FANUC機(jī)器人操作指南

1機(jī)器人程序

FANUC機(jī)器人程序分為TP、MACRO.CAREL幾種類型。

TP為一般程序，用示教器可以創(chuàng)建、編輯、刪除。

MARCO為宏程序，在設(shè)備調(diào)試完成后一般無(wú)需添加和編輯，需要時(shí)宏程序

也可在示教器上創(chuàng)建、編輯、刪除。

CAREL為系統(tǒng)自帶程序，操作者沒有編輯權(quán)限。

11Fanuc機(jī)器人使用Style方式調(diào)用程序，主程序名即為StyleX,標(biāo)準(zhǔn)見表1-

L

1:ISTYLE1O:CARRIEDSERVOWELD;

2*!?

3:!SAICMotor;

4:IStationRBS010-Robot1;帶!的語(yǔ)句為程序中的注釋

5:'PROGRAMW261;

7:!ECHOSTYLE;

8:TIMER[1]=RESET;

9:TIMER[1]=START;

10:GO[l:ManualStyleSelect]=10;

11:RESETWS1;

12:CALLPOUNCE1;

13:CALLS10PROC1;--------?焊接了?程序

14:RUNCAP_WEAR;

15:MOVETOHOME;

16:TIMER[1]=STOP;

17:WAIT(F[l:CapwearComplete]);

表1-1機(jī)器人Style程序標(biāo)準(zhǔn)

序號(hào)基本用途機(jī)器人程序名

0notvalidN/A

1CommonSTYLE01

2Division#1STYLE02

3Division#2STYLE03

4Division#3STYLE04

5Division#4STYLE05

6Platform#1CommonSTYLE06

7Platform#1Division#1STYLE07

8Platform#1Division#2STYLE08

9Platform#1Division#3STYLE09

10Platform#1Division#4STYLE10

11Platform#2CommonSTYLE11

12Platform#2Division#1STYLE12

13Platform#2Division#2STYLE13

14Platform#2Division#3STYLE14

15Platform#2Division#4STYLE15

16Platform#3CommonSTYLE16

17Platform#3Division#1STYLE17

18Platform#3Division#2STYLE18

19Platform#3Division#3STYLE19

20Platform#4Division#4STYLE20

21Platform#4CommonSTYLE21

22Platform#4Division#1STYLE22

23Platform#4Division#2STYLE23

24Platform#4Division#3STYLE24

25Platform#4Division#4STYLE25

26ToolChangeSTYLE26

27CapChangeSTYLE27

28TipAlignSTYLE28

29Process1TipMaintenanceSTYLE29

30Process2TipMaintenanceSTYLE30

31RepairSTYLE31

12焊接子程序S(X)PROC(X)命名,如S10PROC1,其中S10代表被STYLE10

調(diào)用，即為焊接

PR0C1PROCESSe

]?]*******************************★?

2:!STYLE10:PROCESS1;

3。產(chǎn)*★*★★*★★*★★★★★★★★★★★★***★*★★★★★?

4:!SAICMotor;

5:IStationRBS010Robot1;

6:!PROGRAMW261;

y.產(chǎn)★*★***********★★★**★*★********★?

8:!BEGINPROCESS-PATHSEGMENT;

9:SETSEGMENT(50);

10:UTOOL_NUM=1;

11：UFRAME_NUM=0;

12:PAYLOAD[1];

13:JP[l]100%CNT100

14JP[2]100%CNT100

15:JP[3]100%CNT100

焊點(diǎn)號(hào)、將機(jī)器人光標(biāo)移到P[X/上，點(diǎn)擊

ENTER鍵即可編輯。

16:JP[4]100%CNT50

17:JP[5]100%CNTSO^

18:LP[6:w261bslll5]2000mm/secFINE

焊接指令,指焊槍焊接開始前電極朝

:SPOT[SD=10/P=2/S=2,ED=10]\;SD

跑板材距離,ED指焊接完成時(shí)電極帽打

開距板材距離;指壓力號(hào);指焊接程

19:JP。100%CNT50;PS

序號(hào)。

87:LP[72:w261bsl245]2000mm/secFINE

:SPOT[SD=10,P=1,S=1,ED=10];

