天津市工業(yè)機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用技能大賽暨第三屆全國工業(yè)機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用技能大賽選拔賽理論競賽試題考試時間：60分鐘選手將答案填寫在答題紙上，答題紙以外的答案無效 一、單項選擇題（共50題，每題1分，共50分）1．電氣控制線路原理圖中，觸頭的位置是處于（D）。A不確定 B通電狀態(tài) C根據(jù)情況確定狀態(tài) D未通電狀態(tài)2．在文字符號標(biāo)志的電阻法中，4K5的阻值是（C）。A450KΩ B45KΩ C4.5KΩ D4x105KΩ3．為保證機(jī)床操作者的安全，機(jī)床照明燈的電壓應(yīng)選（D）。A380V B220V C110V D36V以下4．運算放大器電路如圖所示，該電路中反饋類型為（A）。A串聯(lián)電壓負(fù)反饋B串聯(lián)電流負(fù)反饋C并聯(lián)電壓負(fù)反饋D并聯(lián)電流負(fù)反饋5.如圖13-64所示，多匝電感線圈L的電阻和電池內(nèi)阻都忽略不計，兩個電阻的阻值都是R，電鍵S原來打開，電流，今合上電鍵將一電阻短路，于是線圈有自感電動勢產(chǎn)生，這電動勢（D）A.有阻礙電流的作用，最后電流由減少到零B.有阻礙電流的作用，最后電流總小于C.有阻礙電流增大的作用，因而電流保持不變D.有阻礙電流增大的作用，但電流最后還是增大到6．電器設(shè)備銘牌上所標(biāo)出的電壓、電流值都是指（B）。A最大值 B有效值 C瞬時值 D平均值7．水平放置的帶電平行板電容器兩板間，懸浮著一個帶負(fù)電的微粒，若從微粒取走一些負(fù)電荷（質(zhì)量不變），為使它仍能懸浮，應(yīng)該（A）A減小兩板正對面積 B增大兩板的正對面積C使兩板靠近些 D使兩板分開些8．如圖所示，閉合導(dǎo)線框的質(zhì)量可忽略不計，將它從圖示位置勻速拉出勻強(qiáng)磁場，若第一次用0.3s時間拉出，外力所做功為W1，通過導(dǎo)線橫截面的電量為q1，第二次用0.9s時間拉出，外力做功為W2，通過導(dǎo)線截面電量為q2，則（C）A.B.C.D.9．一帶電粒子射入一固定在O點的點電荷的電場中，粒子運動軌跡如圖中虛線所示，圖中實線是同心圓弧，表示電場的等勢面，不計重力，可以判斷（A）A.此粒子一直受到靜電排斥力作用B.粒子在b點電勢能一定大于在a點的電勢能C.粒子在b點速度一定大于在a點速度D.粒子在a點和c點速度大小一定相等10．關(guān)于提高功率因數(shù)的說法，正確的是（A）A在感性負(fù)載上并聯(lián)電容可以提高功率因數(shù)B在感性負(fù)載上串聯(lián)電容可以提高功率因數(shù)C在阻性負(fù)載上并聯(lián)電感可以提高功率因數(shù)D在阻性負(fù)載上并聯(lián)電容可以降低功率因數(shù)11．變壓器降壓使用時，能輸出較大的（B）。A功率 B電流 C電能 D電功12．單穩(wěn)態(tài)觸發(fā)器的輸出狀態(tài)有（A） A一個穩(wěn)態(tài)、一個暫態(tài) B兩個穩(wěn)態(tài) C只有一個穩(wěn)態(tài) D、沒有穩(wěn)態(tài)13．乙類互補(bǔ)對稱式功放電路，其輸出波形的交越失真是指（C）。A頻率失真B相位失真C波形過零時出現(xiàn)的失真D幅度失真14．三相異步電動機(jī)旋轉(zhuǎn)磁場的旋轉(zhuǎn)方向是由三相電源的（B）決定。A相位 B相序 C頻率 D相位角15．互換性的零件應(yīng)是（A）。A相同規(guī)格的零件 B不同規(guī)格的零件 C相互配合的零件D沒有要求16、普通平鍵聯(lián)接強(qiáng)度校核的內(nèi)容主要是(A)。A.校核鍵側(cè)面的擠壓強(qiáng)度;B.校核鍵的剪切強(qiáng)度；C.AB兩者均需校核；D．校核磨損。17．當(dāng)鍵聯(lián)接強(qiáng)度不足時可采用雙鍵。使用兩個平鍵時要求鍵(D)布置。A在同—直線上;B相隔90;C．相隔120；D相隔18018、曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的死點位置在（C）。A 原動桿與連桿共線B原動桿與機(jī)架共線C 從動桿與連桿共線D從動桿與機(jī)架共線19．由下圖中的已知尺寸和其錐度可知X應(yīng)為（C）。A10 B8 CΦ10 DΦ820、螺紋副在摩擦系數(shù)一定時,螺紋的牙型角越大,則(D)。A.當(dāng)量摩擦系數(shù)越小，自鎖性能越好；B．當(dāng)量摩擦系數(shù)越小，自鎖性能越差；C.當(dāng)量摩擦系數(shù)越大，自鎖性能越差；D.當(dāng)量摩擦系數(shù)越大，自鎖性能越好；21．圓柱齒輪傳動，當(dāng)齒輪直徑不變，而減小模數(shù)時，可以（D）。A．提高輪齒的彎曲強(qiáng)度；B.提高輪齒的接觸強(qiáng)度；C.提高輪齒的靜強(qiáng)度；D．改善傳動的平穩(wěn)性。22.在半剖視圖中半個視圖與半個剖視圖的分界線用（D）。A粗實線B細(xì)實線C波浪線D細(xì)點畫線23.六個基本視圖中最常用的是（B）視圖。A主、右、仰 B主、俯、左 C后、右、仰 D主、左、仰24.在下圖中，選出正確的一組視圖（C）。25.動力學(xué)主要是研究機(jī)器人的（C）。A動力源是什么 B運動和時間的關(guān) C動力的傳遞與轉(zhuǎn)換 D動力的應(yīng)用26．當(dāng)代機(jī)器人大軍中最主要的機(jī)器人為（A）。A工業(yè)機(jī)器人 B軍用機(jī)器人 C服務(wù)機(jī)器人 D特種機(jī)器人27.通常對機(jī)器人進(jìn)行示教編程時,要求最初程序點與最終程序點的位置（A）,可提高工作效率。A相同 B不同 C分離越大越好 D分離越小越好28．對機(jī)器人進(jìn)行示教時,作為示教人員必須事先接受過專門的培訓(xùn)才行.與示教作業(yè)人員一起進(jìn)行作業(yè)的監(jiān)護(hù)人員,處在機(jī)器人可動范圍外時,（B）可進(jìn)行共同作業(yè)。A 不需要事先接受過專門的培訓(xùn)B 必須事先接受過專門的培訓(xùn)C 沒有事先接受過專門的培訓(xùn)也可以D 無所謂29.對機(jī)器人進(jìn)行示教時,模式旋鈕打到示教模式后,在此模式中，外部設(shè)備發(fā)出的自動啟動信號（A）。A無效B有效 C超前有效 D滯后有效30.示教編程器上安全開關(guān)握緊為ON,松開為OFF狀態(tài),作為進(jìn)而追加的功能,當(dāng)握緊力過大時,為（C）狀態(tài)。A不變 BON COFF D延時OFF31.傳感器的運用，使得機(jī)器人具有了一定的（B）能力。A一般 B重復(fù)工作 C識別判斷 D邏輯思維32．機(jī)器人運動時，每個關(guān)節(jié)的運動通過驅(qū)動裝置和（B）實現(xiàn)。A 執(zhí)行機(jī)構(gòu) B 傳動機(jī)構(gòu) C 步進(jìn)電機(jī) D控制程序33.（A）型機(jī)器人通過沿三個互相垂直的軸線的移動來實現(xiàn)機(jī)器人手部空間位置的改變。

