建筑機(jī)器人地坪涂料涂敷機(jī)器人中國工程建設(shè)標(biāo)準(zhǔn)化協(xié)會發(fā)發(fā)出布版 I1范圍 12規(guī)范性引用文件 13術(shù)語和定義 1 2 26試驗方法 67檢驗規(guī)則 6 7附錄A(規(guī)范性)試驗方法 9附錄B(規(guī)范性)導(dǎo)航定位試驗方法 16參考文獻(xiàn) 19I本文件按照GB/T1.1—2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定起草。本文件按中國工程建設(shè)標(biāo)準(zhǔn)化協(xié)會《關(guān)于印發(fā)<2021年第一批協(xié)會標(biāo)準(zhǔn)制訂、修訂計劃>的通知》(建標(biāo)協(xié)字〔2021〕11號)的要求制定。本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利。本文件的發(fā)布機(jī)構(gòu)不承擔(dān)識別專利的責(zé)任。本文件由中國工程建設(shè)標(biāo)準(zhǔn)化協(xié)會提出。本文件由中國工程建設(shè)標(biāo)準(zhǔn)化協(xié)會建筑機(jī)器人專業(yè)委員會歸口。本文件負(fù)責(zé)起草單位：廣東博智林機(jī)器人有限公司、中國建筑標(biāo)準(zhǔn)設(shè)計研究院有限公司。本文件參加起草單位：住建部科技與產(chǎn)業(yè)化發(fā)展中心、上海電器科學(xué)研究所(集團(tuán))有限公司、廣東博嘉拓建筑科技有限公司、廣東筑華慧建筑科技有限公司、廣東國晟建設(shè)監(jiān)理有限公司、中國建筑標(biāo)準(zhǔn)設(shè)計研究院有限公司、中建一局集團(tuán)華南建設(shè)有限公司、國家建筑城建機(jī)械質(zhì)量監(jiān)督檢驗中心、中國建筑材料聯(lián)合會地坪產(chǎn)業(yè)分會、中國涂料工業(yè)協(xié)會地坪分會。本文件主要起草人：陳偉、劉震、高志強(qiáng)、周獻(xiàn)華、武振、潘克玉、張崗、王鵬豪、馬欣伯、馮仕章、李岳偉、張軍寶、張峰、姜鑫、李炯昊、呂燕萍、馮紅廣、孫柏峰、高軍、黃永健、許振興、勞健釗、孟祥、皇甫亞波、陳高虹。1GB/T2423.1—2008電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗第2部分：試驗方法試驗A:低溫GB/T2423.2—2008電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗第2部分：試驗方法試驗B:高溫GB/T2423.3環(huán)境試驗第2部分：試驗方法試驗Cab:恒定濕熱試驗GB/T2423.4—2008電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗第2部分：試驗方法試驗Db:交變濕熱(12h+12h循環(huán))GB/T2423.22環(huán)境試驗第2部分：試驗方法試驗N:溫度變化GB/T2424.5環(huán)境試驗第3部分：支持文件及導(dǎo)則溫度試驗箱性能確認(rèn)GB/T2424.6環(huán)境試驗第3部分：支持文件及導(dǎo)則溫度/濕度試驗箱性能確認(rèn)GB/T3785.1電聲學(xué)聲級計第1部分：規(guī)范GB/T3836.1—2021爆炸性環(huán)境第1部分：設(shè)備通用要求GB/T4208外殼防護(hù)等級(IP代碼)GB/T4857.23—2021包裝運(yùn)輸包裝件基本試驗第23部分：垂直隨機(jī)振動試驗方法GB/T5226.1—2019機(jī)械電氣安全機(jī)械電氣設(shè)備第1部分：通用技術(shù)條件GB/T24343工業(yè)機(jī)械電氣設(shè)備絕緣電阻試驗規(guī)范GB/T24344工業(yè)機(jī)械電氣設(shè)備耐壓試驗規(guī)范GB50209—2010建筑地面工程施工質(zhì)量驗收規(guī)范2產(chǎn)品在正常工況下，能確保標(biāo)稱性能參數(shù)所允許的最大載荷。