一、工業(yè)機器人基礎(chǔ)認知（一）系統(tǒng)組成與核心部件工業(yè)機器人由機械臂（含底座、關(guān)節(jié)、連桿）、控制系統(tǒng)（控制柜、示教器）、傳感器（位置、力覺、視覺傳感器）及末端執(zhí)行器（抓手、焊槍、噴槍等）構(gòu)成。以六軸串聯(lián)機器人為例，各關(guān)節(jié)通過伺服電機驅(qū)動實現(xiàn)多自由度運動；控制系統(tǒng)搭載運動控制算法與IO邏輯，是機器人的“大腦”，需保障程序運算與硬件通訊穩(wěn)定。（二）典型應(yīng)用與機型特點焊接機器人（如ABBIRB1520ID）：配置專用焊槍，需關(guān)注焊槍電纜耐磨性、送絲機構(gòu)清潔；運動精度要求高，重復(fù)定位精度可達±0.05mm，適合汽車零部件焊接。搬運機器人（如KUKAKR210）：負載能力強（210kg），需定期檢查減速機螺栓緊固性，避免重載下松動，常用于倉儲物流分揀。碼垛機器人（如FanucM-410iC）：動作節(jié)奏快，需優(yōu)化軌跡規(guī)劃以減少機械磨損，同時注意抓手夾具的磨損檢測，適用于食品、醫(yī)藥行業(yè)碼垛。二、操作規(guī)范與流程（一）開機前檢查要點1.外觀與連接：目視檢查機械臂無變形、電纜無破損；確認末端執(zhí)行器（如抓手）安裝牢固，氣路/電路接口無松動。2.潤滑與工裝：查看各關(guān)節(jié)潤滑脂液位（如安川機器人JZNC-YRK51-1E潤滑窗），低于警戒線需補充；工裝夾具（如焊接變位機）處于安全位。3.環(huán)境確認：工作區(qū)域無障礙物，急停按鈕復(fù)位，防護門關(guān)閉且聯(lián)鎖正常。（二）開機與手動操作1.上電流程：先開啟控制柜總電源（如ABBDSQC664模塊指示燈亮），待系統(tǒng)自檢完成后，長按示教器“POWERON”鍵啟動，進入主界面。2.坐標(biāo)系選擇：根據(jù)作業(yè)需求切換坐標(biāo)系（關(guān)節(jié)坐標(biāo)系適合單軸調(diào)試，笛卡爾坐標(biāo)系適合直線運動），操作前需確認當(dāng)前坐標(biāo)系類型（示教器狀態(tài)欄顯示）。3.手動點動：將模式開關(guān)撥至“T1”（單步運行），通過示教器搖桿控制機器人運動，速度設(shè)為“LOW”（≤250mm/s），避免碰撞；操作時需保持視線跟蹤機械臂，禁止站在運動路徑內(nèi)。（三）程序調(diào)用與自動運行1.程序選擇：在示教器“程序列表”中選擇對應(yīng)作業(yè)程序（如“Welding_Program_01”），檢查程序參數(shù)（如焊接速度、搬運高度）是否匹配當(dāng)前任務(wù)。2.自動運行條件：模式開關(guān)撥至“AUTO”，確認防護門聯(lián)鎖、急停復(fù)位、程序無語法錯誤；按下“循環(huán)啟動”鍵，監(jiān)控機器人運動軌跡與IO信號（如焊接啟動信號）。（四）關(guān)機流程1.程序運行結(jié)束后，將機器人歸位至安全姿態(tài)（如機械臂垂直地面，末端執(zhí)行器懸空）。2.長按示教器“POWEROFF”鍵關(guān)機，待系統(tǒng)提示“已安全關(guān)機”后，關(guān)閉控制柜總電源，整理工裝夾具。三、日常維護要點（一）機械系統(tǒng)維護1.潤滑管理關(guān)節(jié)減速機：每500小時（或按廠家手冊）加注專用潤滑脂（如NSKLG2），通過注油嘴緩慢注入，避免過量導(dǎo)致密封件損壞；加注后手動轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)，確保潤滑脂均勻分布。齒輪齒條（地軌機器人）：每周清潔齒條表面鐵屑，涂抹鋰基脂（NLGI2），檢查齒條固定螺栓扭矩（參考廠家力矩表），防止松動導(dǎo)致定位偏差。2.緊固件檢查每月使用扭矩扳手檢查關(guān)節(jié)法蘭螺栓（如KUKAKRC4機器人M8螺栓，扭矩25N·m），標(biāo)記防松線確認是否松動；若防松線錯位，重新緊固并更新標(biāo)記。抓手夾具螺栓：每班次檢查，避免工件脫落風(fēng)險；若夾具磨損（如夾爪變形），及時更換或修復(fù)。（二）電氣系統(tǒng)維護1.控制柜維護每季度用無塵布蘸異丙醇清潔散熱風(fēng)扇濾網(wǎng)，避免積塵導(dǎo)致過熱；檢查接觸器觸點燒蝕情況，必要時更換（如SchneiderLC1D系列）。