(12)發(fā)明專利(72)發(fā)明人嚴濤段紅杰張成林楊建軍夏海洋呂明哲李宏陽吳茜丁秋雷黃方毅限公司37101JP2014051390A,2014.03.20CN205668791U,2016.11.02CN211870440U,2020.11.06審查員徐依依貨物暫存臺內側的一暫存單元與貨架單元的進2貨架，包括至少一層貨架單元，所述貨架單元能夠使貨物水平回轉，所述貨架單元具有進出貨口；貨物暫存裝置，設置在所述貨架的外側，包括暫存臺，所述暫存臺包括若干個呈矩形陣列排布連接的暫存單元，所述暫存單元能夠驅動貨物在各個暫存單元上移動；位于貨物暫存臺內側的一暫存單元與所述貨架單元的進出貨口對接；取放貨裝置，設置在所述貨物暫存臺的外側，用于從位于貨物暫存臺外側的一暫存單元取放貨物；所述暫存單元包括一個或多個平臺結構，所述平臺結構包括：平臺本體；第一輸送組件，能夠使貨物沿第一方向在所述平臺本體上運動；第二輸送組件，能夠使貨物沿垂直于所述第一方向的第二方向在所述平臺本體上運2.根據(jù)權利要求1所述的自動化倉儲系統(tǒng)，其特征在于，所述貨架單元設置有多層，所述貨物暫存裝置還包括升降裝置，用于驅動所述貨物暫存臺在不同層貨架單元之間升降運3.根據(jù)權利要求2所述的自動化倉儲系統(tǒng)，其特征在于，所述升降裝置包括：支架，所述支架設置于所述貨架一側；升降驅動機構，設置于所述支架上，與所述貨物暫存臺連接，驅動所述貨物暫存臺升降運動。4.根據(jù)權利要求1所述的自動化倉儲系統(tǒng)，其特征在于，與所述貨架單元的進出貨口對接的暫存單元和與所述取放貨裝置對應的暫存單元位于貨物直線運輸?shù)淖疃搪窂缴稀?.根據(jù)權利要求4所述的自動化倉儲系統(tǒng)，其特征在于，所述暫存單元設置有四個，排列為正方形形狀。6.根據(jù)權利要求1所述的自動化倉儲系統(tǒng)，其特征在于，第一輸送組件包括伸出于平臺本體頂面的固定輪組和驅動固定輪組轉動的第一驅動部件；所述第一方向垂直于固定輪組的軸線方向；第二輸送組件包括升降輪組、驅動升降輪組轉動的第二驅動部件以及第三驅動部件；所述升降輪組的軸線與所述固定輪組的軸線相互垂直；所述第三驅動部件驅動所述升降輪組升降，以使所述升降輪組高于或低于所述固定輪組。7.根據(jù)權利要求6所述的自動化倉儲系統(tǒng)，其特征在于，貨架單元包括架體，設置于架體上的傳送組件和轉向組件；所述傳送組件包括鋪設于架體上的若干輥筒、用于驅動輥筒滾動的傳動齒輪和傳動鏈條；所述轉向組件能夠使所述貨物轉向進行回轉運動或使貨物轉向從所述進出貨口輸出。8.根據(jù)權利要求7所述的自動化倉儲系統(tǒng)，其特征在于，所述貨架的橫截面為矩形的閉環(huán)結構；在寬度方向上無間隙并排排列設置有多個貨架，每個所述貨架的一側端部的外側設置有所述貨物暫存裝置，所述貨物暫存裝置的外側設置有沿貨架寬度方向設置的巷道，用于取放貨裝置的移動。9.一種倉儲系統(tǒng)的庫存方法，其特征在于，包括如權利要求1-8任一項所述的倉儲系3統(tǒng)；與貨架單元的進出貨口對接的暫存單元為入口處的暫存單元，與取放貨裝置對應的暫存單元為出口處的暫存單元；所述庫存方法包括：接收到出庫任務，將目標貨物按照出庫順序依次輸入到暫存臺的入口處的暫存單元判斷出口處的暫存單元是否存在目標貨物；若判斷為無貨物，則將目標貨物直線輸送至出口處的暫存單元；若判斷為有貨物，則將入口處的暫存單元上的目標貨物輸送至其他的暫存單元上，通過暫存單元使目標貨物運轉，按照出庫順序依次運輸至出口處的暫存單元上。