88:JP[73]100%CNT80;

89JP[74]100%CNT100;

90:JP[75]100%CNT100;

91:JP[76]100%CNT1OO;

92:JP[77]100%CNT100;

93:!ENDPROCESS-PATHSEGMENT;

94:SETSEGMENT(63);

SEGMENT(X)為機(jī)器人路徑代碼,其標(biāo)準(zhǔn)見表1-2

表1-2機(jī)器人SEGMENT標(biāo)準(zhǔn)

SEGMENT

0Unknown

1Pounce

2HometoRepair

3RepairtoHome

4ProcesslTipDress/Purge

5Process2TipDress/Purge

6CapChange

7Spare

8Spare

9Spare

10-13Pick1PathSegments

14-17Pick2PathSegments

18-21Pick3PathSegments

22-25Pick4PathSegments

26-29Pick5PathSegments

30-33Drop1PathSegments

34-37Drop2PathSegments

38-41Drop3PathSegments

42-45Drop4PathSegments

46-49Drop5PathSegments

50-54Process1PathSegments

55-59Process2PathSegments

60-61Spare

62ToolClear

63AllClear

13POUNCE為焊接準(zhǔn)備位置，一般所有車型共用一個(gè)POUNCE,如果焊接子程序

的開始位置相差較大則可以分開設(shè)定（例如RBS010兩個(gè)工裝位于機(jī)器人兩側(cè)，設(shè)

定了兩個(gè)POUNCE）。POUNCE位置設(shè)定一般滿足以下幾個(gè)條件：

A.機(jī)器人到POUNCE位置時(shí)不與任何工裝運(yùn)動(dòng)干涉，即在工裝運(yùn)動(dòng)時(shí)機(jī)器人

可以提前到POUNCE位置，待工裝運(yùn)動(dòng)完成機(jī)器人開始執(zhí)行PROCESS程序。

B.為保證機(jī)器人能直接從POUNCE返回HOME,POUNCE位置一般只有一

點(diǎn),即HOME至!]POUNCE沒有中間軌跡。

1?I****★★★★**********★*★★***?

2:!PATHFROMHOMETOPOUNCE;

3??*************************?

4:PAYLOAD[1];

5:UFRAME_NUM=O;

6:UTOOL_NUM=Q-；-------------------?共用一個(gè)POUNCE時(shí),UTOOL_NUM

必須為。

7:SETSEGMENT(l);

8:JP[l]100%FINE;

9:ATPOUNCE;

14CAP_WEAR為機(jī)器人電極帽補(bǔ)償程序。

機(jī)器人在焊接過程中電極帽會(huì)有損耗，導(dǎo)致零位不準(zhǔn)，所以在焊接完成后伺

服槍會(huì)執(zhí)行電極帽補(bǔ)償程序，將零位作適當(dāng)偏移，保證零位的準(zhǔn)確。CAP_WEAR

為機(jī)器人自帶程序，無(wú)需編輯。

15MOV_HOME為機(jī)器人返回HOME程序,程序中直接使用位置寄存器PR口，

機(jī)器人HOME位置設(shè)定好后即可使用，無(wú)需在程序中編輯。

]?I********************************?

2:IMACROMOVETOHOME;

□?I*********************************

4:；

5:!MOVINGTOHOMEPOSITION;

6:!-----------------------------------------;

7:CALLGET_HOME;

8:JPR[1:HOME]100%FINE;

16MOV_REPR為機(jī)器人維修位置程序，在維修位置焊槍冷卻水會(huì)被自動(dòng)切斷,

方便更換電極帽，當(dāng)維修結(jié)束時(shí)機(jī)器人返回HOME后冷卻水會(huì)自動(dòng)打開。

1?I****************************?

