自動(dòng)駕駛算法工程師（決策）崗位招聘考試試卷及答案一、填空題（每題1分，共10分）1.自動(dòng)駕駛決策模塊中，常用的基于規(guī)則的基礎(chǔ)算法是______。2.強(qiáng)化學(xué)習(xí)（RL）中，智能體與環(huán)境交互的核心要素包括狀態(tài)、動(dòng)作、______和折扣因子。3.自動(dòng)駕駛決策的層次可分為全局決策、______決策和局部行為決策。4.貝葉斯決策理論中，通過計(jì)算后驗(yàn)概率來選擇______的決策。5.路徑規(guī)劃中的A算法，其啟發(fā)式函數(shù)需滿足______條件以保證最優(yōu)性。6.決策模塊的輸入通常包括感知結(jié)果、______和地圖信息。7.深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)中，DQN的全稱是______。8.自動(dòng)駕駛行為決策的輸出主要包括______和轉(zhuǎn)向指令。9.處理感知不確定性時(shí)，常用的概率模型是______網(wǎng)絡(luò)。10.多智能體決策中，常見的協(xié)作方法包括博弈論和______。二、單項(xiàng)選擇題（每題2分，共20分）1.自動(dòng)駕駛決策模塊的核心任務(wù)是（）A.目標(biāo)檢測B.路徑規(guī)劃C.行為決策D.語義分割2.以下哪種算法屬于基于學(xué)習(xí)的決策方法？（）A.FSMB.決策樹C.規(guī)則引擎D.貝葉斯網(wǎng)絡(luò)3.有限狀態(tài)機(jī)（FSM）的主要缺點(diǎn)是（）A.計(jì)算效率低B.無法處理動(dòng)態(tài)場景C.狀態(tài)爆炸問題D.依賴標(biāo)注數(shù)據(jù)4.A算法中，總代價(jià)f(n)=g(n)+h(n)，其中h(n)表示（）A.起點(diǎn)到當(dāng)前節(jié)點(diǎn)的代價(jià)B.當(dāng)前節(jié)點(diǎn)到終點(diǎn)的啟發(fā)式代價(jià)C.所有節(jié)點(diǎn)的平均代價(jià)D.歷史代價(jià)總和5.自動(dòng)駕駛決策中，感知結(jié)果不包括（）A.目標(biāo)類別B.目標(biāo)位置C.交通信號(hào)D.車輛速度6.強(qiáng)化學(xué)習(xí)中，智能體選擇動(dòng)作的策略不包括（）A.確定性策略B.隨機(jī)策略C.貪心策略D.隨機(jī)梯度下降7.決策樹在自動(dòng)駕駛決策中，過擬合的常用解決方法是（）A.剪枝B.增加特征C.減少訓(xùn)練數(shù)據(jù)D.提高學(xué)習(xí)率8.貝葉斯網(wǎng)絡(luò)的主要作用是（）A.表示變量間的概率依賴關(guān)系B.優(yōu)化路徑規(guī)劃C.生成動(dòng)作序列D.處理連續(xù)狀態(tài)9.以下哪種場景下，全局決策需優(yōu)先考慮？（）A.變道B.路口通行C.換道準(zhǔn)備D.目的地規(guī)劃10.自動(dòng)駕駛決策的安全優(yōu)先級(jí)最高的是（）A.效率B.舒適C.安全D.經(jīng)濟(jì)性三、多項(xiàng)選擇題（每題2分，共20分，多選、少選、錯(cuò)選均不得分）1.自動(dòng)駕駛決策模塊的輸入包括（）A.感知模塊輸出B.高精度地圖C.車輛動(dòng)力學(xué)參數(shù)D.駕駛員指令2.常用的決策算法包括（）A.有限狀態(tài)機(jī)（FSM）B.強(qiáng)化學(xué)習(xí)（RL）C.貝葉斯決策D.決策樹3.自動(dòng)駕駛行為決策的輸出包括（）A.目標(biāo)路徑B.加速/減速指令C.轉(zhuǎn)向角度D.停車指令4.強(qiáng)化學(xué)習(xí)的核心要素有（）A.智能體B.環(huán)境C.獎(jiǎng)勵(lì)函數(shù)D.策略網(wǎng)絡(luò)5.感知不確定性對(duì)決策的影響包括（）A.決策錯(cuò)誤B.效率降低C.安全風(fēng)險(xiǎn)D.舒適感下降6.復(fù)雜交通場景的決策類型包括（）A.路口通行決策B.變道決策C.避障決策D.跟車決策7.決策算法的評(píng)估指標(biāo)包括（）A.安全性B.效率C.舒適感D.泛化能力8.多智能體決策的方法包括（）A.博弈論B.分布式強(qiáng)化學(xué)習(xí)C.集中式規(guī)劃D.規(guī)則協(xié)作9.處理決策不確定性的方法包括（）A.概率決策B.魯棒決策C.