工業(yè)機器人離線編程?？荚囶}與答案一、單選題（共20題，每題1分，共20分）1.對機器人進(jìn)行示教時,作為示教人員必須事先接受過專門的培訓(xùn)才行.與示教作業(yè)人員一起進(jìn)行作業(yè)的監(jiān)護(hù)人員,處在機器人可動范圍外時,（），可進(jìn)行共同作業(yè)。A、A．不需要事先接受過專門的培訓(xùn)B、B．必須事先接受過專門的培訓(xùn)C、C．沒有事先接受過專門的培訓(xùn)也可以D、具有經(jīng)驗即可正確答案：B2.CCD攝像頭采用電視PAL標(biāo)準(zhǔn)，每幀圖像由（）場構(gòu)成。A、A．1B、B．2C、C．3D、D．4正確答案：B答案解析：PAL制彩色電視采用隔行掃描方式，每幀圖像由兩場構(gòu)成，即奇數(shù)場和偶數(shù)場。所以答案選B。3.（）適用于較長距離和較大物體的探測。A、靜電容式傳感器B、光反射式傳感器C、電磁式傳感器D、超聲波傳感器正確答案：D答案解析：超聲波傳感器具有指向性好、傳播距離遠(yuǎn)等特點，適用于較長距離和較大物體的探測。電磁式傳感器主要用于檢測磁場等；光反射式傳感器常用于近距離物體檢測等；靜電容式傳感器一般用于檢測物體的接近等，不太適合較長距離和較大物體探測。4.機器人軌跡控制過程需要通過求解（）獲得各個關(guān)節(jié)角的位置控制系統(tǒng)的設(shè)定值。A、A．運動學(xué)正問題B、B．運動學(xué)逆問題C、C．動力學(xué)正問題D、D．動力學(xué)逆問題正確答案：B答案解析：在機器人軌跡控制中，已知機器人末端執(zhí)行器的位姿要求，求解各個關(guān)節(jié)角的位置，這是運動學(xué)逆問題。通過求解運動學(xué)逆問題，可以獲得各個關(guān)節(jié)角的位置，從而作為控制系統(tǒng)的設(shè)定值，來控制機器人各關(guān)節(jié)的運動，實現(xiàn)期望的軌跡。而運動學(xué)正問題是已知關(guān)節(jié)角求末端執(zhí)行器位姿；動力學(xué)正問題是已知關(guān)節(jié)力或力矩求機器人運動；動力學(xué)逆問題是已知機器人運動求關(guān)節(jié)力或力矩。所以答案選B。5.正常聯(lián)動生產(chǎn)時,機器人示教編程器上安全模式不應(yīng)該打到（）位置上。A、A．操作模式B、B．編輯模式C、C．管理模式D、安全模式正確答案：C答案解析：正常聯(lián)動生產(chǎn)時，機器人示教編程器的安全模式不應(yīng)該打到管理模式位置上。管理模式可能涉及到一些系統(tǒng)設(shè)置、權(quán)限管理等較為復(fù)雜和敏感的操作，在正常聯(lián)動生產(chǎn)這種實際運行場景下，打到管理模式可能會對生產(chǎn)過程產(chǎn)生干擾或帶來安全風(fēng)險，而操作模式用于正常操作機器人運行任務(wù)，編輯模式用于程序編輯，安全模式本身就是保障安全的一種狀態(tài)，通常不會在正常聯(lián)動生產(chǎn)時打到管理模式。6.將幅值上．時間上離散的階梯電平統(tǒng)一歸并到最鄰近的指定電平的過程稱為A、采樣B、量化C、編碼D、保持正確答案：B答案解析：量化是將幅值上、時間上離散的階梯電平統(tǒng)一歸并到最鄰近的指定電平的過程。采樣是獲取離散樣本的操作；保持是維持采樣值的過程；編碼是將量化后的結(jié)果用代碼表示出來的過程，均不符合題意。7.模擬通信系統(tǒng)與數(shù)字通信系統(tǒng)的主要區(qū)別是（）。A、A載波頻率不一樣B、B信道傳送的信號不一樣C、C調(diào)制方式不一樣D、D編碼方式不一樣正確答案：B答案解析：模擬通信系統(tǒng)中信道傳送的是連續(xù)變化的模擬信號，而數(shù)字通信系統(tǒng)中信道傳送的是離散的數(shù)字信號，這是兩者的主要區(qū)別。A選項載波頻率不是主要區(qū)別；C選項調(diào)制方式有模擬調(diào)制和數(shù)字調(diào)制，不是本質(zhì)區(qū)別；D選項編碼方式只是數(shù)字通信系統(tǒng)中的一部分內(nèi)容，不是與模擬通信系統(tǒng)的主要區(qū)別。8.壓電式傳感器，即應(yīng)用半導(dǎo)體壓電效應(yīng)可以測量（）。A、A．電壓B、B．亮度C、C．力和力矩D、D．