通用型/專用型

B.總線型/非總線型

C.工控型/家電型

D.臨時型和長期型

8、單片機的硬件特性有哪些。A

A.處理功能強，速度快。

B.功耗高，不便于生產(chǎn)便攜式產(chǎn)品

C.控制功能不強

D.環(huán)境適應能力不強。

9、按（）方式分類，目前工控機的主要類別有：IPC（PC總線工業(yè)電腦）、PLC（可編程控制系

統(tǒng)）、DCS（分散型控制系統(tǒng)）、FCS（現(xiàn)場總線系統(tǒng)）及CNC（數(shù)控系統(tǒng)）五種。A

A.按使用場合分類B.按高度分類C.按長度分類D.按懸掛形式分類

10、下列哪一種不屬于光電傳感器分類。B

A.槽型光電傳感器

B.偏射型光電傳感器

C.反光板型光電開關(guān)

D.擴散反射型光電開關(guān)

11、下列哪一種不屬于光電傳感器的構(gòu)成部分。D

A.發(fā)送器B.接收器C.檢測電路D.反饋電路

12、下列哪一種不屬于光電傳感器的應用。A

A.X大氣衰減

B.條形碼掃描筆

C.光電式煙霧報警器

D.測后轉(zhuǎn)速

13、下列哪一種不屬于超聲波傳感器的主要構(gòu)成部分。C

A.發(fā)送器B.接收器C.采集部分D.電源部分

14、超聲波傳感器主要性能指標有哪些。A

A.工作頻率B.工作效率C.輸入周期D.輸出周期

二、填空題

1、移動機器人常用的電池有干電池、鉛酸蓄電池、銀鎘銀氫電池、鋰離子鋰聚合物動力電池

等。

2、干電池的三項指標：標稱電壓、容量、存放期和自放電率。

3、常用的鉛酸蓄電池主要分三大類：普通蓄電、T?荷蓄電池、免維護蓄電池。

4、機器人的外接電源一般分為兩大類，一種是適用于工業(yè)機器人的外接電源；另一種是適

用于服務機器人的外接電源。

5、工業(yè)機器人的外接電源般是由專門的配電柜來提供，而且般采用的都是「交流電。

6、工業(yè)機器人的外接電源采用三相五相制電源中的LI,L2、L3、PE四線供電。若

現(xiàn)場沒有PE（地線），也可用N（零線）替代。

7、機器人控制器的類型，從機器人控制算法的處理方式來看，可分為串行、并行兩種結(jié)構(gòu)

類型。

8、工控機的分類：按懸掛形式分類，一般有臥式與壁掛式。

9、_L控機的分類：按長度分類，國際標準的長度有兩種450MMi與505MMI。

10、光電傳感器是采用光電元件作為檢測元件的傳感器。

11、色敏傳感器的基本特性：光譜特性、短路電流比一波長特性、溫度特性°

12、紅外傳感器分類：按照探測機理可分成為：光子探測器（基于光電效應）和熱探測

器（基于熱效應）。

13、磁傳感器特點：高靈敏度、溫度穩(wěn)定性、抗干擾性、小型化、集成化、智能、高頻特

性、低功耗。

14、壓力傳感器分類：擴散硅壓力變送器、半導體壓電阻型、靜電容量型。

15、數(shù)字傳感器的組成：主要是由敏感元器件、轉(zhuǎn)換元器件、變換電路和輔助電源4部分

組成。

三、簡答題

1、簡述關(guān)干鉛酸蓄電池的安裝注意事項。

?蓄電池應離開熱源和易產(chǎn)生火花的地方，其安全距離應大J'-0.5mt.