額定速度ratedspeed產(chǎn)品在額定負(fù)載下能長期穩(wěn)定運(yùn)行到的最大標(biāo)稱速度。[來源：GB/T20721—2022,3.6,有修改]產(chǎn)品涂敷作業(yè)時，在規(guī)定的施工速度下，單程作業(yè)能連續(xù)穩(wěn)定達(dá)到的有效作業(yè)面寬度的最大值?！远ù?主參數(shù)代號產(chǎn)品名稱代號制造商代號4.2.1制造商代號：應(yīng)為制造商注冊的產(chǎn)品品牌或制造商名稱代號。4.2.3主參數(shù)代號用3位或4位數(shù)字表示：以最大作業(yè)寬度(mm)表示。4.2.4自定代號通常包含下列3種：a)產(chǎn)品序號用1位數(shù)字表示：表示同一制造商的特征代號和主參數(shù)代號相同的產(chǎn)品的投產(chǎn)順序b)產(chǎn)品更新代號用1位字母表示：用以標(biāo)記產(chǎn)品變型更新的代號，當(dāng)已定型的產(chǎn)品需改型時，應(yīng)無產(chǎn)品更新代號；c)特殊情況下，可根據(jù)定制方的需求增加代號予以區(qū)分。4.3標(biāo)識示例5.1一般要求5.1.1產(chǎn)品的工作環(huán)境應(yīng)符合下列規(guī)定： 3a)環(huán)境溫度為5℃~35℃;b)環(huán)境相對濕度不大于80%;5.3.6產(chǎn)品宜具備圖紙或BIM模型導(dǎo)人功能。45.3.14產(chǎn)品應(yīng)具備涂料余量檢測和報警功能。5.3.15產(chǎn)品應(yīng)具備蓄電池余量檢測和報警功能。5.3.16產(chǎn)品應(yīng)配備操作無線控制面板，可通過操作無線控制面板軟件操控產(chǎn)品工作。操作軟件應(yīng)符合下列規(guī)定：a)進(jìn)人操作界面應(yīng)采取措施防止意外啟動；b)按鈕應(yīng)設(shè)計合理，能有效避免誤觸碰；c)有操作指引，關(guān)鍵操作應(yīng)具備提示功能。5.3.17產(chǎn)品應(yīng)具備全向移動的功能。5.3.18產(chǎn)品應(yīng)具備障礙物檢測功能，自動模式下應(yīng)開啟，手動模式下可根據(jù)需要開啟或關(guān)閉。5.3.19產(chǎn)品宜具備自主定位與導(dǎo)航行走功能，可在地庫作業(yè)環(huán)境中按設(shè)定路線自主導(dǎo)航行走和精確定位。5.3.20產(chǎn)品宜具備可燃?xì)怏w濃度檢測報警功能，當(dāng)檢測到環(huán)境中可燃?xì)怏w濃度高于設(shè)定值時，應(yīng)發(fā)出聲光報警信號并停止運(yùn)行。5.3.21產(chǎn)品應(yīng)具備防止涂料滴落污染地面功能。產(chǎn)品的涂敷效率應(yīng)滿足使用場景的要求，且應(yīng)符合制造商的聲明。產(chǎn)品的涂敷覆蓋率應(yīng)滿足使用場景的要求，且應(yīng)符合制造商的聲明。產(chǎn)品的額定速度應(yīng)滿足使用場景的要求，且應(yīng)符合制造商聲明的額定速度。產(chǎn)品最大爬坡角度不應(yīng)小于10°。產(chǎn)品能越過障礙物的最大高度應(yīng)滿足使用場景的要求，且應(yīng)符合制造商的聲明。產(chǎn)品能越過溝槽的最大寬度應(yīng)滿足使用場景的要求，且應(yīng)符合制造商的聲明。