第一章系統(tǒng)自動(dòng)化設(shè)備及生產(chǎn)線的應(yīng)用與維護(hù)目錄1.1自動(dòng)化控制系統(tǒng)的組成1.2自動(dòng)控制系統(tǒng)的分類1.3自動(dòng)控制系統(tǒng)的基本性能要求1.4自動(dòng)控制系統(tǒng)的發(fā)展1.5電氣控制系統(tǒng)21.1自動(dòng)化控制系統(tǒng)的組成1.1.1緒論自動(dòng)化控制系統(tǒng)是由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、傳感器檢測(cè)機(jī)構(gòu)、電氣液控制機(jī)構(gòu)、機(jī)械本體機(jī)構(gòu)、動(dòng)力源機(jī)構(gòu)等五部分構(gòu)成。系統(tǒng)，就是一個(gè)相互關(guān)聯(lián)的分離件（元素）的組合體（集合）。自動(dòng)化指的就是自動(dòng)控制，是指在沒有人直接參與的情況下，能夠使機(jī)器生產(chǎn)設(shè)備按照事先設(shè)定的工藝生產(chǎn)過程自動(dòng)的進(jìn)行工作。這個(gè)事先設(shè)定的工藝生產(chǎn)過程具有特定的順序、工作狀態(tài)或參數(shù)、自動(dòng)檢測(cè)、自動(dòng)調(diào)節(jié)、自動(dòng)驅(qū)動(dòng)和遵循規(guī)律循環(huán)運(yùn)行。31.1自動(dòng)化控制系統(tǒng)的組成生產(chǎn)線也可以叫流水線，是指產(chǎn)品及零部件的各主要生產(chǎn)機(jī)械按其生產(chǎn)工藝順序進(jìn)行排列并由輸送機(jī)械連接成一條具有加工、運(yùn)送、裝配、檢驗(yàn)等一系列生產(chǎn)活動(dòng)所構(gòu)成的產(chǎn)品或零部件的加工性路線。生產(chǎn)線可按自動(dòng)化程度進(jìn)行劃分，包括全自動(dòng)生產(chǎn)線和手工生產(chǎn)線。自動(dòng)生產(chǎn)線按控制方式和加工模式可分為剛性自動(dòng)生產(chǎn)線和柔性自動(dòng)生產(chǎn)線。41.1自動(dòng)化控制系統(tǒng)的組成自動(dòng)化系統(tǒng)按它的體積大小可分成大型系統(tǒng)和小型系統(tǒng)；按照它的結(jié)構(gòu)復(fù)雜性可分成復(fù)雜系統(tǒng)和簡(jiǎn)單系統(tǒng)，按照它的功能多少分成多功能系統(tǒng)和簡(jiǎn)單操作系統(tǒng)。一般自動(dòng)化系統(tǒng)按電氣控制方式不同分為繼電器控制系統(tǒng)；單片機(jī)控制系統(tǒng)；PLC控制系統(tǒng)；計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)等。51.1自動(dòng)化控制系統(tǒng)的組成1.1.2功能作用1．執(zhí)行機(jī)構(gòu)部分執(zhí)行機(jī)構(gòu)部分的作用是按照控制器發(fā)出的各種指令、實(shí)現(xiàn)特定的能量轉(zhuǎn)換形式、完成預(yù)期的能量加載的動(dòng)作過程。電機(jī)傳動(dòng)系統(tǒng)包括伺服電機(jī)系統(tǒng)、步進(jìn)電機(jī)系統(tǒng)、交直流調(diào)速電機(jī)系統(tǒng)；氣缸或液壓缸、氣動(dòng)或液壓擺動(dòng)馬達(dá)、旋轉(zhuǎn)馬達(dá)等。主要指具有功率消耗的作功元件組成的系統(tǒng)。61.1自動(dòng)化控制系統(tǒng)的組成2．檢測(cè)及傳感器部分檢測(cè)及傳感器部分的作用是獲取系統(tǒng)運(yùn)行過程中各執(zhí)行元件的有關(guān)參數(shù)變化的信息。其功能是通過裝在自動(dòng)化系統(tǒng)上的各種檢測(cè)元件及傳感器來獲取需要的各種信號(hào)，并把檢測(cè)到的信號(hào)經(jīng)過放大、變換，然后傳送到控制部分進(jìn)行分析和處理。