A直角坐標(biāo) B圓柱坐標(biāo)

C極坐標(biāo)

D關(guān)節(jié)34.下面哪種傳感器不屬于觸覺傳感器(D)。

A接近覺傳感器

B接觸覺傳感器

C壓覺傳感器

D熱敏電阻

35.用來表征機(jī)器人重復(fù)定位其手部于同一目標(biāo)位置的能力的參數(shù)是(D)

A定位精度

B速度

C工作范圍

D重復(fù)定位精度36.世界上第一臺機(jī)器人Unimate誕生于(C)。A1955年 B1987年 C1961年 D1973年37．點位控制下的軌跡規(guī)劃是在（A）進(jìn)行的。 A 關(guān)節(jié)坐標(biāo)空間 B 矢量坐標(biāo)空間 C直角坐標(biāo)空間 D 極坐標(biāo)空間38．工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動類型可以劃分為液壓驅(qū)動、氣壓驅(qū)動、電力驅(qū)動和（C）驅(qū)動四種類型。A電機(jī) B自動 C新型 D智能39.在工業(yè)機(jī)器人速度分析和以后的靜力學(xué)分析中都將遇到類似的雅可比矩陣，我們稱之為工業(yè)機(jī)器人雅可比矩陣，或簡稱雅可比，一般用符號(C)表示。