4自動化倉儲系統(tǒng)及倉儲系統(tǒng)的庫存方法技術領域[0001]本發(fā)明涉及倉儲技術領域，特別是涉及一種自動化倉儲系統(tǒng)及倉儲系統(tǒng)的庫存方背景技術[0002]近年來，隨著物流行業(yè)的不斷發(fā)展以及倉儲自動化、智能化、無人化態(tài)勢不斷增強，原有平倉已經(jīng)不足以支撐現(xiàn)如今物流對于倉儲儲量、出入庫速度和縮減企業(yè)成本支出的要求，許多倉儲使用企業(yè)開始改造或直接選用自動化程度更高的倉庫。[0003]原有的堆放式倉庫的通道寬通常在四米左右，能容得下兩輛夾抱車并行，但是倉庫通道占用了大量的倉儲空間，降低了倉庫空間利用率。為了提高倉庫空間利用率，現(xiàn)有倉庫開始采用智能立體貨架，貨架擺放緊密，貨架之間的通道由于只有堆垛機運行，所以狹窄發(fā)明內容[0004]基于此，本發(fā)明要解決的技術問題是提供一種倉庫空間利用率高、出入庫效率高的自動化倉儲系統(tǒng)。[0005]為實現(xiàn)上述發(fā)明目的，本發(fā)明采用下述技術方案予以實現(xiàn)：[0006]貨架，包括至少一層貨架單元，所述貨架單元能夠使貨物水平回轉，所述貨架單元具有進出貨口；[0007]貨物暫存裝置，設置在所述貨架的外側，包括暫存臺，所述暫存臺包括若干個呈矩形陣列排布連接的暫存單元，所述暫存單元能夠驅動貨物在各個暫存單元上移動；位于貨物暫存臺內側的一暫存單元與所述貨架單元的進出貨口對接；[0008]取放貨裝置，設置在所述貨物暫存臺的外側，用于從位于貨物暫存臺外側的一暫存單元取放貨物。[0009]進一步地，所述貨架單元設置有多層，所述貨物暫存裝置還包括升降裝置，用于驅動所述貨物暫存臺在不同層貨架單元之間升降運動。[0012]升降驅動機構，設置于所述支架上，與所述貨物暫存臺連接，驅動所述貨物暫存臺升降運動。[0013]進一步地，與所述貨架單元的進出貨口對接的暫存單元和與所述取放貨裝置對應的暫存單元位于貨物直線運輸?shù)淖疃搪窂缴稀?[0017]第一輸送組件，能夠使貨物沿第一方向在所述平臺本體上運動；[0018]第二輸送組件，能夠使貨物沿垂直于所述第一方向的第二方向在所述平臺本體上[0019]進一步地，[0020]第一輸送組件包括伸出于平臺本體頂面的固定輪組和驅動固定輪組轉動的第一驅動部件；所述第一方向垂直于固定輪組的軸線方向；[0021]第二輸送組件包括升降輪組、驅動升降輪組轉動的第二驅動部件以及第三驅動部件；所述升降輪組的軸線與所述固定輪組的軸線相互垂直；所述第三驅動部件驅動所述升降輪組升降，以使所述升降輪組高于或低于所述固定輪組。[0022]進一步地，貨架單元包括架體，設置于架體上的傳送組件和轉向組件；所述傳送組件包括鋪設于架體上的若干輥筒、用于驅動輥筒滾動的傳動齒輪和傳動鏈條；所述轉向組件能夠使所述貨物改變平移方向而不改變貨物朝向進行回轉運動或使貨物平移從所述進出貨口輸出。[0023]進一步地，所述貨架的橫截面為矩形的閉環(huán)結構；在寬度方向上無間隙并排排列設置有多個貨架，每個所述貨架的一側端部的外側設置有所述貨物暫存裝置，所述貨物暫存裝置的外側設置有沿貨架寬度方向設置的巷道，用于取放貨裝置的移動。[0024]本發(fā)明還包括一種倉儲系統(tǒng)的庫存方法，包括上述的倉儲系統(tǒng)；與貨架單元的進出貨口對接的暫存單元為入口處的暫存單元，與取放貨裝置對應的暫存單元為出口處的暫[0025]接收到出庫任務，將目標貨物按照出庫順序依次輸入到暫存臺的入口處的暫存單[0026]判斷出口處的暫存單元是否存在目標貨物；[0027]若判斷為無貨物，則將目標貨物直線輸送至出口處的暫存單元；若判斷為有貨物，則將入口處的暫存單元上的目標貨物輸送至其他的暫存單元上，通過暫存單元使目標貨物運轉，按照出庫順序依次運輸至出口處的暫存單元上。