協(xié)作機器人調(diào)試技師（初級）考試試卷及答案協(xié)作機器人調(diào)試技師（初級）考試試卷及答案一、填空題（每題1分，共10分）1.協(xié)作機器人核心安全特性之一是具備______功能，接觸人體時快速停止。2.協(xié)作機器人工作空間常用______坐標系描述，方便示教。3.末端執(zhí)行器常用類型：夾爪、______、焊槍等。4.常用工業(yè)通信協(xié)議：EtherCAT、______。5.首次/斷電后需做______操作，確保關(guān)節(jié)位置準確。6.負載能力指末端可承受的______（含工具重量）。7.安全標準符合ISO______（協(xié)作機器人安全規(guī)范）。8.編程方式：示教器、______、離線編程。9.急停按鈕分______急停和外部急停。10.多數(shù)協(xié)作機器人關(guān)節(jié)數(shù)量為______個。二、單項選擇題（每題2分，共20分）1.安全扭矩停止（STO）的作用是？A.切斷電機電源B.保持關(guān)節(jié)位置C.降低速度D.觸發(fā)報警答案：A2.零點校準步驟順序是？①安全位置②啟動程序③記錄參數(shù)④斷電重啟A.①②③④B.①③②④C.②①③④D.③①②④答案：A3.抓取易碎玻璃制品優(yōu)先選？A.氣動夾爪B.真空吸盤C.電動夾爪D.機械夾爪答案：B4.與PLC通信常用接口？A.USBB.RS232C.EtherCATD.HDMI答案：C5.安全邊界設(shè)置目的是？A.限制運動范圍B.提高速度C.降低負載D.簡化編程答案：A6.“負載超限”報警原因？A.工具重量超標B.速度過快C.示教點錯誤D.通信中斷答案：A7.世界坐標系原點通常在？A.機器人底座B.末端執(zhí)行器C.工作臺D.示教器答案：A8.急停復(fù)位后需先做？A.重新示教B.確認狀態(tài)C.換電池D.校準零點答案：B9.力控功能通過什么實現(xiàn)？A.編碼器B.力/力矩傳感器C.視覺傳感器D.安全光幕答案：B10.離線編程優(yōu)勢不包括？A.不占實際機器人B.提前優(yōu)化程序C.無需硬件連接D.直接生成代碼答案：C三、多項選擇題（每題2分，共20分，多選/少選/錯選不得分）1.協(xié)作機器人核心安全功能？A.力控停止B.安全掃描C.急停D.安全邊界答案：ABCD2.常見編程方式？A.示教器示教B.離線編程C.圖形化編程D.PLC梯形圖答案：ABCD3.零點校準注意事項？A.斷電需重新校準B.避免碰撞C.記錄參數(shù)D.校準前無負載答案：ABCD4.末端執(zhí)行器類型？A.氣動夾爪B.真空吸盤C.焊槍D.打磨頭答案：ABCD5.典型應(yīng)用場景？A.精密裝配B.物料分揀C.表面打磨D.焊接答案：ABCD6.安全防護措施？A.安全光幕B.安全地毯C.安全圍欄D.力傳感器答案：ABCD7.常用通信接口？A.EtherCATB.ProfinetC.TCP/IPD.RS485答案：ABCD8.程序調(diào)試步驟？A.空運行B.模擬運行C.負載運行D.參數(shù)優(yōu)化答案：ABCD9.負載超限后果？A.精度下降B.關(guān)節(jié)磨損C.安全風險D.程序報錯答案：ABCD10.急停觸發(fā)方式？A.本體急停B.外部傳感器C.軟件指令D.斷電答案：ABC四、判斷題（每題2分，共20分，√/×）1.協(xié)作機器人可直接與人協(xié)作，無需防護。（×）2.零點校準首次做，斷電后無需重新校準。（×）3.末端負載越大，效率越高。（×）4.示教器編程是常用方式之一。（√）5.急停復(fù)位后可直接運行程序。（×）6.力控是協(xié)作機器人核心特性。（√）7.離線編程無需實際操作機器人。（√）8.工作空間可通過調(diào)整關(guān)節(jié)限制修改。（√）9.安全邊界可避免碰撞。（√）10.負載測試需在額定范圍內(nèi)。（√）五、簡答題（每題5分，共20分）1.零點校準的目的及步驟？答案：目的：確保關(guān)節(jié)編碼器與實際機械位置一致，保證精度。步驟：①移至安全初始位置；②啟動校準程序；③依次完成各關(guān)節(jié)校準；④記錄并保存參數(shù)；⑤空運行驗證位置。2.安全停止類型及適用場景？答案：①STO（切斷電機電源）：緊急停止、斷電前；②SS1（減速停止）：非緊急安全停止（如光幕觸發(fā)）；③SS2（保持位置）：調(diào)試臨時停止。3.如何選擇末端執(zhí)行器？答案：①抓取對象：易碎選吸盤，剛性件選夾爪；②負載：匹配機器人額定負載；③場景：裝配選柔性夾爪，焊接選焊槍；④環(huán)境：無塵選電動夾爪，油污選防護型。4.程序調(diào)試流程？答案：①編寫程序；②空運行（無負載低速度）；③負載運行（裝工具）；④安全測試（觸發(fā)安全功能）；⑤優(yōu)化參數(shù)（速度、加速度）。六、討論題（每題5分，共10分）1.關(guān)節(jié)異響的原因及解決方法？答案：原因：①潤滑不足；②負載超限；③螺絲松動；④編碼器故障。解決：①添加指定潤滑油；②換輕量工具/調(diào)整負載；③緊固連接螺