3．電氣液控制部分電氣液控制部分的作用是處理系統(tǒng)運(yùn)行過程中得到的各種信息數(shù)據(jù)并做出相應(yīng)的比較判斷、選擇決策和指令輸出。71.1自動(dòng)化控制系統(tǒng)的組成4．動(dòng)力源部分動(dòng)力源部分的作用是向系統(tǒng)如自動(dòng)化設(shè)備及生產(chǎn)線等供應(yīng)和輸送特定形式的能源動(dòng)力，以驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)正常運(yùn)轉(zhuǎn)。常用的動(dòng)力源有電源、液壓源、氣壓源等。5．機(jī)械本體部分在自動(dòng)化系統(tǒng)中機(jī)械本體是完成給定工作的主體，具有整體結(jié)構(gòu)支撐、機(jī)構(gòu)及部件之間的連接固定、實(shí)現(xiàn)能量的中間傳遞、改變能量的傳遞方向并具有特定的運(yùn)動(dòng)形式狀態(tài)等功能，是機(jī)、電、氣、液一體化技術(shù)的載體。81.2自動(dòng)控制系統(tǒng)的分類1.2.1按形成閉合回路分類自動(dòng)控制系統(tǒng)有兩種最基本的形式，即開環(huán)控制和閉環(huán)控制。一個(gè)控制系統(tǒng)，如果在其控制器的輸入信號(hào)中不包含受控對(duì)象輸出端的被控量的反饋信號(hào)，則為開環(huán)控制系統(tǒng)。91.2自動(dòng)控制系統(tǒng)的分類1）按給定值操作的開環(huán)控制系統(tǒng)檢測(cè)及傳感器部分102）按干擾補(bǔ)償?shù)那梆伩刂葡到y(tǒng)1.2自動(dòng)控制系統(tǒng)的分類2.閉環(huán)控制系統(tǒng)一個(gè)控制系統(tǒng)，如果在其控制器的輸入信號(hào)中包含來自輸出端受控對(duì)象的被控量的反饋信號(hào)，則為閉環(huán)控制系統(tǒng)，或?yàn)榉答伩刂葡到y(tǒng)。111.2自動(dòng)控制系統(tǒng)的分類閉環(huán)控制系統(tǒng)特點(diǎn)（1）在開環(huán)系統(tǒng)中，只有輸入量對(duì)輸出量產(chǎn)生控制作用；從控制結(jié)構(gòu)上來看，只有從輸入端到輸出端的正向傳遞的信號(hào)通道。閉環(huán)控制系統(tǒng)中除正向通道外，還必須從輸出端到輸入端的反饋通道的信號(hào)傳遞過程，使輸出信號(hào)也參與控制調(diào)節(jié)作用。因此可以說閉環(huán)控制系統(tǒng)就是由正向通道和反饋通道組成的自動(dòng)控制系統(tǒng)。（2）為了檢測(cè)偏差，必須直接或間接地檢測(cè)出輸出量的有關(guān)參數(shù)値，并將其變換為與輸入給定信號(hào)相同的物理量，以便與給定量比較，得出偏差信號(hào)。所以閉環(huán)系統(tǒng)必須有傳感器檢測(cè)環(huán)節(jié)，給定信號(hào)環(huán)節(jié)和反饋比較信號(hào)環(huán)節(jié)。121.2自動(dòng)控制系統(tǒng)的分類閉環(huán)控制系統(tǒng)特點(diǎn)（3）閉環(huán)控制系統(tǒng)是利用偏差量作為控制信號(hào)來糾正偏差的，因此系統(tǒng)中必須有糾正偏差這一任務(wù)的執(zhí)行過程。閉環(huán)系統(tǒng)是將偏差信號(hào)進(jìn)行放大來推動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，進(jìn)一步對(duì)控制對(duì)象進(jìn)行控制調(diào)節(jié)。只要輸出量與給定量之間存在偏差，就有連續(xù)控制的調(diào)節(jié)作用存在，從而實(shí)現(xiàn)糾正這一偏差的過程。