[0029]上述自動化倉儲系統(tǒng)，通過設置分層旋轉式貨架，使目標貨物能夠及時從貨架中輸出，貨架進一步與貨物暫存裝置相結合，將多件貨物緩存至暫存臺上，通過貨物在暫存臺上的運轉，可以緩沖貨物在貨架處的出入庫速度與堆垛機速度差額，縮短等待時間，提高出入庫效率。[0030]結合附圖閱讀本發(fā)明的具體實施方式后，本發(fā)明的其他特點和優(yōu)點將變得更加清附圖說明[0031]為了更清楚地說明本發(fā)明實施例中的技術方案，下面將對實施例中所需要使用的附圖作一簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。[0032]圖1為本發(fā)明自動化倉儲系統(tǒng)的平面示意圖；[0033]圖2為本發(fā)明自動化倉儲系統(tǒng)中貨架和貨物暫存裝置的立體結構示意圖；6[0034]圖3為本發(fā)明自動化倉儲系統(tǒng)中貨架和貨物暫存裝置的平面示意圖；[0035]圖4為本發(fā)明自動化倉儲系統(tǒng)中的貨物暫存裝置的立體圖；[0036]圖5為圖4的側視圖；[0037]圖6為本發(fā)明自動化倉儲系統(tǒng)中暫存臺的俯視圖；[0038]圖7為本發(fā)明自動化倉儲系統(tǒng)中暫存臺的暫存單元的平面示意圖；[0039]圖8為本發(fā)明自動化倉儲系統(tǒng)中暫存臺的單個平臺結構的立體圖；[0040]圖9為本發(fā)明自動化倉儲系統(tǒng)中暫存臺的單個平臺結構的內部結構示意圖；[0041]圖10為圖9中的局部放大圖；[0042]圖11為倉儲系統(tǒng)的庫存方法的流程圖；[0043]附圖標記說明：[0044]貨架100;貨架單元110;輥筒111;轉向組件112;[0045]貨物暫存裝置200;[0046]暫存臺210;暫存單元211;升降裝置220;支架221;傳動輪222;傳動鏈條223;驅動電機224;[0047]平臺本體211a;[0048]固定輪212a;第一電機213a;第一連桿214a;第一傳動輪215a;第二傳動輪216a;第一傳動帶217a;[0049]升降輪212b;第二電機213b;第二連桿214b;第三傳動輪215b;第四傳動輪216b;第二傳動帶217b;第一齒輪2181;第二齒輪2182;軸承座2191;基板2192。具體實施方式[0050]為了使本發(fā)明的目的、技術方案及優(yōu)點更加清楚明白，以下將結合附圖和實施例，對本發(fā)明作進一步詳細說明。“外”等指示的方向或位置關系的術語是基于附圖所示的方向或位置關系，這僅僅是為了便于描述，而不是指示或暗示所述裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構造和操解為指示或暗示相對重要性。[0052]參照圖1-10,本發(fā)明的自動化倉儲系統(tǒng)，包括貨架100、貨物暫存裝置200和取放貨裝置。[0053]貨架100用于儲存貨物，貨架100包括至少一層貨架單元110,貨架單元能夠使貨物水平回轉。優(yōu)選地，貨架100包括多層貨架單元110,為多層旋轉式貨架，每一層都有可使貨物水平回轉的貨架單元110,可以根據(jù)實際需要獨立水平回轉。