ABB工業(yè)機(jī)器人常見的24種故障及維修處理方法

L機(jī)器人報(bào)警”20252〃電機(jī)溫度高（DRV1故障處理）

處理方式：檢套電機(jī)是否過熱，如電機(jī)溫度正常則檢查連接電纜

是否正常（可能是控制柜處航空插頭沒插好人如果查不出問題，又著急

用機(jī)器人，可臨時(shí)將報(bào)警信號(hào)短接，不過注意，此時(shí)電機(jī)真正過熱后

也不會(huì)報(bào)警，可能會(huì)引起電機(jī)燒毀。

具體操作方式：在控制柜左下角找到A43板，找到板子上5插頭,

上邊有4根線，其中線號(hào)為439和440的兩根線就是電機(jī)過熱報(bào)警信

號(hào)線將兩根線從中間斷開，把板子這邊的兩根線短接即可。

2.ABB機(jī)器人電源模塊短路板短路故障處理

人為因素：熱插拔硬件非常危險(xiǎn)，許多電路板故障都是熱插拔引

起的，帶電插撥裝板卡及插頭時(shí)用力不當(dāng)造成對接口、芯片等的損害，

從而導(dǎo)致機(jī)器人電路板損壞;隨著使用機(jī)器人時(shí)間的增長，機(jī)器人電路

板上的元器件就會(huì)自然老化，從而導(dǎo)致機(jī)器人電路板故障。

環(huán)境因素：由于操作者的保養(yǎng)不當(dāng)，機(jī)器人電路板上布滿了灰塵，

可以造成信號(hào)短路。

3.什么情況下需要為機(jī)器人進(jìn)行備份

1.新機(jī)器第一次上電后。

2.在做任何修改之前。

3.在完成修改之后。

4.如果工業(yè)機(jī)器人重要，定期1周一次。

5.最好在U盤也做備份。

6.太舊的備份定期刪除,騰出硬盤空間。

4、什么情況下需要為工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行備份

上述情況是示教器和機(jī)器人主控制器之間沒有建立通訊連接，未

建立連接的原因包括：

1.機(jī)器人主機(jī)故障。

2.機(jī)器人主機(jī)內(nèi)置的cf卡（sd卡）故障。

3.示教器到主機(jī)之間的網(wǎng)線松動(dòng)等。

處理方式：1.檢查主機(jī)是否正常，檢查主機(jī)內(nèi)sd卡是否正常。

2.檢查示教器到主機(jī)網(wǎng)線是否連接正常。

5.機(jī)器人出現(xiàn)報(bào)警提示信息10106（維修時(shí)間提醒是什么意思？）

不能。比如說機(jī)器人甲A的備份只能用于機(jī)器人甲，不能用于機(jī)