由于反饋控制系統(tǒng)是利用偏差信號(hào)作為控制信號(hào)，能自動(dòng)糾正輸出量與期望值之間的誤差，因此可以構(gòu)成精確的控制系統(tǒng)。131.2自動(dòng)控制系統(tǒng)的分類一個(gè)完整的控制系統(tǒng)應(yīng)由以下條件元素或單元構(gòu)成：①被控量。②給定元件或單元。③檢測(cè)元件或單元。④比較元件或單元。⑤放大元件或單元。⑥執(zhí)行元件或單元。⑦校正元件。141.2自動(dòng)控制系統(tǒng)的分類3.控制系統(tǒng)簡(jiǎn)例（1）水位控制系統(tǒng)151.2自動(dòng)控制系統(tǒng)的分類3.控制系統(tǒng)簡(jiǎn)例（2）燃油加熱爐溫度控制系統(tǒng)161.2自動(dòng)控制系統(tǒng)的分類1.2.2按輸入與反饋信號(hào)的數(shù)量與來源分類1．反饋控制系統(tǒng)反饋控制系統(tǒng)是根據(jù)被控量和給定值的偏差進(jìn)行調(diào)節(jié)的，最后使系統(tǒng)消除偏差，達(dá)到被控量等于給定值的目的。2．前饋一反饋復(fù)合控制系統(tǒng)在反饋控制系統(tǒng)的基礎(chǔ)上增加了對(duì)主要擾動(dòng)d（t）的前饋補(bǔ)償作用。171.2自動(dòng)控制系統(tǒng)的分類1.2.3按給定信號(hào)的變化特點(diǎn)分類1．恒值控制系統(tǒng)自動(dòng)控制系統(tǒng)的任務(wù)就是使輸出的被控量符合要求的給定參數(shù)值并保持恒定不變，即被控量在控制過程調(diào)整結(jié)束時(shí)必須等于要求的給定值。這也是生產(chǎn)過程中常用的一種控制系統(tǒng)，例如電機(jī)電壓控制，電機(jī)轉(zhuǎn)速控制，電力網(wǎng)的頻率（周波）控制，各種恒溫、恒壓、恒液位等控制都是屬于恒值控制系統(tǒng)。在這個(gè)系統(tǒng)中作為參考輸入的給定值控制信號(hào)與輸出的被控制量的要求值都是一個(gè)水平的直線圖形，但兩個(gè)參數(shù)的性質(zhì)可能不同。181.2自動(dòng)控制系統(tǒng)的分類1.2.3按給定信號(hào)的變化特點(diǎn)分類2．隨動(dòng)控制系統(tǒng)隨動(dòng)控制系統(tǒng)又簡(jiǎn)稱隨動(dòng)系統(tǒng)，其作為參考輸入的給定値控制信號(hào)隨時(shí)間的變化規(guī)律是事先不能確定的控制系統(tǒng)，隨動(dòng)控制系統(tǒng)的任務(wù)是在各種情況的條件下，要求被控量能夠快速、準(zhǔn)確地跟蹤給定值控制信號(hào)的變化。191.2自動(dòng)控制系統(tǒng)的分類1.2.3按給定信號(hào)的變化特點(diǎn)分類3．程序控制系統(tǒng)在程序控制系統(tǒng)中，給定值控制信號(hào)是按事先預(yù)定的軌跡規(guī)律變化，既不是直線圖形，也不是無周期性的曲線圖形，而是一個(gè)已知的具有規(guī)律性的時(shí)間函數(shù)圖形，控制的目的是要求被控量按確定的給定值控制信號(hào)的時(shí)間函數(shù)來改變。201.2自動(dòng)控制系統(tǒng)的分類1.2.4按控制通道的線性特點(diǎn)分類1．線性控制系統(tǒng)當(dāng)控制系統(tǒng)的各元件或單元的輸入/輸出的函數(shù)關(guān)系是線性特性，控制系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)過程具有線性比例關(guān)系，輸入控制信號(hào)和輸出被控量値的關(guān)系圖形都是直線而不是曲線。211.2自動(dòng)控制系統(tǒng)的分類1.2.4按控制通道的線性特點(diǎn)分類2．非線性控制系統(tǒng)當(dāng)控制系統(tǒng)中有一個(gè)或一個(gè)以上的非線性元件時(shí)，系統(tǒng)的輸入輸出特性就不能用線性的比例關(guān)系來描述，輸入控制信號(hào)和輸出被控量之間的關(guān)系也不能用簡(jiǎn)單的疊加原理表示出來，這種控制系統(tǒng)稱為非線性控制系統(tǒng)。