2:JMACROREPAIR;

3:!;

4:!ForServogunONLY;

5。.

6:GO[l:ManualStyleSelect]=31;

7:SETSEGMENT(2);

8:；

9:UTOOL_NUM=1;

10:UFRAME_NUM=0;

11:MESSAGE[PROGRAMPATHTOREPAIR];

12:WATEROFF1----------

切斷冷卻水

13:LP[l]500mm/secFINE

14:;

15:REQUESTCONTINUE

16:MOVETOHOME;

恢復(fù)冷卻水

17:RESETWS1

18:SETSEGMENT⑶；

17TD.PROCl為電極帽修磨程序，電極帽修磨分為更換新電極帽和原電極帽兩

種情況。電極帽修磨時(shí)調(diào)用#60-#63四套焊接程序，其中新電極帽修磨使用#62

和#63,#61和#63用于第二把槍的修磨。修磨電極帽時(shí)必須保證冷卻水正常，并

且焊槍STROCK為打開狀態(tài)。

1:MESSAGE[TIPDRESSPROCESS1];

2:；

3:!ECHOSTYLEANDOPTION;

4:；

5:GO[l:ManualStyleSelect]=29;

6:;

7:SETSEGMENT(4);

8:;

9:!ENABLESTROKEIFINFFR;

10:JENSURESTHATTHEGUNCLOSES;

11:IFDO[43:FFRActive]=OFFJMPLBL[10];

12:$AP_PROC_DSBL=0;

13:$SPOTCONFIG$STROKE_ENBL=1;

14:LBL[10];

15:；

16:UTOOL_NUM=1;

17:UFRAME_NUM=O;

18:;

19:JP[l]100%CNT100;

20:JP[2]100%CNT50;

21:JP[3]100%CNT20;

22:;

23:CALLTD_1_ON;?打開修磨器

24:;

25:IFDI[262:diSWlStepperlRst]=ONJMPLBL[15];

26:;

27:!TIPDRESSSCHEDULE;

28:!PROGRAMTDPOSITION;

29:LP[4:TDPOS]1500mm/secFINE

:SPOT[SD=10,P=97/S=60/ED=10];

30:JMPLBL[20];

原電極^修磨

31：；

32:LBL[15];

33:!PRE-DRESSSCHEDULE;

34:!PROGRAMPREDRESSPOSITION;

35:LP[4:TDPOS]]1500mm/secFINE

:SPOT[SD=10/P=96/S=62iED=10]^

36:;

新電極帽修磨

37:LBL[20];

38:;

39:IFR[9O:TD1RETRY]=1,JMPLBL[10];

40:;

41:JP[3]100%CNT20;

關(guān)閉修磨器

42:CALLTD_1_OFF-；--------------------?

43:JP[2]100%CNT50;

44:JP[l]100%CNT100;

45:;

46:IF$sgcfg[l]$EQUIP_TYPE=1JMPLBL[99];

47:CALLTW_UPD(1);---------------------------------------->電極帽補(bǔ)償

48:DO[53:ProclTipMaintReq]=OFF;

49:LBL[99];

50:JDISABLEPROCSTROKEIFINFFR;

51:1ENSURESHOMEIODOESNOTRUN;

52:IFDO[43:FFRActive]=OFFJMPLBL[1OO];

53:$AP_PROC_DSBL=1;

54:$SPOTCONFIG$STROKE_ENBL=0;

55:LBL[1OO];

56:;

57:R[3:TDCountG1]=R[3:TDCountGl]-1;

58:R[l:SpotCountGl]=0;

59:MOVETOHOME;

2機(jī)器人操作

21坐標(biāo)系

關(guān)節(jié)坐標(biāo)(Joint):通過TP上相應(yīng)的鍵轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)器人的各個(gè)軸示教