器人乙或丙，因?yàn)檫@樣會(huì)造成系統(tǒng)故障。

8.對于機(jī)器人備份中什么文件可以共享？

機(jī)器人六個(gè)伺服電機(jī)都有一個(gè)唯一固定的機(jī)械原點(diǎn)，錯(cuò)誤的設(shè)定

機(jī)器人機(jī)械原點(diǎn)將會(huì)造成機(jī)器人動(dòng)作受限或誤動(dòng)作，無法走直線等問

題，嚴(yán)重的會(huì)損壞機(jī)器人。

10.機(jī)器人50204動(dòng)作監(jiān)控報(bào)警如何解除？

1.修改機(jī)器人動(dòng)作監(jiān)控參數(shù)（控制面板一動(dòng)作監(jiān)控菜單中）以匹

配實(shí)際的情況。

2.用AccSet指令降低機(jī)器人加速度。

3.減小速度數(shù)據(jù)中的v_rot選項(xiàng)。

機(jī)器人第一次上電開機(jī)報(bào)警“50296及SMB內(nèi)存數(shù)據(jù)差異的處理

1.ABB主菜單中選擇校準(zhǔn)。

2.點(diǎn)擊ROB_1進(jìn)入校準(zhǔn)畫面,選擇SMB內(nèi)存。

3.選擇〃高級〃，進(jìn)入后點(diǎn)擊〃清除控制柜內(nèi)存〃。

4.完成后點(diǎn)擊“關(guān)閉〃，然后點(diǎn)擊〃更新〃。

5.選擇〃已交換控制柜或機(jī)械手，使用SMB內(nèi)存數(shù)據(jù)更新控制

柜〃。

12.如何在RAPID程序里自定義機(jī)器人軌跡

1.在示教器主菜單中選擇程序數(shù)據(jù)。

2.找到數(shù)據(jù)類型Speeddata后，點(diǎn)擊新建。

3.點(diǎn)擊初始值，Speeddata四個(gè)變量含義分別為：v_tcp表示機(jī)器

人線性運(yùn)行速度，v_rot表示機(jī)器人旋轉(zhuǎn)運(yùn)行速度，vjeax表示外加軸

線性運(yùn)行速度，v_reax表示外加軸旋轉(zhuǎn)運(yùn)行速度，如果沒有外加軸則

后兩個(gè)不用修改。

4.自定義好的數(shù)據(jù)就可在RAPID程序中進(jìn)行調(diào)用了。

13.高速旋轉(zhuǎn)時(shí)出現(xiàn)電機(jī)差錯(cuò)計(jì)數(shù)器溢出過錯(cuò)

高速旋轉(zhuǎn)時(shí)發(fā)作電機(jī)差錯(cuò)計(jì)數(shù)器溢出過錯(cuò)。

對策1:查看電機(jī)動(dòng)力電纜和編碼器電纜的配線是否正確，電纜是

否有破損。

輸入較長指令脈沖時(shí)發(fā)作電機(jī)差錯(cuò)計(jì)數(shù)器溢出過錯(cuò)。

運(yùn)轉(zhuǎn)過程中發(fā)作電機(jī)差錯(cuò)計(jì)數(shù)器溢出過錯(cuò)。

對策2:增大差錯(cuò)計(jì)數(shù)器溢出水平設(shè)定值；減慢旋轉(zhuǎn)速度；延長加

減速時(shí)間；負(fù)載過重，需求從頭選定更大容量的電機(jī)或減輕負(fù)載，加

裝減速機(jī)等傳動(dòng)組織提高負(fù)載才能。

14.在有脈沖輸出時(shí)不工作，怎么處理？

監(jiān)督操控器的脈沖輸出當(dāng)時(shí)值以及脈沖輸出燈是否閃爍，承認(rèn)指

增大設(shè)置值；電子齒輪比設(shè)置太大，主張恢復(fù)到出廠設(shè)置"司服體系

和機(jī)械體系的共振，測驗(yàn)調(diào)整陷波濾波器頻率以及幅值。

機(jī)械體系：銜接電機(jī)軸和設(shè)備體系的聯(lián)軸器發(fā)作偏移，安裝螺釘

未擰緊；滑輪或齒輪的咬合不良也會(huì)導(dǎo)致負(fù)載轉(zhuǎn)矩變化，測驗(yàn)空載運(yùn)

轉(zhuǎn)，假如空載運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)正常則查看機(jī)械體系的結(jié)合部分是否有反常；承

認(rèn)負(fù)載慣量，力矩以及轉(zhuǎn)速是否過大，測驗(yàn)空載運(yùn)轉(zhuǎn)，假如空載運(yùn)轉(zhuǎn)

正常，則減輕負(fù)載或替換更大容量的驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)。

17.ABB伺服電機(jī)修理做方位操控定位不準(zhǔn)

首要承認(rèn)操控器實(shí)際宣布的脈沖當(dāng)時(shí)值是否和料想的共同，如不

共同則查看并修正程序，監(jiān)督伺服驅(qū)動(dòng)器接收到的脈沖指令個(gè)數(shù)是否

和操控器宣布的共同，如不共同則查看操控線電纜；查看伺服指令脈

沖形式的設(shè)置是否和操控器設(shè)置得共同，如CW/CCW還是脈沖+方向;