產(chǎn)品制動距離不應(yīng)超過200mm,產(chǎn)品的續(xù)航能力應(yīng)滿足使用場景的要求，且不應(yīng)低于制造商聲明的續(xù)航能力。5導(dǎo)航重復(fù)軌跡精度、導(dǎo)航重復(fù)位置精度、導(dǎo)航絕對軌跡精度、導(dǎo)航絕對位置精度均不應(yīng)大于±50mm。產(chǎn)品在正常狀態(tài)下運(yùn)行時對外最大發(fā)射聲壓級不應(yīng)大于80dB(A)。電控箱和電池倉防護(hù)等級應(yīng)滿足GB/T4208中的IP54要求。產(chǎn)品應(yīng)安裝安全觸邊等接觸式防護(hù)裝置和激光雷達(dá)或超聲波雷達(dá)等非接觸式防護(hù)裝置。產(chǎn)品接觸式防護(hù)裝置應(yīng)符合下列規(guī)定：a)產(chǎn)品四周應(yīng)安裝接觸式防護(hù)裝置，觸發(fā)后應(yīng)立即停止運(yùn)動，并有明顯區(qū)別于正常信號的聲光報警提示；b)接觸式防護(hù)裝置的最大觸發(fā)力不應(yīng)超過22N。產(chǎn)品非接觸式防護(hù)裝置應(yīng)符合下列規(guī)定：a)能夠感知前進(jìn)方向至少200mm的障礙物，有明顯區(qū)別于正常信號的聲光報警提示并停止工作；b)障礙物移除至少2s后，產(chǎn)品自動恢復(fù)工作。異常情況。5.5安全要求產(chǎn)品應(yīng)具備管路壓力檢測功能。當(dāng)管路堵塞時，管路壓力增加，產(chǎn)品停止作業(yè)并有聲光報警提示。電力線與信號線應(yīng)在線槽內(nèi)分開走線，且信號線應(yīng)采用屏蔽、雙絞線等抗干擾措施。產(chǎn)品接線的顏色應(yīng)符合GB/T5226.12019中13.2.4的規(guī)定。產(chǎn)品應(yīng)采取措施避免過熱。6產(chǎn)品殘余電壓應(yīng)符合GB/T5226.1—2019中6.2.4的規(guī)定。產(chǎn)品絕緣電阻應(yīng)符合GB/T5226.1—2019中12.3的規(guī)定。0產(chǎn)品抗電強(qiáng)度應(yīng)符合GB4943.1—2022中5.4.9的規(guī)定。1產(chǎn)品表面溫度應(yīng)符合GB/T3836.1--2021中的規(guī)定。產(chǎn)品應(yīng)配備符合GB/T5226.1—2019中10.7規(guī)定的緊急停止裝置。安全警示標(biāo)志應(yīng)符合GB2894的規(guī)定。檢驗項目出廠檢驗1√√2目視或操作√√3一√4一√7怎二√√7表1檢驗項目(續(xù))檢驗項目出廠檢驗9一√√√一√導(dǎo)航定位精度一√噪聲一√防護(hù)等級一√障礙物檢測√√√√一√一√電氣要求目視或操作一√一√一√目視或操作√√√√安全標(biāo)志目視或操作√√a)新產(chǎn)品或老產(chǎn)品轉(zhuǎn)廠生產(chǎn)的試制定型鑒定；c)成批或大量生產(chǎn)的產(chǎn)品，每3年不少于1次；d)產(chǎn)品停產(chǎn)1年以上恢復(fù)生產(chǎn)時。a)產(chǎn)品合格證；88.2標(biāo)志8.3.4外露加工面應(yīng)涂上防銹劑。8.5貯存8.5.2存放產(chǎn)品的倉庫環(huán)境溫度應(yīng)為-5℃~45℃,相對濕度不應(yīng)大于90%,周圍環(huán)境應(yīng)無腐蝕、易燃9(規(guī)范性)A.1試驗條件除非另有要求，試驗條件應(yīng)符合5.1.1的規(guī)定。A.2外觀及表面質(zhì)量檢查目視法檢查和手動檢測。A.3性能試驗A.3.1涂敷質(zhì)量試驗按GB50209的規(guī)定進(jìn)行試驗。A.3.2涂敷效率試驗A.