模糊決策D.貪心決策10.全局路徑規(guī)劃的常用算法包括（）A.Dijkstra算法B.A算法C.RRT算法D.粒子濾波四、判斷題（每題2分，共20分，正確打√，錯(cuò)誤打×）1.有限狀態(tài)機(jī)（FSM）適合處理所有復(fù)雜動(dòng)態(tài)交通場景。（）2.強(qiáng)化學(xué)習(xí)（RL）不需要依賴標(biāo)注數(shù)據(jù)即可訓(xùn)練決策模型。（）3.A算法是全局路徑規(guī)劃的最優(yōu)算法之一。（）4.自動(dòng)駕駛決策模塊僅依賴感知模塊的輸出即可工作。（）5.貝葉斯決策理論考慮了先驗(yàn)概率和似然概率。（）6.DQN是深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)中處理離散動(dòng)作空間的經(jīng)典算法。（）7.自動(dòng)駕駛行為決策的輸出僅包括轉(zhuǎn)向指令，不包括速度指令。（）8.語義分割結(jié)果是決策模塊的重要輸入之一。（）9.決策算法設(shè)計(jì)不需要考慮車輛的硬件約束。（）10.多智能體決策中，每個(gè)智能體僅需關(guān)注自身狀態(tài)即可。（）五、簡答題（每題5分，共20分）1.簡述自動(dòng)駕駛決策模塊的核心功能及輸入輸出。2.有限狀態(tài)機(jī)（FSM）在自動(dòng)駕駛決策中的優(yōu)缺點(diǎn)。3.強(qiáng)化學(xué)習(xí)（RL）用于自動(dòng)駕駛決策的關(guān)鍵挑戰(zhàn)。4.簡述貝葉斯決策在處理感知不確定性中的應(yīng)用。六、討論題（每題5分，共10分）1.如何設(shè)計(jì)復(fù)雜城市路口（含行人、非機(jī)動(dòng)車、多車道）的自動(dòng)駕駛決策方案？2.針對(duì)自動(dòng)駕駛決策中的黑箱問題（如RL決策不可解釋），有哪些解決方案？---答案部分一、填空題答案1.有限狀態(tài)機(jī)（FSM）2.獎(jiǎng)勵(lì)函數(shù)3.路徑規(guī)劃4.期望損失最小5.可采納性（h(n)≤實(shí)際代價(jià)）6.車輛狀態(tài)7.深度Q網(wǎng)絡(luò)（DeepQ-Network）8.速度指令9.貝葉斯10.分布式強(qiáng)化學(xué)習(xí)二、單項(xiàng)選擇題答案1.C2.B3.C4.B5.D6.D7.A8.A9.D10.C三、多項(xiàng)選擇題答案1.ABCD2.ABCD3.BCD4.ABCD5.AC6.ABCD7.ABCD8.ABCD9.ABC10.AB四、判斷題答案1.×2.√3.√4.×5.√6.√7.×8.√9.×10.×五、簡答題答案1.核心功能：基于感知、地圖和車輛狀態(tài)，規(guī)劃安全高效的駕駛行為，銜接規(guī)劃與控制。輸入：感知結(jié)果（目標(biāo)、交通信號(hào)）、高精度地圖、車輛狀態(tài)（速度、位置）、駕駛員指令；輸出：行為決策（變道、停車等）、控制指令（速度、轉(zhuǎn)向）。2.優(yōu)點(diǎn)：規(guī)則明確、易實(shí)現(xiàn)、計(jì)算效率高，適合簡單規(guī)則場景；缺點(diǎn)：狀態(tài)爆炸（復(fù)雜場景狀態(tài)過多）、無法處理未知場景、缺乏靈活性、難以優(yōu)化全局目標(biāo)。3.關(guān)鍵挑戰(zhàn)：①狀態(tài)空間維度高（多目標(biāo)、多場景）；②獎(jiǎng)勵(lì)函數(shù)設(shè)計(jì)難（平衡安全與效率）；③樣本效率低（需大量交互）；④不可解釋性（黑箱問題）；⑤泛化能力弱（新場景適配難）。4.應(yīng)用：感知存在不確定性（如目標(biāo)類別模糊），貝葉斯決策通過計(jì)算后驗(yàn)概率（P(類別|感知結(jié)果)），選擇期望損失最小的決策。例如，感知到“疑似行人”時(shí)，評(píng)估其為行人的概率，決定是否減速避讓，降低誤判風(fēng)險(xiǎn)。六、討論題答案1.設(shè)計(jì)方案：①感知層：融合激光雷達(dá)、攝像頭獲取行人、非機(jī)動(dòng)車、車道線信息；②決策層：用FSM+強(qiáng)化學(xué)習(xí)處理路口優(yōu)先級(jí)（行人優(yōu)先）、避障，結(jié)合貝葉斯網(wǎng)絡(luò)評(píng)估風(fēng)險(xiǎn)；③控制層：輸出速度、轉(zhuǎn)向指令；④驗(yàn)證：在CARLA仿真和實(shí)車測試中優(yōu)化參數(shù)。2.解決