?蓄電池應避免陽光直射，不能置于大量放射性、紅外線輻射、紫外線輻射、有機溶劑氣體和

腐蝕氣體的環(huán)境中。

?安裝地面應有足夠的承載能力。

?由于電池組件電壓較高，存在電擊危險，因此在裝卸導電連接條時應使用絕緣工具，安裝或

搬運電池時應戴絕緣手?套、圍裙和防護眼鏡“電池在安裝搬運過程中，只能使用非金屬吊帶，不能

使用鋼絲繩等。

?臟污的連接條或不緊密的連接均可引起電池打火，甚至損壞電池組，因此安裝時應仔細檢杳

并清除連接條上的臟污，擰緊連接條。

?不同容量、不同性能的蓄電池不能互連使用，安裝末端連接件和導通電池系統(tǒng)前，應認真檢

查電池系統(tǒng)的總電壓和正、負極，以保證安裝正確。

?電池外殼，不能使用有機溶劑清洗，不宜使用干粉滅火器，建議使用二氧化碳火火器撲滅電

池火災。

?蓄電池與充電器或負載連接時，電路開關(guān)應位于“斷開”位置，并保證連接正確：蓄電池的

正極與充電器的正極連接，負極與負極連接。

2、簡述關(guān)于鉛酸蓄電池的使用注意事項。

?蓄電池荷電出廠，從出廠到安裝使用，電池容量會受到不同程度的損失，若時間較長，在投

入使用前應進行補充充電。如果蓄電池儲存期不超過?年，在恒壓2.27V/只的條件下充電5天。如

果蓄電池儲存期為1?2年，在恒壓2.33V/只條件下充電5天。

?蓄電池浮充使用時，應保證每個單體電池的浮充電壓道為2.25?2.30V,如果浮充電壓高于或

低于這一范圍，則將會減少電池容量或壽命。

?當蓄電池浮充運行時，蓄電池單體電池電壓不應低于2.20V,如單體電壓低于2.20V,則需進

行均衡充電。均衡充電的方法為：充電電壓2.35V/只，充電時間12小時。

?蓄電池循環(huán)使用時，在放電后采用恒壓限流充電。充電電壓為2.35?2.45V/只，最大電流不

大于0.25C10具體充電方法為：先用不大于上述最大電流值的電流進行恒流充電，待充電到單體平

均電壓升到2.35?2.45V時改用平均單體電壓為2.35?2.45V恒壓充電，直到充電結(jié)束。

?電池循環(huán)使用時充電完全的標志：在上述限流恒壓條件下進行充電，其充足電的標志，可以

在以下兩條中任選一條作為判斷依據(jù)：①充電時間18?24小時（非深放電時間可短）。②充電末期

連續(xù)三小時充電電流值不變化。③恒壓2.35?2.45V充電的電壓值，是環(huán)境溫度為25c的規(guī)定值。

當環(huán)境溫度高于25℃時，充電電壓要相應降低，防止造成過充電。當環(huán)境溫度低于25c時，充電電

壓應提高，以防止充電不足。通常降低或提高的幅度為每變化1C每個單體增減0.005V。

?蓄電池放電后應立即再充電，若放電后的蓄電池擱置時間太長，即使再充電也不能恢復其原

容量。

?電池使用時，務必擰緊接線端子的螺栓，以免引起火花及接觸不良。

3、簡述銀鎘電池的主要特征。

?高壽命。銀鎘電池可以提供500次以上的充放電周期，壽命幾乎等同于使用該種電池的設(shè)備

的服務期。

?優(yōu)異的放電性能。在大電流放電的情況下，銀鎘電池具有低內(nèi)阻和高電壓的放電特性，因而

應用廣泛。

?儲存期長。銀鎘電池儲存壽命長而且限制條件少，在長期儲存后仍可正常充電。

?高倍率充電性能。銀鎘電池可根據(jù)應用需要進行快速充電，滿充時間僅為1.2小時。

?大范圍溫度適應性。普通型鍥鎘電池可以應用于較高或較低溫度環(huán)境。高溫型電池可以在70

攝氏度或者更高溫度的環(huán)境中使用。

?可靠的安全閥。安全閥提供了免維護功能.銀鎘電池在充放電或者儲存過程中可以自由使用。

由于密封圈使用的是特殊材料，再加上密封劑的作用，使得像鎘電池很少出現(xiàn)漏液現(xiàn)象。

?廣泛的應用領(lǐng)域。銀鎘電池容量從lOOmAh至7000mAh不等。通常使用的有標準型，消費型，

高溫型和大電流放電型等四大類，可應用于任何無線設(shè)備。

?高質(zhì)量、高可靠性產(chǎn)品通過了QS9000質(zhì)量認證。

4、簡述新型機器人控制揩的特色。

?開放式系統(tǒng)結(jié)構(gòu)采用開放式軟件、硬件結(jié)構(gòu)，可以根據(jù)需要方便的擴充功能，使其適用不同

類型機器人或機器人化自動生產(chǎn)線。

?合理的模塊化設(shè)計對硬件來說，根據(jù)系統(tǒng)要求和電氣特性，按模塊化設(shè)計，這不僅方便安裝

和維護，而且提高了系統(tǒng)的可靠性，系統(tǒng)結(jié)構(gòu)也更為緊湊。

?有效的任務劃分不同的子任務由不同的功能模塊實現(xiàn)，以利于修改、添加、配置功能。

?實時性，機器人控制器必須能在確定的時間內(nèi)完成對外部中斷的處理，并且可以使多個任務

同時進行。

?網(wǎng)絡(luò)通訊功能利用網(wǎng)絡(luò)通訊的功能，以便于實現(xiàn)資源共享或多臺機器人協(xié)同工作。

?形象直觀的人機接口。

5、舉例說明單片機控制器的應用。

（1）智能儀器

（2）工業(yè)控制

（3）家用電器

（4）網(wǎng)絡(luò)和通信

（5）設(shè)備領(lǐng)域

（6）模塊化系統(tǒng)