AL

BP

CJ

DF40.允許機(jī)器人手臂各零件之間發(fā)生相對運動的機(jī)構(gòu)稱為（D）A機(jī)座 B機(jī)身

C手腕

D關(guān)節(jié)41.動作級編程語言又可以分為（B）和末端執(zhí)行器編程兩種動作編程。 A腕級編程 B關(guān)節(jié)級編程 C手部級編程 D本體級編程

42．噴涂機(jī)器人一般采用（B）驅(qū)動，具有動作速度快、防爆性能好等特點。A氣動 B液壓 C電力 D步進(jìn)電機(jī)43.機(jī)器人的（C）是指單關(guān)節(jié)速度。

A工作速度

B最大運動速度 C運動速度 D最小運動速度44.下面哪一項不屬于工業(yè)機(jī)器人子系統(tǒng)(D)

A驅(qū)動系統(tǒng) B機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng) C人機(jī)交互系統(tǒng)

D導(dǎo)航系統(tǒng)

45.伺服控制系統(tǒng)一般包括控制器、被控對象、執(zhí)行環(huán)節(jié)、比較環(huán)節(jié)和（D） A換向結(jié)構(gòu) B轉(zhuǎn)換電路 C存儲電路 D檢測環(huán)節(jié)46.TP示教盒的作用不包括（B）

A點動機(jī)器人

B離線編程

C試運行程序

D查閱機(jī)器人狀態(tài)47．工業(yè)機(jī)器人機(jī)座有固定式和（B）兩種。A移動式 B行走式 C旋轉(zhuǎn)式 D電動式48.工業(yè)機(jī)器人的主電源開關(guān)在什么位置（C）A

機(jī)器人本體上

B

示教器上

C

控制柜上

D

需外接

49．機(jī)器人本體是工業(yè)機(jī)器人機(jī)械主體，是完成各種作業(yè)的（A）。A 執(zhí)行機(jī)構(gòu) B 控制系統(tǒng) C 傳輸系統(tǒng) D搬運機(jī)構(gòu)50．傳感器包括以下三個功能部件：敏感元件、傳感元件、（D）元件。

A輔助 B控制 C執(zhí)行 D測量二、多項選擇題（共20題，每題1.5分，共30分）1．實際的直流電壓源與直流電流源之間可以變換，變換時應(yīng)注意(BCD)A.

理想的電壓源與電流源之間可以等效；B.

要保持端鈕的極性不變；

C.

兩種模型中的電阻R0是相同的，但連接關(guān)系不同；

D.

兩種模型的等效是對外電路而言。

2．簡單的直流電路主要由(ABCD)這幾部分組成。 A.電源B.負(fù)載C.連接導(dǎo)線D.開關(guān)3．可用于濾波的元器件有（CD）。A.二極管B.電阻C.電感D.電容4．互感系數(shù)與(ABC)無關(guān)。A.電流大小B.電壓大小C.電流變化率D.兩互感繞組相對位置及其結(jié)構(gòu)尺寸。5．電阻元件的參數(shù)可用(AD)來表達(dá)。A.電阻RB.電感LC.電容CD.電導(dǎo)G6.RV減速器主要由（ABCD）、針輪、剛性盤和輸出盤等結(jié)構(gòu)組成。A齒輪軸 B行星輪C 曲柄軸 D擺線輪7.軸根據(jù)其受載情況可分為：(ABC)。A心軸 B轉(zhuǎn)軸C 傳動軸 D曲柄軸8.該組合體主視圖采用半剖視圖的原因有（ABD）A內(nèi)外結(jié)構(gòu)均需表達(dá) B主視圖左右結(jié)構(gòu)對稱C俯視圖前后結(jié)構(gòu)對稱 D左視圖前后結(jié)構(gòu)對稱9.根據(jù)功能，一臺完整的機(jī)器是由(ABCD)組成的。A動力系統(tǒng) B執(zhí)行系統(tǒng)C 傳動系統(tǒng) D操作控制系統(tǒng)10.平鍵聯(lián)結(jié)可分為（ABC）。A普通平鍵連接B導(dǎo)向鍵連接C 滑鍵連接 D雙鍵連接11.機(jī)器人驅(qū)動方式有(BCD)。A手工驅(qū)動 B電力驅(qū)動 C氣壓驅(qū)動 D液壓驅(qū)動12.工業(yè)機(jī)器人的主要技術(shù)參數(shù)有以下幾種：（ACD）和重復(fù)定位精度、作業(yè)范圍、運動速度和承載能力。A自由度 B加速度 C分辨率 D定位精度13．工業(yè)機(jī)器人是一門多學(xué)科綜合交叉的綜合學(xué)科，它涉及機(jī)械、（ABCD）等。A電子 B運動控制 C傳感檢測 D計算機(jī)技術(shù)14.機(jī)器人三原則指的是(ABC)。A機(jī)器人不應(yīng)傷害人類 B機(jī)器人應(yīng)遵守人類命令，與第一條違背除外C機(jī)器人應(yīng)保護(hù)自己，與第一條相抵觸者除外D機(jī)器人可以根據(jù)自己的意愿行事15．工業(yè)機(jī)器人按作業(yè)任務(wù)的不同可以分為焊接、（ABCD）等類型機(jī)器人。A搬運 B裝配 C碼垛 D噴涂16.工業(yè)機(jī)器人具有三大特征（ABC）。A擬人功能 B可編程 C通用性 D智能性17．定位精度是指機(jī)器人末端執(zhí)行器的實際位置與目標(biāo)位置之間的偏差，由（AB）與系統(tǒng)分辨率等部分組成。 A機(jī)械誤差 B控制算法 C隨機(jī)誤差D系統(tǒng)誤差18.機(jī)器人控制系統(tǒng)按其控制方式可以分為

