1大田作業(yè)無(wú)人農(nóng)機(jī)自動(dòng)避障系統(tǒng)技術(shù)規(guī)范本文件適用于具備自動(dòng)行駛功能的拖拉機(jī)、收割機(jī)、植保機(jī)等無(wú)人農(nóng)機(jī)的田間自動(dòng)下列文件中的內(nèi)容通過(guò)文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文GB/T46270-2025農(nóng)業(yè)機(jī)械北斗GB/T46268-2025農(nóng)業(yè)機(jī)械作業(yè)GB/T43478-2023拖拉機(jī)自動(dòng)輔助駕駛系統(tǒng)通GB/T42531-2023農(nóng)林拖拉機(jī)安全第1部分：GB/T38874.1-2020農(nóng)林拖拉機(jī)和機(jī)械控制系統(tǒng)安全相關(guān)部件第1部分：設(shè)計(jì)與GB/T39521-2020農(nóng)業(yè)拖拉機(jī)和機(jī)械拖拉機(jī)和自走式機(jī)械的自動(dòng)導(dǎo)航GB10396-2006農(nóng)林拖拉機(jī)和機(jī)械、草坪和園GB/T36008-2018機(jī)器人與機(jī)器人GB/T9480-2001農(nóng)林拖拉機(jī)和機(jī)械、草坪和園藝動(dòng)力機(jī)械使用說(shuō)2自動(dòng)避障農(nóng)機(jī)automaticobstacle車(chē)端移動(dòng)定位站vehicle-mountedmobilepositi避障路徑規(guī)劃obstacleavoidancepathpla障礙類(lèi)型識(shí)別obstacletyp障礙識(shí)別準(zhǔn)確率obstaclerecognit障礙感知半徑obstacleperc3避障響應(yīng)時(shí)間obstacleavoidancerespons控制指令且產(chǎn)生可檢測(cè)動(dòng)作的時(shí)刻止，所經(jīng)歷的時(shí)間衛(wèi)星定位天線）、決策與執(zhí)行模塊（微控制器、路徑規(guī)劃單元、轉(zhuǎn)向/變速控制單元）、數(shù)據(jù)處理模塊5.1.1大田作業(yè)無(wú)人農(nóng)機(jī)自動(dòng)避障系統(tǒng)應(yīng)符合本文件要求，并按照批準(zhǔn)的技術(shù)文件進(jìn)行設(shè)計(jì)5.1.5大田作業(yè)無(wú)人農(nóng)機(jī)自動(dòng)避障系統(tǒng)電氣及電子元器件質(zhì)5.2.2大田作業(yè)無(wú)人農(nóng)機(jī)自動(dòng)避障系統(tǒng)電氣安全性能應(yīng)符合GB183845.2.4大田作業(yè)無(wú)人農(nóng)機(jī)自動(dòng)避障系統(tǒng)使用說(shuō)明書(shū)應(yīng)符合GB/T5.2.5大田作業(yè)無(wú)人農(nóng)機(jī)自動(dòng)避障系統(tǒng)安全要求應(yīng)符合GB/T38244機(jī)器人5.2.6大田作業(yè)無(wú)人農(nóng)機(jī)自動(dòng)避障系統(tǒng)應(yīng)具備遠(yuǎn)程監(jiān)控與控制功能，以便異常情況下或作業(yè)狀態(tài)需調(diào)整45.2.7大田作業(yè)無(wú)人農(nóng)機(jī)作業(yè)過(guò)程中，如通信中斷，應(yīng)在確保安全的情況5.2.8大田作業(yè)無(wú)人農(nóng)機(jī)自動(dòng)避障系統(tǒng)的防護(hù)等級(jí)b）外露的關(guān)鍵部件（包括感知、儲(chǔ)能、動(dòng)力和傳動(dòng)部件）的防護(hù)等級(jí)應(yīng)不低于IP65。