2026年江西單招工業(yè)機器人維護專項含答案（故障診斷+編程基礎題）一、故障診斷（共5題，每題12分，滿分60分）1.一臺工業(yè)機器人在運行過程中突然出現(xiàn)動作抖動，并伴隨報警代碼“Err-0123”。試分析可能的原因并提出排查步驟。2.某工業(yè)機器人手臂在搬運工件時出現(xiàn)卡頓現(xiàn)象，無法完成預定軌跡。請簡述可能故障點及檢測方法。3.檢修某品牌工業(yè)機器人時，發(fā)現(xiàn)其示教器屏幕顯示“通信超時”，無法與控制器正常連接。試分析可能原因并給出解決方案。4.工業(yè)機器人運行時突然停止，并顯示“Err-0056：伺服過載”。請說明該故障的可能原因及處理流程。5.在調(diào)試工業(yè)機器人時，發(fā)現(xiàn)其末端執(zhí)行器無法準確抓取工件，且示教器提示“末端傳感器信號異?！?。請分析可能故障及解決方法。二、編程基礎（共5題，每題12分，滿分60分）6.請簡述工業(yè)機器人編程的基本流程，并說明在編寫程序時需要注意哪些安全事項。7.某工業(yè)機器人需要按照以下路徑運動：先向上移動100mm，再向右移動200mm，最后向下移動100mm。請用RAPID語言或類似編程語言編寫該運動程序的段。8.在編寫工業(yè)機器人程序時，如何設置關節(jié)運動模式（關節(jié)插補或直線插補）？請舉例說明不同運動模式的應用場景。9.工業(yè)機器人程序中如何實現(xiàn)循環(huán)調(diào)用？請簡述子程序調(diào)用的基本語法及優(yōu)缺點。10.在工業(yè)機器人編程中，如何設置速度和加速度參數(shù)？請解釋這些參數(shù)對機器人運動性能的影響。答案與解析一、故障診斷1.解析：-可能原因：①伺服電機或驅(qū)動器參數(shù)設置不當（如增益過高）；②傳動系統(tǒng)（如諧波減速器）潤滑不足或損壞；③控制器內(nèi)部程序沖突或緩存錯誤；④電源電壓波動或接地不良。-排查步驟：①檢查伺服參數(shù)是否在正常范圍內(nèi)；②檢查減速器潤滑情況，必要時更換；③重啟控制器或恢復出廠設置；④測量電源電壓和接地電阻，排除電氣故障。2.解析：-可能故障點：①手臂機械結(jié)構卡滯（如灰塵、異物）；②運動部件（如滾珠絲杠）磨損或損壞；③控制器軌跡規(guī)劃錯誤（如插補參數(shù)不當）；④安全限位開關誤動作導致中斷。-檢測方法：①清潔機械結(jié)構，檢查關節(jié)間隙；②用力矩扳手檢查各關節(jié)負載是否均勻；③重新優(yōu)化程序軌跡，減少急停或過載；④測試限位開關功能。3.解析：-可能原因：①通信線路（如網(wǎng)線）松動或損壞；②控制器IP地址沖突；③驅(qū)動器通信參數(shù)設置錯誤；④控制器內(nèi)存不足或死機。-解決方案：①檢查網(wǎng)線連接，更換故障線路；②修改控制器IP地址避免沖突；③恢復驅(qū)動器通信參數(shù)至默認值；④重啟控制器或增加內(nèi)存。4.解析：-可能原因：①負載過重超過額定范圍；②伺服電機編碼器故障導致反饋錯誤；③機械系統(tǒng)摩擦力過大（如潤滑不足）；④控制器PID參數(shù)整定不當。-處理流程：①減少負載或檢查工件重量；②檢查編碼器信號，必要時更換；②加注潤滑油減少摩擦；④重新整定PID參數(shù)。5.解析：-可能故障：①末端傳感器損壞或接線松動；②傳感器標定參數(shù)錯誤；③控制器信號處理模塊故障；④機器人本體振動導致信號干擾。-解決方法：①檢查傳感器狀態(tài)，重新插拔線路；②重新標定傳感器位置；③更換控制器信號模塊；④減少機器人運行速度以降低振動。二、編程基礎6.解析：-編程流程：①分析任務需求，確定運動軌跡；②編寫主程序，包含運動指令、邏輯判斷等；③調(diào)試程序，檢查運動精度和安全性；④優(yōu)化程序，減少運動時間和能耗。-安全事項：①運行前檢查急停按鈕功能；②限制運動速度和范圍；③避免碰撞機械障礙物；④編寫異常處理程序。7.RAPID語言示例：rapidMoveJP1Target:P1Vel:100%Acc:1.0m/s2Lin:TRUEEndMoveMoveJP2Target:P2Vel:100%Acc:1.0m/s2Lin:TRUEEndMoveMoveJP3Target:P3Vel:100%Acc:1.0m/s2Lin:TRUEEndMove其中，P1、P2、P3為預定義的目標點坐標。8.運動模式設置：-關節(jié)插補：適用于自由度運動（如焊接、噴涂），所有關節(jié)同步旋轉(zhuǎn)。示例：`MoveCP1`（圓形軌跡）。-直線插補：適用于搬運任務，關節(jié)沿直線運動。示例：`MoveLP1`（直線運動）。9.子程序調(diào)用：rapidSubTask1MoveJP1WaitTime1EndSubMainCallSubTask1MoveJP2EndMain-優(yōu)點：提高程序復用性，減少代碼冗余。-缺點：過多嵌套可能導致響應延遲。10.速度與加速度參數(shù)：-速度參數(shù)（Vel）：影響運動效率，過高