直角坐標(biāo)示教(XYZ):沿著笛卡兒坐標(biāo)系的軸直線移動(dòng)機(jī)器人,分三種坐標(biāo)系:

AWorld:機(jī)器人缺省的坐標(biāo)系，原點(diǎn)在機(jī)器人底座

BJGFAM:機(jī)器人缺省的坐標(biāo)系，原點(diǎn)在機(jī)器人底座

CUser:用戶自定義的坐標(biāo)系

工具坐標(biāo)示教(Tool):工具坐標(biāo)系是匹配在工具方向上的笛卡兒坐標(biāo)系FANUC機(jī)器

人最多可以定義9個(gè)工具坐標(biāo)。

***設(shè)置示教模式，按TP上的CQORD鍵進(jìn)行選擇(不要同時(shí)按SHIFT鍵)***

22機(jī)器人示教速度機(jī)器人當(dāng)前速度

FANUC機(jī)器人有安全速度保護(hù)信號(hào)，當(dāng)安全門打開時(shí)機(jī)器人示教速度不會(huì)超過

50%,并且手動(dòng)運(yùn)行程序速度不會(huì)超過30%。

按示教速度鍵可以加減機(jī)器人示教速度***

VFINE至IJ5%之間，每按一下，改變1%

5%至以00%之間，每按一下，改變5%

23程序打開和創(chuàng)建

直接按SELECT鍵，EDIT為當(dāng)前編輯程序。

選中目標(biāo)程序后，按ENTER鍵確認(rèn)。

在選擇程序目錄畫面選擇呈現(xiàn)編輯畫面。

創(chuàng)建程序按F2CREATE

24運(yùn)動(dòng)指令

(1)運(yùn)動(dòng)類型

FANUC機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令分為三種類型(點(diǎn)焊一般只使用Joint和Linear兩種

方式)。

Joint關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng):工具在兩個(gè)指定的點(diǎn)之間任意運(yùn)動(dòng)

Linear直線運(yùn)動(dòng)：工具在兩個(gè)指定的點(diǎn)之間沿直線運(yùn)動(dòng)

Circular圓弧運(yùn)動(dòng)：工具在三個(gè)指定的點(diǎn)之間沿圓弧運(yùn)動(dòng)

(2)位置數(shù)據(jù)類型

P：一般位置

PR[]：位置寄存器

(3)速度單位

速度單位隨運(yùn)動(dòng)類型改變,類型速度從到類型速度從

Joint1%100%zLinear

1到2000mm/sec

(4)終止類型

FINE:

目標(biāo)點(diǎn)P2

FINECNT0

CNT50

開始點(diǎn)P1CNT100

CNT(CNT0=FINE)

25修正點(diǎn)

1示教機(jī)器人到需要的位置

2按SHIFT+F5THUUCHUP

SlOPROCl

10/127

1：!★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★

2:!STYLE10:PROCESS1

3:!★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★

4:!SAICMotor

5:!StationLHBS060-Robot1

6:!PROGRAMW262

7:!★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★

8:!BEGINPROCESS-PATHSEGMENT

9:SETSEGMENT(50)

10:UTOOL_NUM=2

11:UFRAME_NUM=0

POINT|SPOTTOUCHUP

3要插入點(diǎn)按NEXT鍵顯示F5[EDCMD]

120:??

