2025年高職工業(yè)機(jī)器人（機(jī)器人編程調(diào)試）試題及答案

（考試時(shí)間：90分鐘滿分100分）班級______姓名______第I卷（選擇題，共30分）答題要求：每題只有一個(gè)正確答案，請將正確答案的序號填在括號內(nèi)。(總共10題，每題3分)1.工業(yè)機(jī)器人編程中，用于實(shí)現(xiàn)條件判斷的指令是（）A.MOV指令B.IF指令C.FOR指令D.WHILE指令2.以下哪種編程語言常用于工業(yè)機(jī)器人的示教編程？（）A.C++B.PythonC.梯形圖D.關(guān)節(jié)坐標(biāo)語言3.工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動軌跡規(guī)劃主要是為了確定（）A.機(jī)器人的工作空間B.機(jī)器人的末端執(zhí)行器姿態(tài)C.機(jī)器人各關(guān)節(jié)的運(yùn)動參數(shù)D.機(jī)器人的負(fù)載能力4.在機(jī)器人編程中，要使機(jī)器人以恒定速度運(yùn)動，應(yīng)設(shè)置的參數(shù)是（）A.加速度B.減速度C.速度倍率D.運(yùn)動模式5.工業(yè)機(jī)器人的I/O信號中，用于控制外部設(shè)備啟動的是（）A.輸入信號B.輸出信號C.模擬量信號D.數(shù)字量信號6.機(jī)器人編程時(shí)，要實(shí)現(xiàn)循環(huán)執(zhí)行一段程序，可使用的指令是（）A.GOTO指令B.RETURN指令C.FOR指令D.END指令7.工業(yè)機(jī)器人的精度主要包括（）A.定位精度和重復(fù)定位精度B.運(yùn)動速度精度和加速度精度C.負(fù)載精度和工作空間精度D.姿態(tài)精度和路徑精度8.以下哪種傳感器不屬于工業(yè)機(jī)器人常用的傳感器？（）A.視覺傳感器B.力傳感器C.溫度傳感器D.激光傳感器9.在機(jī)器人程序中，用于調(diào)用子程序的指令是（）A.CALL指令B.SUB指令C.FUNCTION指令D.PROCEDURE指令10.工業(yè)機(jī)器人編程調(diào)試過程中，用于檢查程序語法錯誤的工具是（）A.示教器B.編譯器C.模擬器D.示波器第II卷（非選擇題，共70分）11.填空題（每題4分，共20分）（1）工業(yè)機(jī)器人的主要組成部分包括機(jī)械本體、控制器、______和末端執(zhí)行器。（2）機(jī)器人編程中的坐標(biāo)系主要有世界坐標(biāo)系、______、工具坐標(biāo)系和用戶坐標(biāo)系。（3）在機(jī)器人運(yùn)動控制中，PTP表示______運(yùn)動方式。（4）工業(yè)機(jī)器人的編程語言可分為______編程語言和文本編程語言。（5）機(jī)器人的I/O信號分為數(shù)字量信號和______信號。12.簡答題（每題10分，共20分）（1）簡述工業(yè)機(jī)器人編程調(diào)試的基本流程。（2）說明工業(yè)機(jī)器人常用的幾種運(yùn)動指令及其作用。13.編程題（15分）請編寫一段工業(yè)機(jī)器人程序，使其完成以下任務(wù)：機(jī)器人從初始位置開始，先直線移動到目標(biāo)位置1，然后以圓弧軌跡移動到目標(biāo)位置2，最后再直線移動回初始位置。14.案例分析題（15分）某工廠在使用工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行生產(chǎn)時(shí)，發(fā)現(xiàn)機(jī)器人在執(zhí)行任務(wù)過程中出現(xiàn)定位不準(zhǔn)確的情況。請分析可能導(dǎo)致這種情況的原因，并提出相應(yīng)的解決措施。15.綜合應(yīng)用題（20分）現(xiàn)有一個(gè)工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)，需要完成對一批零件的抓取和裝配任務(wù)。請?jiān)O(shè)計(jì)一個(gè)機(jī)器人編程方案，包括機(jī)器人的運(yùn)動軌跡規(guī)劃、I/O信號控制以及可能用到的傳感器應(yīng)用等，以確保任務(wù)的順利完成。答案：1.B2.D3.C4.C5.B6.C7.A8.C9.A10.B11.（1）驅(qū)動系統(tǒng)（2）關(guān)節(jié)坐標(biāo)系（3）點(diǎn)到點(diǎn)（4）示教（5）模擬量12.（1）編程調(diào)試基本流程：分析任務(wù)需求，確定機(jī)器人動作；選擇編程語言進(jìn)行編程；在模擬器或?qū)嶋H機(jī)器人上進(jìn)行程序調(diào)試，檢查語法錯誤、邏輯錯誤；根據(jù)調(diào)試結(jié)果修改程序，直至滿足任務(wù)要求。（2）常用運(yùn)動指令：MOV指令用于使機(jī)器人從當(dāng)前位置移動到指定目標(biāo)位置；LIN指令使機(jī)器人沿直線軌跡運(yùn)動；CIRC指令使機(jī)器人沿圓弧軌跡運(yùn)動等。13.示例程序（以某機(jī)器人編程語言為例）：BEGINMOVP1;//直線移動到目標(biāo)位置1CIRCP2,R;//以半徑R圓弧移動到目標(biāo)位置2MOVP1;//直線移動回初始位置END14.原因可能有：機(jī)器人機(jī)械部件磨損，影響定位精度；編碼器故障，導(dǎo)致位置反饋不準(zhǔn)確；程序中運(yùn)動參數(shù)設(shè)置不合理；工作環(huán)境存在振動等干擾。解決措施：檢查機(jī)械部件，更換磨損部件；維修或更換編碼器；重新調(diào)整程序運(yùn)動參數(shù)；改善工作環(huán)境，減少干擾。15.運(yùn)動軌跡規(guī)劃：先規(guī)劃機(jī)器人接近零件的直線軌跡，抓取零件后提升并移動到裝配位置，再下降進(jìn)