總面積不小于80m2且施工條件應(yīng)符合下列規(guī)定：a)混凝土強(qiáng)度達(dá)到C20及以上，場地平整度2m靠尺檢驗不大于2mm;c)場地地表面粗糙度可保證底涂充分滲透進(jìn)地面；d)場地地面打磨順平，臺階高差不得影響機(jī)器人的正常工作和行走；e)墻柱邊緣需清理干凈，無水泥等遺留殘跡。A.秒表等時間記錄工具，卷尺等長度測量裝置。A.3.2.2試驗步驟試驗步驟應(yīng)符合下列規(guī)定：a)產(chǎn)品進(jìn)人試驗場地；b)測量應(yīng)涂敷面積S。,設(shè)備房與出人口坡道不在計算面積內(nèi)；c)啟動自動涂敷模式，以額定負(fù)載、涂敷作業(yè)時的額定速度進(jìn)行底涂涂敷作業(yè)；d)測量和記錄實際底涂涂敷面積S?、實際涂敷時間t?;e)依次進(jìn)行中涂、面涂的涂敷，每層涂料施工至少間隔24h,分別測量和記錄中涂、面涂的涂敷面積S?、S?,涂敷時間t?、ts;f)按式(A.1)計算試驗涂敷效率。式中：η一涂敷效率，單位為平方米每小時(m2/h);A.3.3涂敷覆蓋率試驗試驗步驟應(yīng)符合A.3.2.2的規(guī)定，按式(A.2)計算每次試驗涂敷覆蓋率。μ——涂敷覆蓋率；S?——實際面涂涂敷面積，單位為平方米(m2);So——應(yīng)涂敷面積，單位為平方米(m2)。A.3.4額定速度試驗A.3.4.1試驗設(shè)施額定速度測試區(qū)域長度至少應(yīng)為產(chǎn)品長度的5倍，寬度應(yīng)保證產(chǎn)品正常行走。測試區(qū)域的兩端應(yīng)保留足夠的加速和減速空間。傳感器宜放置在試驗區(qū)域的兩端，以測量開始時間和結(jié)束時間。如圖A.1所示。圖A.1額定速度測試環(huán)境示意圖A.3.4.2試驗步驟試驗步驟應(yīng)符合下列規(guī)定：a)產(chǎn)品以額定負(fù)載狀態(tài)放置于加速區(qū)域；b)產(chǎn)品從加速區(qū)域啟動并加速，直線運(yùn)行，在起始線前應(yīng)達(dá)到額定速度；c)產(chǎn)品通過測試區(qū)域的時間為t;d)產(chǎn)品通過終止線后減速至停止；e)分別進(jìn)行3次測試；f)額定速度按式(A.3)v-s/1000t…t——時間，單位為秒(s)。A.3.5爬坡性能試驗A.3.5.1試驗設(shè)備斜坡試驗臺或角度為10°的斜坡，允許偏差為±0.5°,坡度長度不小于5倍產(chǎn)品長度。A.3.5.2試驗步驟試驗步驟應(yīng)符合下列規(guī)定：a)產(chǎn)品以額定負(fù)載狀態(tài)放置于斜坡初始位置；b)產(chǎn)品依次按表A.1規(guī)定的路徑和方向移動到半坡位置，并停止不小于10s;異常狀況時，則認(rèn)為此過程測試失??；d)每個試驗配置測試不少于3次。表A.1試驗配置產(chǎn)品運(yùn)行方向1向上向前2向上向后3向下向前4向下向后A.3.6越障性能試驗A.3.6.1試驗設(shè)施障礙物應(yīng)不低于制造商聲明的最大高度。A.3.6.2試驗步驟試驗步驟應(yīng)符合下列規(guī)定：a)產(chǎn)品額定負(fù)載到達(dá)障礙物前方并以額定速度通過障礙物，前進(jìn)及后退方向應(yīng)垂直于障礙物；b)觀察產(chǎn)品通過障礙物時是否存在打滑等異常情況，越過障礙物后，觀察產(chǎn)品是否恢復(fù)原行駛軌跡繼續(xù)前行；能力；d)重復(fù)測試3次；e)記錄測試場景、試驗條件和測試結(jié)果。A.3.7越溝性能試驗A.3.7.1試驗設(shè)施溝槽應(yīng)不低于制造商聲明的最大寬度。