121:JP[83]100%FINEEDCMD1

122：!CLEARZONEWITHR2WELD1Insert

123:EXITI-ZONE(5)2Delete

1243Copy

125:SETSEGMENT(62)4Find

5Replace

6Renumber

7Comment

8Undo

[INST]|EDCMD|

Insert從程序當(dāng)中插入空白行

Delete從程序當(dāng)中刪除程序行

Copy復(fù)制程序行到程序中其他地方

Find查找程序元素

Replace用一個(gè)程序元素替換另外一個(gè)程序要素

Comment顯示注釋

Undo撤消上一步操作

4顯示點(diǎn)的數(shù)據(jù)，，默認(rèn)的顯示是通用坐標(biāo)系下的數(shù)據(jù)，如下圖。

119:J82100%CNT100

120:

121:JP[83]100%FINE

122:!CLEARZONEWITHR2WELD

123:EXITI-ZONE(5)

124:

125:SETSEGMENT(62)

EntervalueorpressENTER

[CHOICE]POSITION

P[82]UF:OUT:2CONF:NUT000

[3995.928mmW8.883deg

Y-1335.355mmP-3.626deg

Z167.272mmR-40.093deg

SlOPROCl

120:

121:JP[83]100%FINE

122:!CLEARZONEWITHR2WELD

123:EXITI-Z0NE(5)

124:

125:SETSEGMENT(62)

Entervalue

CONFDONE[REPRE]

5手動(dòng)執(zhí)行程序

A將TP開關(guān)置于ON

B移動(dòng)光標(biāo)到要開始的程序行

C按STEP鍵，確認(rèn)STEP指示燈為黃色（連續(xù)運(yùn)行程序?yàn)榫G色）

D按住SHIFT瞥麗,按一下FWD鍵開始執(zhí)勺:程序開始執(zhí)行

后，可以松開《逅艮。程序行運(yùn)行完，機(jī)器痛￡豆動(dòng)

**HStepIBusy■

%x/o||電Gun邑工/0

1Run，GunUeldWeld

3機(jī)器人基本配置

31焊槍壓力標(biāo)定

一MENUS—Setup—ServoGun

一選擇<*DETAIL*>（第二行）-ENTER（沒有標(biāo)定會(huì)現(xiàn)實(shí)INCOMP）

BusyPSVGN-071MachinelockisENABLE.

T2,二匚門100%

Run*t'GunUeld&I/O

SETUPServogun

GENERAL/EQ:1Gun:19/13

5MaxMotorTorque(%):100.0

6MaxPressure(nwt):2980.0

MaxGunTorque(%):450.0

7Tipstickdetectdistance(mm):5

8TipWearDetection:<*DETAIL*>

9PressureCal:INCOMP<*DETAIL*>

10TipWearStandrd:COMP<*DETAIL*>

11Thicknesscheck:<*DETAIL*>

12GunStrokelimit:<*DETAIL*>

13OverTorqueprotection:<*DETAIL*>

[TYPE]EQUIPGUN

一選擇Pressurecal后的<*DETAIL*>-ENTER

SETUPServogun

PRESSURECALIBPARMS/EQ:1Gun:11/14

1CalibrationStatus:■工NCOMP...■鬻

2PressuringTime(sec):3.0

3ThicknessofGauge(mm):7.0

4GunOpenValue(mm):20.0

Torque(%)Speed(mm/sec)Press(nwt)

52.0%50mm/sec750.0nwt

64.0%50mm/sec1150.0nwt

78.0%50mm/sec1400.0nwt

810.0%50mm/sec1500.0nwt

912.0%50mm/sec1600.0nwt

1014.0%50mm/sec2000.0nwt

[TYPE]CANCELPRESSURECOMPINCOMP

一填寫以下內(nèi)容：

[PressuringTime(sec)]=20加壓時(shí)間2"

[ThicknessofGauge(mm)]壓力計(jì)厚度請(qǐng)如實(shí)填寫

[PushingDepth(mm)]壓入深度,填20mm

[GunOpenValue(mm)]標(biāo)定時(shí)槍口每次張開的大小

一嘗試輸入適當(dāng)?shù)呐ぞ刂?，從低扭矩開始(5%);直到到達(dá)匹配的壓力

->SHIFT-[F3:Pressure]

一填入壓力值

一所有扭矩測(cè)量完畢后點(diǎn)擊-[F3:comp]