221.2自動(dòng)控制系統(tǒng)的分類1.2.5按控制系統(tǒng)信號(hào)的連續(xù)性分類1．連續(xù)控制系統(tǒng)當(dāng)控制系統(tǒng)的輸入給定信號(hào)和輸出被控量（包括中間環(huán)節(jié)的輸出量）的反饋信號(hào)以及傳遞信號(hào)過程都是時(shí)間的連續(xù)函數(shù)，這種系統(tǒng)稱之為連續(xù)控制系統(tǒng)。2．離散控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)在某處或幾處過程傳遞的信號(hào)是脈沖系列或數(shù)字形式的，在時(shí)間上是分離不連續(xù)的，稱為離散控制系統(tǒng)。231.2自動(dòng)控制系統(tǒng)的分類1.2.6其他的分類方法按控制系統(tǒng)的輸入和輸出信號(hào)的數(shù)量來分，有單輸入／單輸出系統(tǒng)和多輸入／多輸出系統(tǒng)；按控制器采用常規(guī)的模擬量控制器還是采用計(jì)算機(jī)控制，則可分為常規(guī)控制系統(tǒng)和計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)；按照新型控制系統(tǒng)的理論分支結(jié)構(gòu)形式劃分，則可分為最優(yōu)控制系統(tǒng)、自適應(yīng)控制系統(tǒng)、預(yù)測(cè)控制系統(tǒng)、模糊控制系統(tǒng)、神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)等等。241.3自動(dòng)控制系統(tǒng)的基本性能要求1.3.1控制系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)過程（動(dòng)態(tài)特性）一般的自動(dòng)控制系統(tǒng)被控量變化的動(dòng)態(tài)特性有以下幾種：1．單調(diào)過程輸出的被控量y（t）向目標(biāo)值方向無波動(dòng)的接近，緩慢地到達(dá)新的平衡狀態(tài)（新的穩(wěn)態(tài)值），其系統(tǒng)控制過程的偏差量是一個(gè)單方向的調(diào)整變化量（即沒有“正”“負(fù)”的變化），一般這種控制形式具有較長(zhǎng)的動(dòng)態(tài)過程時(shí)間（即到達(dá)新的平衡狀態(tài)所需的時(shí)間）。251.3自動(dòng)控制系統(tǒng)的基本性能要求2．衰減振蕩過程輸出的被控量y（t）其動(dòng)態(tài)調(diào)整過程是一個(gè)振蕩過程，但是振蕩的變化幅度不斷在衰減，在調(diào)整的過渡過程結(jié)束時(shí)，被控量會(huì)達(dá)到新的穩(wěn)態(tài)值。3．等幅振蕩過程輸出的被控量y（t）的動(dòng)態(tài)調(diào)整過程是一個(gè)持續(xù)等幅振蕩過程，被控量値在要求的目標(biāo)值附近做有規(guī)律的上下波動(dòng)變化，始終不能達(dá)到新的穩(wěn)態(tài)值。這種過程如果振蕩的幅度較大，生產(chǎn)過程是不允許的，并被認(rèn)為是一種不穩(wěn)定的系統(tǒng)，如果振蕩的幅度較小，生產(chǎn)過程可以允許，也可以認(rèn)為是一種穩(wěn)定的控制系統(tǒng)形式。261.3自動(dòng)控制系統(tǒng)的基本性能要求4．漸擴(kuò)振蕩過程輸出的被控量y（t）的動(dòng)態(tài)調(diào)整過程不但是一個(gè)振蕩的過程，而且振蕩的幅度越來越大，以致會(huì)大大超過被控量參數(shù)值允許的誤差范圍，這是一種典型的不穩(wěn)定控制過程，一般在設(shè)計(jì)自動(dòng)控制系統(tǒng)時(shí)要絕對(duì)避免產(chǎn)生這種情況。