無(wú)人農(nóng)機(jī)避障系統(tǒng)需精準(zhǔn)識(shí)別作業(yè)區(qū)域內(nèi)固定障礙a）作業(yè)前，操作人員需接受專(zhuān)項(xiàng)培訓(xùn)，熟練掌握避障系統(tǒng)開(kāi)關(guān)機(jī)、參數(shù)調(diào)節(jié)、手動(dòng)干預(yù)等操作要b）需檢查避障系統(tǒng)硬件與軟件狀態(tài)，按作業(yè)幅寬預(yù)設(shè)路徑參數(shù)，加注燃料至額定容量，確保設(shè)備c）作業(yè)前需通過(guò)北斗監(jiān)測(cè)系統(tǒng)（符合GB/T46268-2025）完成場(chǎng)地d）作業(yè)中需開(kāi)啟遠(yuǎn)程監(jiān)控與安全預(yù)警，無(wú)人農(nóng)機(jī)與操作人員距離≤5等異常時(shí)，設(shè)備需自動(dòng)停機(jī)并發(fā)出聲光報(bào)警，人員干預(yù)前禁止b）大田作業(yè)無(wú)人農(nóng)機(jī)自動(dòng)避障系統(tǒng)作業(yè)性能指標(biāo)應(yīng)符合GB/c）終端能在通信中斷時(shí)（盲區(qū)）以先進(jìn)先出的方式存儲(chǔ)不少于7000條定位信息，在恢復(fù)通信后將儲(chǔ)存的定位信息補(bǔ)報(bào)上傳，可根據(jù)需要采用壓縮方式d）定時(shí)定位：從終端收到監(jiān)控中心下發(fā)的實(shí)時(shí)定位請(qǐng)求到終端應(yīng)答，時(shí)間不大于15機(jī)載終端應(yīng)實(shí)時(shí)顯示車(chē)輛位置、速度、航向及障礙物信息，并支持作業(yè)參數(shù)設(shè)置及模式切a）非作業(yè)狀態(tài)下，大田作業(yè)無(wú)人農(nóng)機(jī)自動(dòng)避障系統(tǒng)應(yīng)能進(jìn)行自動(dòng)出入庫(kù)，庫(kù)位尺寸滿足大于車(chē)輛c）大田作業(yè)無(wú)人農(nóng)機(jī)自動(dòng)避障系統(tǒng)能夠在車(chē)輛允許的越障、過(guò)坎、爬坡、涉水能力下進(jìn)行自動(dòng)行a）大田作業(yè)無(wú)人農(nóng)機(jī)自動(dòng)避障系統(tǒng)應(yīng)能夠識(shí)別各類(lèi)型障礙物，包括動(dòng)態(tài)（人、動(dòng)物等）、靜態(tài)障b）大田作業(yè)無(wú)人農(nóng)機(jī)自動(dòng)避障系統(tǒng)具有合理的避障策略，在具有避障路線時(shí)能夠重新規(guī)劃行駛路a）平地或10°以下的緩坡地、無(wú)明顯溝壑與積水洼地的農(nóng)業(yè)用地，優(yōu)先選用我國(guó)華北平原、東北6e）行間每隔100m及場(chǎng)地四周均修建一條通道，通道寬度≥3b）測(cè)試前需清理場(chǎng)地雜物，消除無(wú)關(guān)干擾因素。場(chǎng)地需預(yù)先完成北斗基站架設(shè)，確保定位信號(hào)連場(chǎng)地環(huán)境完成現(xiàn)場(chǎng)校準(zhǔn)；激光雷達(dá)硬件更換（如雷達(dá)模塊、數(shù)據(jù)線束）后，需重新進(jìn)行全套校量(≥10次）的標(biāo)準(zhǔn)差≤2cm。7123避障響應(yīng)時(shí)間，s障礙識(shí)別準(zhǔn)確率P為測(cè)試中正確識(shí)別的符合閾值條件P為障礙識(shí)別準(zhǔn)確率，%；Ncorrect為正確識(shí)別出的障礙個(gè)數(shù)；Nactual為測(cè)試環(huán)境中實(shí)際存在的障礙物個(gè)數(shù)。距離，障礙感知半徑為多次測(cè)定過(guò)程中，首次RDi（2）R為障礙感知半徑，m；Di為第i次測(cè)定中，激光雷達(dá)首次正確識(shí)別靜態(tài)障礙時(shí)n為重復(fù)測(cè)定次數(shù)，n≥3。避障響應(yīng)時(shí)間T為激光雷達(dá)輸出有效障礙信息時(shí)刻與農(nóng)機(jī)執(zhí)行機(jī)構(gòu)產(chǎn)生可檢測(cè)動(dòng)作T=T2