A.3.7.2試驗步驟試驗步驟應(yīng)符合下列規(guī)定：a)產(chǎn)品處于額定負(fù)載狀態(tài)；b)啟動產(chǎn)品并沿規(guī)劃線路行駛，前進(jìn)及后退方向應(yīng)垂直于溝槽；c)觀察產(chǎn)品越溝槽時是否存在打滑等異常情況，越溝槽后觀察產(chǎn)品是否恢復(fù)并繼續(xù)保持原行駛軌跡行駛；e)分別重復(fù)測試3次；A.3.8制動距離試驗A.3.8.1試驗條件A.試驗區(qū)域長度宜足以使產(chǎn)品達(dá)到額定速度并且安全停止。A.試驗設(shè)施應(yīng)具有能及時確定產(chǎn)品運(yùn)動的裝置，用于測量產(chǎn)品的停止位置，精度誤差為2%,推薦使用下列儀器：a)在與產(chǎn)品行進(jìn)方向平行的路徑旁墻體上每間隔10mm涂上窄條紋且每間隔100mm涂上寬b)3D運(yùn)動跟蹤系統(tǒng)或視頻錄制設(shè)備；c)卷尺等長度測量工具。A.3.8.2試驗步驟試驗步驟應(yīng)符合下列規(guī)定：a)產(chǎn)品以額定負(fù)載狀態(tài)放置于初始位置，加速至額定速度；b)可采用急停等手動方式，也可通過設(shè)置障礙物等方式使產(chǎn)品自動啟動停止指令；c)測量產(chǎn)品從開始制動到完全停止所行進(jìn)的距離；d)試驗中出現(xiàn)產(chǎn)品傾倒判定為試驗失??；e)進(jìn)行3次試驗，取平均值。A.3.9續(xù)航試驗試驗場地符合試A.的規(guī)定。試驗前確保產(chǎn)品處于滿電狀態(tài)，產(chǎn)品料桶注滿清水模擬涂敷作業(yè)，記錄當(dāng)電池電量低于10%時總工作時間。A.3.10導(dǎo)航定位精度試驗導(dǎo)航定位精度試驗方法應(yīng)符合附錄B的規(guī)定。A.3.11噪聲試驗A.測量使用的聲級計(包括傳聲器和電纜)或其他等效的測量系統(tǒng)應(yīng)符合GB/T3785.1規(guī)定的1型聲級計的要求。A.起始點與終點距離不小于產(chǎn)品長度的5倍。A.測試點布置在移動路徑中間，距離產(chǎn)品側(cè)面1m,距離地面高度1m處，離其他反射面距離應(yīng)不小于1m。A.3.11.2試驗步驟試驗步驟應(yīng)符合下列規(guī)定：a)按圖A.2測試點及相關(guān)要求布置測試傳送器或聲級計；b)測試開始前，采集測試點A、B至少30s的背景噪聲值；c)啟動產(chǎn)品及開啟各負(fù)載并原地?zé)釞C(jī)10min后，以額定速度從起始點直線移動至終點；d)連續(xù)測試3次，記錄相關(guān)試驗數(shù)據(jù)，并按表A.2進(jìn)行修正；e)最終試驗結(jié)果取各測試點的噪聲算術(shù)平均值。測試點測試點B機(jī)器人圖A.2噪聲測試環(huán)境平面示意圖單位為分貝3320A.3.12防護(hù)等級試驗A.墻壁或者高400mm、直徑70mm的圓柱體障礙物。A.推拉力計，最大負(fù)荷300N,分度值2N,精度±1%。A.長度測量設(shè)備，精度不低于0.5mm。A.產(chǎn)品接觸式防護(hù)裝置應(yīng)按下列步驟進(jìn)行試驗：a)產(chǎn)品處于額定負(fù)載待工作狀態(tài)；b)啟動產(chǎn)品，以不超過額定速度運(yùn)行產(chǎn)品，使產(chǎn)品觸碰墻壁或障礙物，觀察產(chǎn)品四周的接觸式防c)使用推拉力計記錄可觸發(fā)接觸式防護(hù)裝置動作時的力度大小，記錄產(chǎn)品聲光報警狀態(tài)，以及示A.