一運(yùn)行程序TW_SETG1(宏)使本目錄下Tipwearstandard為COMP

SETUPServogun

PRESSURECALIBPARMS/EQ:1Gun:12/14

1CalibrationStatus:INCOMP

2PressuringTime(sec):

3ThicknessofGauge(mm):7.0

4GunOpenValue(mm):20.0

Torque(%)Speed(mm/sec)Press(nwt)

52.0%50mm/sec750.0nwt

64.0%50mm/sec1150.0nwt

78.0%50mm/sec1400.0nwt

810.0%50mm/sec1500.0nwt

912.0%50mm/sec1600.0nwt

1014.0%50mm/sec2000.0nwt

[TYPE]CANCELPRESSURE

32焊槍零位設(shè)置

—MENUS-01SYSTEM-GUNMASTER

-BZALTFUNCTION-O-POWERCYCLE（清除報(bào)警，否則機(jī)器人無(wú)法

運(yùn)動(dòng)）

一把焊槍上下電極桿開到相碰按下（該點(diǎn)即為焊槍零位）

-SHIFT+EXEC(記入)

GUNZEROMASTER

SERVOGUNZeropositionmaster1/1

Equipnumber:1(Group:2)

AXISMASTER

1Gun1(JI,COMPZEROMASTER

Changetonewtipsforgunmaster.

[TYPE]EQUIPBZALEXEC1>

33機(jī)器人通訊設(shè)定

(1)機(jī)器人I/P地址設(shè)置

Euxy一:.___?FaultSVGN-071MachinelockisENABLE.-MENUS

T2100與

Run|BCunM.ldBI/O

SETUPProtocols-SETUP-

1/8

ProtocolDescription

[FI]TYPE-

1TCP/IP1TCP/IPDetailedSetup

2TELNETTelnetProtocol

3SMSocketMessagingDevice下頁(yè)一下頁(yè)

4PROXYProxyServer

5PPPPointtoPointProtocol—HOST

6PINGPingProtocol

7HTTPHTTPAuthentication

8FTPFileTransferProtocolCOMM一

DETAIL

SVGN-071MachinelockisENABLE.

T2G2JOIN'100%

Veld

ETUPHostComm

■

TCP/IP2/40

Robotname:ROBOT

Port#lIPaddt★★★★★★★★★★★★★

SubnetMask:255,255.255.0

Boardaddress:******************

RouterIPaddr:★★★★★★★★★★★★★★★★★★

HostName(LOCAL)InternetAddress

1★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★

2**********★★★★★★mm

3**********★★★★★★★★★★★★★★★★★★

4★★★★★★★★★★******************

[TYPE]|IPORTIPIUGHELP

(2)DEVICENET網(wǎng)絡(luò)設(shè)置

TMENUS—I/OT[FI]TYPE-下頁(yè)-DEVICENET

一選擇(82)T[F3]DIAG->[F3]BROWSE

(必須在ONLINE狀態(tài)下，光標(biāo)移到63上,波特率為125)

一機(jī)器人自動(dòng)查找-QUERY-POLL

一ADD-SCAN-ADD-DEF一重啟

BusyI卬Pau.SVGN-071MachinelockisENABLE.

T2|G2JOIN100%

Run|—GunUeld里I/OU

I/ODeviceNet

DeviceNetDiagnosticsBoardSetup2/2

Board:2BStatus:ONLINE

MacId:0

Baud-rate:125KB

RemoteDevice:

1I/OMode:POLL

2MacId:

(TYPE]BROUSEQUERY彝HELP

34機(jī)器人HOME位置設(shè)定

將機(jī)器人示教到相應(yīng)位置

在寄存器中記入位置值

-MENUS-SETUP一下頁(yè)-REFPOSITION-DETAIL

->SHIFT+RECORD

在位置寄存器中記入位置值

-MENUS-下頁(yè)-DATE一下頁(yè)一POSITIONREG

TPR[1]

_