（7）汽車電子

6、簡述PLC控制器的優(yōu)缺點。

PLC的優(yōu)越性表現(xiàn)在以下幾個方面：

1）配置方便。2）安裝方便。3）編程方便。4）維修方便。5）改用方便。

PLC控制器的缺陷：PLC的體系結(jié)構(gòu)是封閉的，各PLC廠家的硬件體系互不兼容，編程語言及指

令系統(tǒng)也各異，當用戶選擇了一種PLC產(chǎn)品后，必須選擇與其相應的控制規(guī)程，并且學習特定的編

程語言。

7、簡述工控機控制器的優(yōu)缺點。

工控機與普通計算機相比必須具右以下優(yōu)點：①機箱采用鋼結(jié)構(gòu)，自較高的防磁、防塵、防沖

擊的能力。②機箱內(nèi)有專用底板，底板上有PCI和ISA插槽。③機箱內(nèi)有專門電源，電源有較強的抗

干擾能力。④要求具有連續(xù)長時間工作能力。⑤一般采用便于安裝的標準機箱（4U標準機箱較為常

見）。

盡管工控機與普通的商用計算機機相比，具有得天獨厚的優(yōu)勢，但其劣勢也是非常明顯的，具

體如下：①配置硬盤容量?。虎跀?shù)據(jù)安全性低；③存儲選擇性??；④價格較高。

8、簡述光電傳感器的特點。

1）檢測距離長。如果在對射型中保留10m以上的檢測距離等，便能實現(xiàn)其他檢測手段（磁性、

超聲波等）無法遠距離檢測。

2）對檢測物體的限制少。由于以檢測物體引起的遮光和反射為檢測原理，所以不象接近傳感器

等將檢測物體限定在金屬，它可對玻璃.塑料.木材.液體等幾乎所有物體進行檢測。

3）響應時間短。光本身為高速，并且傳感器的電路都由電子零件構(gòu)成，所以不包含機械性工作

時間，響應時間非常短。

4）分辨率高。能通過高級設(shè)計技術(shù)使投光光束集中在小光點，或通過構(gòu)成特殊的受光光學系統(tǒng),

來實現(xiàn)高分辨率。也可進行微小物體的檢測和高精度的位置檢測。

5）可實現(xiàn)非接觸的檢測?？梢詿o須機械性地接觸檢測物體實現(xiàn)檢測，因此不會對檢測物體和傳

感器造成損傷。因此，傳感器能長期使用。

6）可實現(xiàn)顏色判別。通過檢測物體形成的光的反射率和吸收率根據(jù)被投光的光線波長和檢測物

體的顏色組合而有所差異。利用這種性質(zhì)，可對檢測物體的顏色進行檢測。

/）便于調(diào)整。在投射可視光的類型中，投光光束是眼睛可見的，便于對檢測物體的位置進行調(diào)

整。

9簡述紅外傳感器的應用。

（1）待測目標。根據(jù)待測目標的紅外輻射特性可進行紅外系統(tǒng)的設(shè)定。

（2）大氣衰減。待測目標的紅外輻射通過地球大氣層時，由于氣體分子和各種氣體以及各種溶

膠粒的散射和吸收，將使得紅外源發(fā)出的紅外輻射發(fā)生衰減。

<3）光學接收器。它接收目標的部分紅外輻射并傳輸給紅外傳感器。相當于雷達天線，常用是

物鏡。

（4）輻射調(diào)制器。對來自待測目標的輻射調(diào)制成交變的輻射光，提供目標方位信息，并可濾除

大面積的干擾信號。又稱調(diào)制盤和斬波器，它具有多種結(jié)構(gòu)。

（5）紅外探測器。這是紅外系統(tǒng)的核心。它是利用紅外輻射與物質(zhì)相互作用所呈現(xiàn)出來的物理

效應探測紅外輻射的傳感器，多數(shù)情況下是利用這種相互作用所呈現(xiàn)出的電學效應。此類探測器可

分為光子探測器和熱敏感探測器兩大類型。

（6）探測器制冷器。由于某些探測器必須要在高溫下工作，所以相應的系統(tǒng)必須有制冷設(shè)備。

經(jīng)