距離正確答案：C答案解析：壓電式傳感器是基于壓電效應(yīng)工作的，壓電效應(yīng)是指某些電介質(zhì)在沿一定方向上受到外力的作用而變形時，其內(nèi)部會產(chǎn)生極化現(xiàn)象，同時在它的兩個相對表面上出現(xiàn)正負(fù)相反的電荷。當(dāng)外力去掉后，它又會恢復(fù)到不帶電的狀態(tài)，這種現(xiàn)象稱為正壓電效應(yīng)。當(dāng)作用力的方向改變時，電荷的極性也隨之改變。壓電式傳感器主要用于測量力和力矩等物理量。電壓、亮度、距離一般不是壓電式傳感器直接測量的量。9.最早提出工業(yè)機器人概念，并申請了專利的是（）。A、戴沃爾B、約瑟夫·英格伯格C、比爾·蓋茨D、理查德·豪恩正確答案：A答案解析：工業(yè)機器人的概念最早由美國發(fā)明家喬治·戴沃爾提出，并于1954年申請了專利。他設(shè)計的第一臺工業(yè)機器人被稱為“尤尼梅特”，意思是“萬能自動”，率先于1961年在通用汽車公司的生產(chǎn)線上應(yīng)用，從事簡單的搬運和焊接工作。約瑟夫·英格伯格是世界上第一臺工業(yè)機器人的制造者，被譽為“工業(yè)機器人之父”。理查德·豪恩是機器人控制技術(shù)的先驅(qū)之一。比爾·蓋茨是微軟公司創(chuàng)始人。10.機器人軌跡控制過程需要通過求解（）獲得各個關(guān)節(jié)角的位置控制系統(tǒng)的設(shè)定值。A、A運動學(xué)正問題B、B運動學(xué)逆問題C、C動力學(xué)正問題D、D動力學(xué)逆問題正確答案：B答案解析：機器人軌跡控制是根據(jù)末端執(zhí)行器的期望軌跡來求解各個關(guān)節(jié)的運動，這是運動學(xué)逆問題。運動學(xué)正問題是已知關(guān)節(jié)角求末端執(zhí)行器的位置，動力學(xué)正問題和逆問題主要涉及力和運動的關(guān)系，與求解關(guān)節(jié)角位置控制系統(tǒng)設(shè)定值無關(guān)。所以機器人軌跡控制過程需要通過求解運動學(xué)逆問題獲得各個關(guān)節(jié)角的位置控制系統(tǒng)的設(shè)定值。11.通常對機器人進(jìn)行示教編程時，要求最初程序點與最終程序點的位置（），可提高工作效率。A、A相同B、B不同C、C無所謂D、D分離越大越好正確答案：A答案解析：機器人示教編程時，最初程序點與最終程序點位置相同，這樣機器人在執(zhí)行完程序后能快速回到起始位置，可直接進(jìn)行下一次操作，無需額外移動，能大大提高工作效率。12.當(dāng)代機器人主要源于以下兩個分支（）。A、A計算機與數(shù)控機床B、B遙操作機與計算機C、C遙操作機與數(shù)控機床D、D計算機與人工智能正確答案：C答案解析：當(dāng)代機器人主要源于遙操作機與數(shù)控機床這兩個分支。遙操作機為機器人的遠(yuǎn)程控制和操作提供了基礎(chǔ)方式，而數(shù)控機床則在自動化加工等方面為機器人技術(shù)的發(fā)展奠定了基礎(chǔ)，在機械結(jié)構(gòu)、運動控制等多方面提供了技術(shù)支撐，二者共同推動了當(dāng)代機器人技術(shù)的形成與發(fā)展。13.機器人軌跡控制過程需要通過求解（）獲得各個關(guān)節(jié)角的位置控制系統(tǒng)的設(shè)定值。A、運動學(xué)逆問題B、動力學(xué)正問題C、運動學(xué)正問題D、動力學(xué)逆問題正確答案：A答案解析：機器人軌跡控制過程需要根據(jù)末端執(zhí)行器的期望軌跡來確定各個關(guān)節(jié)的運動，這就需要通過求解運動學(xué)逆問題來獲得各個關(guān)節(jié)角的位置控制系統(tǒng)的設(shè)定值。運動學(xué)正問題是已知關(guān)節(jié)角求末端執(zhí)行器位置，動力學(xué)正問題是已知關(guān)節(jié)力或力矩求末端執(zhí)行器運動，動力學(xué)逆問題是已知末端執(zhí)行器運動求關(guān)節(jié)力或力矩，均不符合題意。14.運動逆問題是實現(xiàn)如下變換（）。A、A從關(guān)節(jié)空間到操作空間的變換B、B從操作空間到迪卡爾空間的變換C、C從迪卡爾空間到關(guān)節(jié)空間的變換D、D從操作空間到任務(wù)空間的變換正確答案：C15.機器人終端效應(yīng)器（手）的力量來自（）。