產(chǎn)品非接觸式防護(hù)裝置應(yīng)按下列步驟進(jìn)行試驗：a)根據(jù)產(chǎn)品的行駛路線，在行駛啟自動運(yùn)行模式；c)產(chǎn)品行走至障礙物附近，觀察產(chǎn)品是否會發(fā)出報警信號，是否會自動剎車并停止前進(jìn)，待產(chǎn)品停穩(wěn)后，測量并記錄障礙物離產(chǎn)品之間的距離；d)移除障礙物，觀察產(chǎn)品有無重新啟動警告聲并延時2s或2s以上啟動，觀察產(chǎn)品是否沿計劃行駛路徑行駛；e)分別將障礙物移動至行駛軌跡掃描范圍內(nèi)的左側(cè)和右側(cè)，重復(fù)步驟c)～d),記錄相關(guān)試驗結(jié)果和數(shù)據(jù)；f)將產(chǎn)品運(yùn)行方向分別設(shè)置為后退、左移、右移、左轉(zhuǎn)彎、右轉(zhuǎn)彎，重復(fù)步驟c)～e),記錄相關(guān)數(shù)據(jù)；g)產(chǎn)品以最小運(yùn)行速度、額定運(yùn)行速度和最大運(yùn)行速度重復(fù)步驟c)～f),記錄相關(guān)數(shù)據(jù)。A.3.14穩(wěn)定性試驗A.3.14.1試驗設(shè)備推拉力計。A.3.14.2試驗步驟試驗步驟應(yīng)符合下列規(guī)定：a)產(chǎn)品處于額定負(fù)載工作狀態(tài)；b)產(chǎn)品以正常運(yùn)行時的姿態(tài)放置在10°的斜面上，靜止15min;c)檢查試驗過程中和試驗后機(jī)械結(jié)構(gòu)是否產(chǎn)生永久變形或損壞；A.3.15環(huán)境適應(yīng)性試驗A.3.15.1試驗設(shè)備試驗箱應(yīng)符合GB/T2424.5、GB/T2424.6的規(guī)定。A.3.15.2低溫存儲按GB/T2423.1--2008中試驗Ab規(guī)定的要求執(zhí)行，試驗過程中不通電，溫度為(一20±3)℃,持續(xù)24h。取出并在標(biāo)準(zhǔn)環(huán)境條件下恢復(fù)1h后，檢查產(chǎn)品外觀和基本功能。A.3.15.3低溫工作按GB/T2423.1—2008中試驗Ae規(guī)定的要求執(zhí)行，溫度為(5±3)℃,持續(xù)24h。取出并在標(biāo)準(zhǔn)環(huán)境條件下恢復(fù)1h后，檢查產(chǎn)品外觀和基本功能。A.3.15.4高溫存儲按GB/T2423.2—2008中試驗Bb規(guī)定的要求執(zhí)行，試驗過程中不通電，溫度為(55±3)℃,持續(xù)24h。取出并在標(biāo)準(zhǔn)環(huán)境條件下恢復(fù)1h后，檢查產(chǎn)品外觀和基本功能。A.3.15.5高溫工作按GB/T2423.22008中試驗Be規(guī)定的要求執(zhí)行，溫度為(35+3)℃,持續(xù)24h。取出并在標(biāo)準(zhǔn)環(huán)境條件下恢復(fù)1h后，檢查產(chǎn)品外觀和基本功能。A.3.15.6高低溫循環(huán)A.按GB/T2423.22的規(guī)定進(jìn)行試驗，產(chǎn)品全程通電。試驗參數(shù)應(yīng)符合下列規(guī)定：c)高溫(35±2)℃,暴露持續(xù)時間3h;d)低溫(5±2)℃,暴露持續(xù)時間3h;e)共進(jìn)行10個循環(huán)。按GB/T2423.3的規(guī)定進(jìn)行試驗，溫度為(40±2)℃,相對濕度為(93士3)%,持續(xù)48h。在標(biāo)準(zhǔn)環(huán)按GB/T2423.4—2008中圖2b)的規(guī)定進(jìn)行試驗，溫度為(40±2)℃,相對濕度為(93±3)%,行2個循環(huán)共計48h。按GB/T2423.4-2008中圖3的規(guī)定進(jìn)行恢復(fù)，檢查產(chǎn)品外觀和基本功能。(規(guī)范性)導(dǎo)航定位試驗方法B.1試驗條件如圖B.1所示，在規(guī)定的試驗區(qū)域設(shè)定直角路徑的起點位置A、中間位置B及終點位置0,試驗區(qū)域的設(shè)置應(yīng)符合下列規(guī)定：a)A、B兩個位置之間的距離至少應(yīng)為產(chǎn)品長度的2倍，B