每一層都有固定位置的進出[0054]貨物暫存裝置200設置在貨架100的外側，其包括暫存臺210,暫存臺210包括若干個呈矩形陣列排布連接的暫存單元211,暫存單元211能夠驅動貨物在各個暫存單元211之間移動；位于貨物暫存臺210內側的一暫存單元與貨架單元110的進出貨口對接。從貨架輸出的多件貨物能夠在暫存臺210上暫存。[0055]取放貨裝置設置在貨物暫存臺210的外側，用于從位于貨物暫存臺210外側的一暫7存單元取放貨物。[0056]本發(fā)明的自動化倉儲系統(tǒng)，通過設置分層旋轉式貨架，使目標貨物能夠及時從貨架中輸出，貨架進一步與貨物暫存裝置相結合，將多件貨物緩存至暫存臺上，通過貨物在暫存臺上的運轉，可以緩沖貨物在貨架處的出入庫速度與堆垛機速度差額，縮短等待時間，提高出入庫效率。[0057]參照圖1-圖10,為本發(fā)明的自動化倉儲系統(tǒng)的一個實施例。為方便后續(xù)描述，本實施例中“內側”和“外側”的位置描述均基于貨架100,即朝向貨架100內部中心的一側為內置貨架100,用于存儲貨物。如圖2所示，本實施例中的貨架100為環(huán)形貨架結構，每層都包括可使貨物水平回轉的貨架單元110,貨物在各自的貨架單元110上循環(huán)運動。在貨架單元110的外側，存貨區(qū)E的外側為貨物暫存區(qū)F,貨物暫存區(qū)F內設置貨物暫存裝置200,貨架單元110在進出貨口處輸出目標貨物，依次將目標貨物暫存至貨物暫存裝置200的暫存臺210上。貨物暫存區(qū)F的外側為巷道G,取放貨裝置如堆垛機或叉車等沿巷道來回行走，用于從暫存裝置上取放貨物；巷道G的外側為AGV小車運行區(qū)H,AGV小車載貨后運送至外側的出庫暫存區(qū)I。[0058]在本實施例中，如圖2所示，貨架100上設置有多層貨架單元110。根據(jù)倉庫儲存的貨物尺寸，優(yōu)選地，每個貨架100分七層。貨架100每層高度可以自由調節(jié)，根據(jù)貨物數(shù)量和種類分析，將質量重、體積大、價值高的貨物放在底層，層數(shù)越高擺放的貨物越輕。以貨架種型號的冰箱其質量與重量較為接近，因此可以放在同一層并隨機擺放。一個貨物使用一個托盤盛裝，組成一個存貨單元。倉庫管理系統(tǒng)將貨物數(shù)據(jù)記錄在計算機中，實時動態(tài)監(jiān)控貨物所在貨區(qū)。在作業(yè)過程中后臺倉庫信息管理系統(tǒng)留存每個SKU的獨特屬性，保證訂單上的目標貨物與貨架中貨物迅速匹配，精準定位。[0059]優(yōu)選地，貨架100為長方體貨架結構，貨架100的橫截面為矩形的閉環(huán)結構。閉環(huán)是為了避免受到先進先出規(guī)則的制約，始終保持貨架單元110勻速轉動，每件貨物到達可進出貨口的機會均等。在寬度方向上無間隙并排排列設置有多個貨架100,每個貨架100端部的外側設置有一個貨物暫存裝置200.貨架100底部可設置移動裝置，便于移動。本實施例通過減少貨架100間的通道，進而可以增加貨架100數(shù)量增加存貨單元，還可以減少堆垛機的數(shù)量節(jié)省成本。[0060]巷道位于在貨物暫存裝置200的外側，沿貨架100寬度方向設置，用于取放貨裝置的移動。取放貨裝置可以負責多個貨架100的貨物取放。取放貨裝置優(yōu)選為堆垛機，一臺堆垛機可以負責多個貨架100,堆垛機只需要水平運行，尋找待出入貨物所在的貨物暫存裝置200,減少了迂回路線，縮短了作業(yè)時間。