271.3自動(dòng)控制系統(tǒng)的基本性能要求1.3.2自動(dòng)控制系統(tǒng)的性能要求對(duì)于一個(gè)自動(dòng)控制系統(tǒng)的性能要求可以概括為三個(gè)方面：穩(wěn)定性、快速性和準(zhǔn)確性。1．穩(wěn)定性（穩(wěn)）一個(gè)自動(dòng)控制系統(tǒng)的最基本的要求就是系統(tǒng)的控制調(diào)整過程必須是穩(wěn)定的，不穩(wěn)定的控制系統(tǒng)是不能工作的。如何判斷系統(tǒng)是否穩(wěn)定，最主要的就是檢測(cè)和衡量控制系統(tǒng)的輸出被控量的參數(shù)變化情況，其最大誤差值（超調(diào)量的絕對(duì)值）能否達(dá)到系統(tǒng)目標(biāo)參數(shù)值的最低要求。281.3自動(dòng)控制系統(tǒng)的基本性能要求1.3.2自動(dòng)控制系統(tǒng)的性能要求2．快速性（快）在系統(tǒng)穩(wěn)定控制的前提下，希望控制過程（調(diào)整的過渡過程）進(jìn)行得越快越好，但是會(huì)與系統(tǒng)的穩(wěn)定性有矛盾，通常一個(gè)系統(tǒng)如果要求的過渡過程時(shí)間很短，可能使動(dòng)態(tài)誤差（偏差）過大。合理的設(shè)計(jì)應(yīng)該兼顧穩(wěn)定性和快速性的這兩方面要求。3．準(zhǔn)確性（準(zhǔn)）對(duì)于一個(gè)系統(tǒng)，通常希望動(dòng)態(tài)誤差（偏差值）和穩(wěn)態(tài)誤差（偏差值）都越小越好。當(dāng)這兩個(gè)值的準(zhǔn)確性與快速性有矛盾時(shí)，應(yīng)兼顧兩方面的要求。291.4自動(dòng)控制系統(tǒng)的發(fā)展1．基地式氣動(dòng)儀表控制PCS(PneumaticControlSystem)2．模擬儀表控制系統(tǒng)ASC(AnalogousControlSystem)3．集中式數(shù)字控制系統(tǒng)CCS(ComputerControlSystem)4．集散式控制系統(tǒng)DCS（DistributedControlSystem）4．集散式控制系統(tǒng)DCS（DistributedControlSystem）5．現(xiàn)場(chǎng)總線控制系統(tǒng)FCS(FieldbusControlSystem)301.5電氣控制系統(tǒng)電氣控制系統(tǒng)嚴(yán)格上講是指電氣設(shè)備二次控制回路。實(shí)際上一個(gè)控制系統(tǒng)包括主回路和控制回路兩部分。主回路是指系統(tǒng)執(zhí)行元件的能量或功率驅(qū)動(dòng)回路；控制回路是指由繼電器、單片機(jī)、PLC等形式的主控單元與接觸器、電磁鐵、電磁閥、驅(qū)動(dòng)器等形式的電路執(zhí)行元件組成的系統(tǒng)主回路的控制部分，實(shí)現(xiàn)對(duì)主回路的控制功能、保護(hù)功能、測(cè)量功能、監(jiān)視功能。主回路屬于執(zhí)行設(shè)備回路，由電動(dòng)執(zhí)行元件、氣動(dòng)執(zhí)行元件、液壓執(zhí)行元件和相應(yīng)功率開關(guān)或驅(qū)動(dòng)單元等一次設(shè)備組成的一次回路；控制回路是由主控單元和相應(yīng)功率開關(guān)或驅(qū)動(dòng)單元的控制元件等二次設(shè)備組成的一次回路的二次控制回路。311.5電氣控制系統(tǒng)1.5.1電氣控制的基本知識(shí)1.開關(guān)元件狀態(tài)電氣控制電路的接通和斷開是由各類電氣的開關(guān)（無觸點(diǎn)開關(guān)）和開關(guān)觸點(diǎn)來完成的，電路中的觸點(diǎn)有常開觸點(diǎn)和常閉觸點(diǎn)兩類。2.控制繼電器控制繼電器是一種當(dāng)輸入變化到某一定值時(shí)，其觸點(diǎn)即接通或斷開的交、直流小容量控制的自動(dòng)化電器。