雨季前檢查控制柜密封性，確保防水膠條無老化，避免濕氣進入導(dǎo)致短路。2.電纜與傳感器維護每周目視檢查動力電纜（如伺服電機電纜）外層護套，發(fā)現(xiàn)磨損（如機器人第七軸電纜）及時包裹絕緣膠帶或更換；重點檢查電纜彎曲處（如關(guān)節(jié)電纜），避免頻繁彎折導(dǎo)致內(nèi)部斷線。編碼器校準：每年使用激光干涉儀（如RenishawXL-80）校準，確保重復(fù)定位精度；若示教器報“編碼器偏差”，需重啟系統(tǒng)并重新零點標(biāo)定。（三）軟件系統(tǒng)維護程序備份：每月通過U盤或網(wǎng)絡(luò)備份程序至服務(wù)器，命名格式為“機器人型號_作業(yè)類型_日期”（如“IRB120_Welding_____”）；備份后驗證程序完整性，避免丟失關(guān)鍵軌跡點。系統(tǒng)參數(shù)檢查：每季度核對運動參數(shù)（如加速度、減速度）、IO配置，禁止非授權(quán)人員修改；若參數(shù)誤改導(dǎo)致運動異常，可通過“參數(shù)恢復(fù)”功能還原出廠設(shè)置（需提前備份自定義參數(shù)）。四、故障診斷與處理（一）故障分類與診斷思路機械故障：表現(xiàn)為異響、卡頓、精度下降，優(yōu)先檢查潤滑、緊固件、軸承（如關(guān)節(jié)軸承溫升＞40℃需排查）。電氣故障：如“伺服電機過載”報警，需用萬用表檢測相電壓（三相平衡應(yīng)≤5%偏差），排查電機繞組或驅(qū)動器。軟件故障：程序運行中斷時，查看示教器“日志記錄”，分析IO信號（如光電開關(guān)未觸發(fā)導(dǎo)致程序停滯）。（二）典型故障案例處理案例1：機械臂運動卡頓現(xiàn)象：機器人單軸運動時速度波動，伴隨關(guān)節(jié)處異響。排查：①檢查關(guān)節(jié)減速機潤滑脂，發(fā)現(xiàn)液位低于下限；②補充潤滑脂（NSKLG2）后，異響消失，運動恢復(fù)平穩(wěn)。案例2：示教器通訊中斷現(xiàn)象：示教器黑屏或顯示“通訊超時”。排查：①檢查控制柜內(nèi)通訊模塊（如ABBDSQC1030）指示燈，發(fā)現(xiàn)“LINK”燈熄滅；②重啟模塊后通訊恢復(fù)，后續(xù)需檢查網(wǎng)線接頭是否松動。案例3：程序運行異常（搬運機器人）現(xiàn)象：機器人抓取工件后未按軌跡運動，直接返回原點。排查：①查看示教器IO狀態(tài)，發(fā)現(xiàn)“抓手夾緊信號”未觸發(fā)；②檢查抓手接近開關(guān)，發(fā)現(xiàn)感應(yīng)距離偏移（原因為夾具磨損）；③調(diào)整接近開關(guān)位置，重新標(biāo)定抓取位置，程序恢復(fù)正常。（三）故障處理流程1.記錄與隔離：記錄故障現(xiàn)象（如報警代碼、運動異常表現(xiàn)），切斷機器人動力電源（保留控制電源便于診斷）。2.分層排查：先檢查外部因素（如工裝、傳感器），再排查電氣（電纜、驅(qū)動器）、機械（潤滑、緊固件）、軟件（程序、參數(shù)）。3.維修與驗證：更換損壞部件（如軸承、電纜）后，手動試運行單軸運動，確認無異常后再執(zhí)行自動程序。4.歸檔總結(jié)：記錄故障原因、處理措施、備件型號，形成《故障處理臺賬》，定期分析高頻故障類型（如電纜磨損），優(yōu)化維護計劃。五、安全操作與應(yīng)急處理（一）安全規(guī)范執(zhí)行操作權(quán)限：僅持“工業(yè)機器人操作證”人員可操作，禁止非授權(quán)人員觸碰示教器或控制柜；通過“用戶管理”設(shè)置多級權(quán)限（如操作員僅可調(diào)用程序，技術(shù)員可修改參數(shù)）。防護裝備：焊接作業(yè)時需佩戴阻燃服、護目鏡；搬運重載工件時，設(shè)置安全圍欄并懸掛“禁止入內(nèi)”標(biāo)識，作業(yè)前鳴笛警示。（二）應(yīng)急處置流程1.碰撞事故立即按下急停按鈕，檢查機械臂、夾具及工件損壞情況，記錄碰撞位置與力度；聯(lián)系廠家技術(shù)人員評估是否需重新校準（如使用激光跟蹤儀檢測關(guān)節(jié)精度）。2.電氣火災(zāi)切斷總電源，使用二氧化碳滅火器滅火（禁止用水）；保護現(xiàn)場等待消防與廠家人員勘查，重點記錄起火前操作（如程序運行、參數(shù)修改）。3.漏電或人員觸電立即切斷電源（若無法斷電，使用絕緣工具分離觸電者與設(shè)備）；對觸