送料機(jī)械手運(yùn)動仿真7.1運(yùn)動環(huán)境7.4定義連接器7.3定義運(yùn)動副7.2指派連桿機(jī)電產(chǎn)品創(chuàng)新設(shè)計01建模過程目錄7.1運(yùn)動環(huán)境01建模過程選擇“應(yīng)用模塊”→“運(yùn)動”命令，后擊“運(yùn)動導(dǎo)航器”里的“裝配”，從系統(tǒng)彈出的菜單中選擇“新建仿真”，系統(tǒng)彈出“環(huán)境”對話框，選擇“動力學(xué)”，勾選“從新仿真開始”，單擊“確定”按鈕，如圖所示。01建模過程目錄7.2指派連桿01建模過程連桿結(jié)構(gòu)如圖7-2所示。1—固定板2—銷軸3—定位手指4—滾輪架5—滑道固定板6—滾輪01建模過程（1）指派固定連桿通過“連桿”命令得到“連桿”對話框，選擇零件1、5和6，勾選“設(shè)置”中“固定連桿”，“名稱”為“L004”，如圖所示。這些都屬于固定件。01建模過程（2）指派運(yùn)動連桿通過“連桿”命令得到“連桿”對話框，選擇零件3和4，勾選“設(shè)置”中“固定連桿”，“名稱”為“L002”，如圖所示。在運(yùn)動時零件3和4是固定在一起的。01建模過程通過“連桿”命令得到“連桿”對話框，選擇零件6，勾選“設(shè)置”中“固定連桿”，“名稱”為“L003”，如圖所示。01建模過程目錄7.3定義運(yùn)動副01建模過程（1）指派滑動副由“運(yùn)動副”命令得到“聯(lián)接”對話框，定義的類型為“滑動副”，連桿基座選擇為“L004”，“操作”中“選擇連桿”為“L003”，矢量方向為ZC軸方向，原點設(shè)置在滾輪孔上，“名稱”為“J001”，如圖所示。01建模過程“驅(qū)動”對話框中選擇“簡諧”運(yùn)動，“幅值”為“4mm”，“頻率”為“20”，其他選項值均為“0°/s”，如圖所示。01建模過程（2）指派旋轉(zhuǎn)副由“運(yùn)動副”命令得到“聯(lián)接”對話框，定義的類型為“旋轉(zhuǎn)副”，連桿基座選擇為“L004”，“操作”中“選擇連桿”為“L001”，矢量方向為XC軸方向，原點設(shè)置在滾輪孔上，“名稱”為“J002”，如圖所示。用同樣的方法將另一半指派完成，“名稱”為“J003”。01建模過程目錄7.4定義連接器01建模過程（1）定義連接器選擇“插入”→“連接器”→“彈簧”命令，在彈出的“彈簧”對話框中，“操作”中“選擇連桿”為“L001”，基座選擇為“L002”，原點選擇在兩內(nèi)孔之間，彈簧參數(shù)值為“100N/mm”，預(yù)載長度為“30mm”，名稱為“s001”，如圖所示。01建模過程（2）指派3D接觸選擇“插入”→“連接器”→“3D接觸，”命令，在彈出的“3D接觸”對話框中，“操作”中“選擇連桿”為“L001”，基座選擇為“L003”，名稱為“G001”，如圖所示。01建模過程用同樣的方法將另一半完成。選擇“插入”→“解算方案”命令，“解算方案類型”為“常規(guī)驅(qū)動”，“時間”為“15s”，“步數(shù)”為“3000”