伺服增益設(shè)置太大，測驗(yàn)從頭用手動(dòng)或主動(dòng)方法調(diào)整伺服增益；

伺服電機(jī)在進(jìn)行往復(fù)運(yùn)動(dòng)時(shí)易產(chǎn)生累積差錯(cuò)，主張?jiān)诠に嚧饝?yīng)的條件

下設(shè)置一個(gè)機(jī)械原點(diǎn)信號(hào)，在差錯(cuò)超出答應(yīng)規(guī)模之前進(jìn)行原點(diǎn)查找操

作；機(jī)械體系本身精度不高或傳動(dòng)組織有反常(如伺服電機(jī)和設(shè)備體

系間的聯(lián)軸器部發(fā)作偏移等)。

18.伺服電機(jī)修理做方位操控運(yùn)轉(zhuǎn)報(bào)超速故障三級孵化發(fā)展模式

安裝在示教器上的使能設(shè)備按鈕(Enablingdevice),當(dāng)按下一半

時(shí)，系統(tǒng)變?yōu)殡?MOTORSON)模式。當(dāng)松開或全部按下按鈕時(shí)，系

統(tǒng)變?yōu)殡姍C(jī)關(guān)(MOTORSOFF)模式。

2L為了安全使用示教器，必須遵循以下原則：

1.使能設(shè)備按鈕(Enablingdevice)不能失去功能編程或調(diào)試的時(shí)

候，當(dāng)機(jī)器人不需要移動(dòng)時(shí)，立即松開能使設(shè)備按鈕(Enabling

device)o

2.當(dāng)編程人員進(jìn)入安全區(qū)域后，必須隨時(shí)將示教器帶在身上，避

免其他人移動(dòng)機(jī)器人。

22.三級孵化發(fā)展模式

需遵守以下幾點(diǎn)：

1.控制器上的模式選擇開關(guān)必須打到手動(dòng)位置，以便操作使能設(shè)備

來斷開電腦或遙控操作；

2.當(dāng)模式選擇開關(guān)在

3.注意機(jī)械手的旋轉(zhuǎn)軸,當(dāng)心頭發(fā)或衣服攪到上面另外注意機(jī)械手

上其它選擇部件或其它設(shè)備；

4.檢查每個(gè)軸的電機(jī)剎車。

23.觸摸偏差

現(xiàn)象1:手指所觸摸的位置與鼠標(biāo)箭頭沒有重合。

原因：示教器安裝完驅(qū)動(dòng)程序后，在進(jìn)行校TF位置時(shí)，沒有垂直

觸摸靶心正中位置。

解決：重新校正位置。

現(xiàn)象2:部分區(qū)域觸摸準(zhǔn)確，部分區(qū)域觸摸有偏差。

原因：表面聲波觸摸屏四周邊上的聲波反射條紋上面積累了大量

的塵土或水垢，影響了聲波信號(hào)的傳遞所造成的。

解決：清潔觸摸屏，特別注意要將觸摸屏四邊的聲波反射條紋清

潔干凈，清潔時(shí)應(yīng)將觸摸屏控制卡的電源斷開。

24.示教器觸摸無反應(yīng)

現(xiàn)象：觸摸屏幕時(shí)鼠標(biāo)箭頭無彳到可動(dòng)作,沒有發(fā)生位置改變。

原因：造成此現(xiàn)象產(chǎn)生的原因很多，具體如下：

1.表面聲波觸摸屏四周邊上的聲波反射條紋上面所積累的塵土或

水垢非常嚴(yán)重，導(dǎo)致觸摸屏無法工作；

2.觸摸屏發(fā)生故障；

3.觸摸屏控制卡發(fā)生故障；

4.觸摸屏信號(hào)線發(fā)生故障；

5.主機(jī)的串口發(fā)生故障；

6.示教器的操作系統(tǒng)發(fā)生故障；