[0061]如圖4所示，為了不同層貨架單元110上貨物的取放，貨物暫存裝置200還包括有升降裝置220,升降裝置220用于驅動貨物暫存臺210在不同層貨架單元110之間升降運動。[0062]具體地，如圖5,升降裝置220包括支架221和設置于支架221上的升降驅動機構。支架221設置于貨架100的一側。升降驅動機構與貨物暫存臺210連接，驅動貨物暫存臺210升降運動。具體地，升降驅動機構包括分別設置于支架221上下兩端的傳動輪222、與兩個傳動8輪222傳動連接的傳動鏈條223、以及驅動電機224.驅動電機224與其中一傳動輪222連接，驅動傳動輪222轉動。在本實施例中，驅動電機224設置在支架221的頂部。貨物暫存臺210與傳動鏈條223固定連接，通過傳動鏈條223實現(xiàn)升降運動。[0063]參照圖6和圖7,在本實施例中，暫存單元211設置有四個，排列為正方形形狀。與貨架單元110的進出貨口對接的暫存單元211和與取放貨裝置對應的暫存單元211位于貨物直線運輸?shù)淖疃搪窂缴稀Ｈ鐖D所示，將4個暫存單元211所在位置按逆時針順序分別標記為A區(qū)的暫存單元與貨架單元110的出貨口對接，B區(qū)的暫存單元與貨架單元110的進貨口對接；D區(qū)的暫存單元與取貨裝置對應，C區(qū)的暫存單元與進貨裝置對應。[0064]每個暫存單元211可以有一個或多個平臺結構組成，在本實施例中，每個暫存單元211優(yōu)選地由四個可單獨控制平臺結構組成。如圖8所示，具體地，平臺結構包括平臺本體211、第一輸送組件和第二輸送組件。第一輸送組件能夠使貨物沿第一方向x在平臺本體211上運動。第二輸送組件能夠使貨物沿垂直于第一方向的第二方向y在平臺本體211上運動。[0065]具體地，參照圖9和圖10,第一輸送組件包括伸出于平臺本體211頂面的固定輪212組和驅動固定輪212組轉動的第一驅動部件；第一方向x垂直于固定輪212組的軸線方向。平臺本體211具有內部腔體，為正方形結構。固定輪212組和第一驅動部件設置在內部腔體中，平臺本體211的頂面開設若干槽孔，以使固定輪212組伸出。[0066]具體地，固定輪212組包括同軸且間隔設置的多個固定輪212,同軸的固定輪212設置有若干排。第一驅動部件包括第一電機213、第一連桿214和第一連接機構。同軸的固定輪212通過第一連桿214串聯(lián)固定，第一連桿214的兩端轉動設置于平臺本體211上。第一電機213通過第一連接機構驅動第一連桿214繞其軸線旋轉。第一連接機構包括與第一電機213輸出軸連接的第一傳動輪215、套設固定于第一連桿214上的第二傳動輪216和第一傳動帶[0067]第二輸送組件包括升降輪212組、驅動升降輪212組轉動的第二驅動部件、基板2192以及第三驅動部件。升降輪212組的軸線與固定輪212組的軸線相互垂直。升降輪212組設置在基板2192上，第三驅動部件驅動基板2192升降，以使升降輪212組高于或低于固定輪[0068]升降輪212組包括同軸且間隔設置的多個升降輪212、用于安裝升降輪212的軸承座2191。軸承座2191固定在基板2192上，升降輪212轉動設置在軸承座2191上。同軸的升降輪212設置有若干排，與固定輪212之間呈網(wǎng)格狀交錯設置。[0069]第二驅動部件包括第二電機213、第二連桿214、第二連接機構和第三連接機構。同軸的軸承座2191之間通過第二連桿214串聯(lián)，第二電機213通過第二連接機構驅動第二連桿214繞其軸線旋轉，第二連桿214通過第三連接機構驅動升降輪212轉動。