按動(dòng)作原理分類有電壓繼電器、電流繼電器、中間繼電器、熱繼電器、溫度繼電器、速度繼電器及特種繼電器等。在電氣自動(dòng)化技術(shù)中用的最多的是中間繼電器與時(shí)間繼電器兩種。繼電器屬于功能性開關(guān)元件。最大電流容量一般為5A。321.5電氣控制系統(tǒng)3.接觸器接觸器一般是由繼電器控制的功率型開關(guān)元件，是按承載的電流大小進(jìn)行分類，最小電流容量一般為10A。1.5.2電氣邏輯回路電器開關(guān)元件只有兩種狀態(tài)：“接通”(又稱動(dòng)合)和“斷開”(又稱動(dòng)斷)。接通用邏輯l表示，斷開用邏輯0表示。1.或門電路2.與門電路331.5電氣控制系統(tǒng)3.記憶電路指開關(guān)的自保持電路。341.5電氣控制系統(tǒng)4.延時(shí)電路當(dāng)電氣的延時(shí)電路接通或斷開后，其延時(shí)電路控制的開關(guān)觸點(diǎn)可以被延時(shí)的接通與斷開，因此開關(guān)觸點(diǎn)分為延時(shí)閉合與延時(shí)打開兩種。351.5電氣控制系統(tǒng)5.或邏輯實(shí)現(xiàn)的啟停電路361.5電氣控制系統(tǒng)1.5.3PLC控制系統(tǒng)1.PLC的結(jié)構(gòu)及各部分的作用可編程控制器的結(jié)構(gòu)都是以微處理器為核心的控制結(jié)構(gòu)。通常由中央處理單元（CPU）、存儲(chǔ)器（RAM、ROM）、輸入輸出單元（I/O）、電源和編程器等幾個(gè)部分組成。PLC輸入輸出接口的類型：（1）開關(guān)量輸入接口電路（2）開關(guān)量輸出接口電路：有三種形式，即繼電器輸出、晶體管輸出和晶閘管輸出。371.5電氣控制系統(tǒng)1.5.4PLC控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)過程用PLC設(shè)計(jì)一個(gè)實(shí)際控制系統(tǒng)，其設(shè)計(jì)過程包括以下步驟：①系統(tǒng)分析。要根據(jù)對(duì)產(chǎn)品的性能要求確定系統(tǒng)執(zhí)行元件的結(jié)構(gòu)和主控單元的形式以及檢測(cè)反饋系統(tǒng)的參數(shù)指標(biāo)、控制精度、元件選型，并對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行過程分析，從整體確定符合性能要求的控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)形式和各參數(shù)指標(biāo)及動(dòng)作流程。②設(shè)計(jì)氣動(dòng)或液壓系統(tǒng)原理圖和主回路電氣原理圖。③設(shè)計(jì)控制回路電氣原理圖。④設(shè)計(jì)循環(huán)動(dòng)作圖、動(dòng)作表、動(dòng)作時(shí)序圖、流程圖、功能表圖、梯形圖。381.5電氣控制系統(tǒng)1.5.5系統(tǒng)循環(huán)動(dòng)作圖循環(huán)動(dòng)作圖一般在機(jī)床類設(shè)備的設(shè)計(jì)中應(yīng)用很多。循環(huán)動(dòng)作圖一般包括以下內(nèi)容：①在循環(huán)動(dòng)作圖中要標(biāo)明各運(yùn)動(dòng)的距離。②各檢測(cè)元件的位置與系統(tǒng)執(zhí)行元件在循環(huán)中的動(dòng)作協(xié)調(diào)關(guān)系（條件與結(jié)果）。③根據(jù)系統(tǒng)執(zhí)行元件的驅(qū)動(dòng)方式（液壓、氣動(dòng)、電動(dòng)、機(jī)械）確定有關(guān)過程控制技術(shù)參數(shù)（啟動(dòng)時(shí)間、制動(dòng)時(shí)間、運(yùn)行時(shí)間或距離、誤差精度等）。④根據(jù)過程控制技術(shù)參數(shù)要求，確定和修訂運(yùn)行過程中的調(diào)節(jié)