5Faultdiagnosisandpredictivemaintenanceforindustrialrobot-Part5:Predictive 范 附 A（規(guī)范性）減速器和伺服電機(jī)等的經(jīng)驗(yàn)?zāi)?附 B（資料性）基于經(jīng)驗(yàn)?zāi)Ｐ偷膲勖A(yù)測(cè)示 附 C（資料性）基于仿真模型的壽命預(yù)測(cè)方 GB/T6391-2010GB/T3187-1994、GB/T12643-2013和GB/T20921-2007中確立的以及下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文correctivepreventivepredictive退化serviceremaininguseful預(yù)測(cè)timeofmethodof3調(diào) 圖1 00m00 iittnTenTetnTet00m00 ii式(1)GB/T24607-2009和GB/T6391-2010中的經(jīng)驗(yàn)?zāi)Ｐ?，f Ctm500nTfm

式iLi通過(guò)式(3)Li和ti，獲得“負(fù)載/負(fù)載率—壽命”曲線，詳細(xì)過(guò)程參見(jiàn)附錄D。n nTLii100ii 式 n nT 0kNT為T(mén)

tk 式TLiSRi,T 式 圖2 選擇基于模型的方法，所需參數(shù)為《第1部分在線監(jiān)測(cè)》獲取的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩；方法，所需參數(shù)為《第1部分在線監(jiān)測(cè)》獲取的電壓、電流和溫度等；工業(yè)機(jī)器人性能參數(shù)、按照《第3部分健康狀態(tài)評(píng)估》獲取的整機(jī)和部件健康度；針對(duì)工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)，宜采用數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的方法，所需參數(shù)為按照《第1的各關(guān)節(jié)控制偏差、按照《第2部分故障診斷》獲取的觀測(cè)器殘差；針對(duì)附加傳感器監(jiān)測(cè)的部件，可采用數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的方法，包括按照《第2 附錄00m00 iittnTenTetnTet00m00 iitm——nm——輸出端平均轉(zhuǎn)速，單位為轉(zhuǎn)每分（r/min）nmtini

tiTm——輸出端平均負(fù)載轉(zhuǎn)矩，單位為牛頓米（N.m），TtnTetn1e ii ii基于滾動(dòng)軸承球軸承壽命基本額定壽命計(jì)算方法，建議采用GB/T24607-2009和GB/T6391-2010中對(duì)軸承壽命的評(píng)估算法，得到伺服電機(jī)的壽命tm：f C

tm——

tm500nTfm

式ifm——力矩載荷因數(shù)；fd——沖擊載荷因數(shù)；fT——溫度因數(shù)；附錄ntntT0 T0 i 慣量盤(pán)加載方式時(shí)，存在油封摩擦力矩Tf條件下，軸承輸出端負(fù)載轉(zhuǎn)矩等于軸承輸入端轉(zhuǎn)矩（電Tm由下式計(jì)算：

TmtiniTi

0nidt00mtnTetn00mFrFa。PXFr（C（N106C L10h60nP 為了簡(jiǎn)化計(jì)算，取500h作為額定壽命的基準(zhǔn)，引入速度系數(shù)f1003n1e，壽命系數(shù)f Ct500nT fm i附錄剖面