（ABD）。

A力控制方式 B軌跡控制方式 C位置控制方式 D示教控制方式19.機(jī)器人的精度主要依存于（ABC）

A分辨率系統(tǒng)誤差

B

控制算法誤差

C機(jī)械誤差

D

連桿機(jī)構(gòu)的撓性20.柱面坐標(biāo)機(jī)器人主要用于重物的（AC）等工作。 A裝卸 B分類C搬運 D檢測三、判斷題（共40題，每題0.5分，共20分）,T表示√，F(xiàn)表示錯。1.從各相首端引出的導(dǎo)線叫相線，俗稱火線。（T

）

2.不引出中性線的三相供電方式叫三相三線制，一般用于高壓輸電系統(tǒng)。（T

）

3.一個線圈電流變化而在另一個線圈產(chǎn)生電磁感應(yīng)的現(xiàn)象，叫做自感現(xiàn)象。（F

）4.在三相四線制低壓供電網(wǎng)中，三相負(fù)載越接近對稱，其中性線電流就越小。

（T

）

5.線圈本身的電流變化而在線圈內(nèi)部產(chǎn)生電磁感應(yīng)的現(xiàn)象，叫做互感現(xiàn)象。（F

）

6.電容C是由電容器的電壓大小決定的。

（F

）

7.

通過電阻上的電流增大到原來的2倍時，它所消耗的電功率也增大到原來的2倍。（F）

8.對稱三相Y接法電路，線電壓最大值是相電壓有效值的3倍。（F

）

9.交流電的超前和滯后，只能對同頻率的交流電而言，不用頻率的交流電，不能說超前和滯后

（T

）10.視在功率就是有功功率加上無功功率。（F

）11．漸開線標(biāo)準(zhǔn)直齒圓柱齒輪傳動，由于安裝不準(zhǔn)確，產(chǎn)生了中心距誤差，但其傳動比的大小仍保持不變。（T）12．斜齒輪具有兩種模數(shù)，其中以端面模數(shù)作為標(biāo)準(zhǔn)模數(shù)。（F）13．定軸輪系首末兩輪轉(zhuǎn)速之比等于組成該輪系的所有從動齒輪齒數(shù)連乘積與所有主齒輪齒數(shù)連乘積之反比。（F）14．單個齒輪既有分度圓，又有節(jié)圓。（F）15.根據(jù)曲柄存在的條件已判定鉸接四桿機(jī)構(gòu)中存在曲柄，則此機(jī)構(gòu)是不會成為雙搖桿機(jī)構(gòu)的。（F）16．三角形螺紋具有較好的自鎖性能。螺紋之間的摩擦力及支承面之間的摩擦力都能阻止螺母的松脫。所以就是在振動及交變載荷作用下，也不需要防松。（F）17．繪制機(jī)械圖樣時，盡量采用1：1的比例(T)18.機(jī)器的傳動部分是完成機(jī)器預(yù)定的動作，通常處于整個傳動的終端。（F）19．制圖標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定，圖樣中標(biāo)注的尺寸數(shù)值為工件的最后完成尺寸。(T)20．國家制圖標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定，圖紙大小可以隨意確定(F)21．機(jī)器人軌跡泛指工業(yè)機(jī)器人在運動過程中所走過的路徑。（F）22.交互系統(tǒng)是實現(xiàn)機(jī)器人與外部環(huán)境中的設(shè)備相互