[0070]第二連接機構包括與第二電機213輸出軸連接的第三傳動輪215、套設固定于第二連桿214上的第四傳動輪216和第二傳動帶217。[0071]第三連接機構包括套設固定于升降輪212的輪軸上的第一齒輪2181和套設固定于第二連桿214上的第二齒輪2182。[0072]第三驅動部件優(yōu)選為驅動氣缸(未示出),驅動氣缸與基板2192連接，用于驅動基板2192升降運動，進而帶動升降輪212組升降。9[0073]暫存單元211的工作原理為：固定輪212相對于平臺本體211的高度位置不變，其轉動通過第一電機213驅動實現(xiàn)。升降輪212組通過驅動氣缸能夠相對平臺本體211上下運動，其轉動通過第二電機213實現(xiàn)。當升降輪212組下降，其輪緣頂部低于固定輪212組的輪緣頂部時，貨物能夠在固定輪212的驅動下沿第一方向x運動，當升降輪212升高高于固定輪212時，貨物能夠在升降輪212的驅動下沿第二方向y運動。在本實施例中，示例性地，橫向方向為第一方向x,固定輪212組驅動貨物沿橫向方向運動；縱向方向為第二方向y,升降輪212組[0074]在本實施例中，貨架單元110包括架體、設置于架體上的傳送組件和轉向組件112。目標貨物從貨架單元110上是通過貨架單元110上設置的轉向組件112實現(xiàn)的。轉向組件112可使貨物轉換方向，將貨物輸送至暫存臺210上。在本實施例中，轉向組件112優(yōu)選采用與暫存單元211相同的結構，通過在貨架單元110的轉彎處為貨物篩選區(qū)，設置轉向組件112,不僅可以使貨物在貨架單元110上的回轉過程中轉向，同時也可以控制目標貨物轉出至暫存設于架體上的若干輥筒111、用于驅動輥筒111滾動的齒輪鏈條機構。在其他實施例中，轉向組件112可以為推桿等推出結構，傳送組件可以為傳送帶式結構。[0075]暫存臺210的工作原理為：如圖7所示，出庫作業(yè)運行時，目標貨物通過轉向組件物補到D區(qū)由堆垛機取走，盡可能保持連續(xù)運轉。[0076]在目標貨物依次進入A區(qū)并移動最終至D區(qū)，最后離開貨架100的過程中，暫存臺210保留的貨物數(shù)量不固定，不同層可容納量不同。例如，取最底層貨物時最多容納4件貨物，占位如圖中A區(qū)陰影部分所示；取中間四層貨物時最多容納16件貨物，每件貨物占位大小如圖中B區(qū)陰影部分所示；取最上面兩層貨物時，最多可容納64件貨物，每件貨物占位大小如圖中C區(qū)陰影部分所示。[0077]貨架100通過后臺設計算法可以保證貨物有序移動。此時，需要模擬并且匹配堆垛機的取貨速度，保證在一次批量取貨時，暫存臺210不滿負荷承載貨物，以保證較高的出入庫效率。[0078]貨物出入庫的工作過程為：[0079]當倉儲系統(tǒng)接收一筆訂單時，通過后臺控制將訂單任務通過算法測算分配給特定的貨架單元110。當目標貨物運轉至轉向組件112區(qū)域時，轉向組件112調整使目標貨物迅速轉換方向，使目標貨物進入暫存臺210,之后轉向組件112恢復原方向，保證其余貨物正常循環(huán)運轉，補貨則相反運作流程。無論是入庫補貨還是出庫取貨，目標貨物所在位置完全固幅度提高出入庫效率。[0081]如圖3所示，當出庫指令下達時，暫存臺210與貨架10將目標貨物從貨架單元110的b區(qū)運至A區(qū)暫存單元211,此時分出2個路徑。①直接出庫：直同一層很多情況下有多個貨物出庫需求，堆垛機作業(yè)需要逐個將貨物取出，需要反復作業(yè)的時間。貨物可以進入暫存臺210給