A、A機器人的全部關(guān)節(jié)B、B機器人手部的關(guān)節(jié)C、C決定機器人手部位置的各關(guān)節(jié)D、D決定機器人手部位姿的各個關(guān)節(jié)正確答案：D答案解析：決定機器人手部位姿的各個關(guān)節(jié)是機器人終端效應(yīng)器（手）力量的來源。機器人終端效應(yīng)器（手）要完成各種復(fù)雜動作和操作，需要由決定其位姿的各個關(guān)節(jié)協(xié)同作用來提供動力，以實現(xiàn)靈活的抓取、操作等功能，而不是僅僅依靠部分關(guān)節(jié)。全部關(guān)節(jié)或特定的某幾個關(guān)節(jié)組合不能準(zhǔn)確涵蓋提供手力量的關(guān)節(jié)范圍，所以答案是D。16.對于轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)而言，關(guān)節(jié)變量是D-H參數(shù)中的（）。A、A．關(guān)節(jié)角B、B．桿件長度C、C．橫距D、D．扭轉(zhuǎn)角正確答案：A答案解析：轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)變量通常是關(guān)節(jié)角，在D-H參數(shù)中對應(yīng)關(guān)節(jié)角這一參數(shù)。17.對于移動（平動）關(guān)節(jié)而言，關(guān)節(jié)變量是D-H參數(shù)中的（）。A、A關(guān)節(jié)角B、B桿件長度C、C橫距D、D扭轉(zhuǎn)角正確答案：C答案解析：移動關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)變量是D-H參數(shù)中的橫距，它表示沿X軸方向的距離變化，所以答案選C。18.操作機手持粉筆在黑板上寫字，在（）方向只有力的約束而無速度約束？A、A．X軸B、B．Y軸C、C．Z軸D、D．R軸正確答案：C19.機器人能力的評價標(biāo)準(zhǔn)不包括：（）A、A智能B、B機能C、C動能D、D物理能正確答案：C答案解析：評價機器人能力通常從智能、機能、物理能等方面進(jìn)行考量，動能并非機器人能力的典型評價標(biāo)準(zhǔn)。20.機器人語言是由（）表示的"0"和"1"組成的字串機器碼。A、A二進(jìn)制B、B十進(jìn)制C、C八進(jìn)制D、D十六進(jìn)制正確答案：A答案解析：機器人語言是基于二進(jìn)制的，由二進(jìn)制表示的"0"和"1"組成字串機器碼。十進(jìn)制是我們?nèi)粘３Ｓ玫姆晔M(jìn)一的計數(shù)方式；八進(jìn)制是逢八進(jìn)一；十六進(jìn)制是逢十六進(jìn)一，都不符合機器人語言由"0"和"1"組成機器碼的特點，所以答案是A。二、判斷題（共40題，每題1分，共40分）1.圖像二值化處理便是將圖像中感興趣的部分置1，背景部分置2。（）A、正確B、錯誤正確答案：B2.工業(yè)機器人的機械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)由基座、手臂、手腕、末端操作器4大件組成。A、正確B、錯誤正確答案：B3.工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的主要功能有：示教再現(xiàn)功能與運動控制功能。A、正確B、錯誤正確答案：A4.創(chuàng)建帶導(dǎo)軌的機器人時，導(dǎo)軌可以隨意選擇。A、正確B、錯誤正確答案：B5.變量可以通過變量名訪問，變量的值通常只能被改變一次。A、正確B、錯誤正確答案：A6.編程指令MovC走的是直線運動。A、正確B、錯誤正確答案：B7.機器視覺是指用計算機實現(xiàn)人的視覺功能——對客觀世界的三維場景的感知、識別和理解。A、正確B、錯誤正確答案：A8.傳感器的精度是指傳感器的測量輸出值與實際被測量值之間的誤差。A、正確B、錯誤正確答案：A9.視覺獲得的感知信息占人對外界感知信息的60%。A、正確B、錯誤正確答案：B10.機器人的自由度數(shù)目就是機器人本體上所具有的轉(zhuǎn)軸數(shù)目。()A、正確B、錯誤正確答案：B11.浮點型數(shù)據(jù)的運算，速度較慢且可能有精度丟失。A、正確B、錯誤正確答案：A12.引入工業(yè)機器人系統(tǒng)時，可行性分析首先要解決投資上的可能性與先進(jìn)性問題。A、正確B、錯誤正確答案：B13.電容器具有隔斷直流電，通過交流電的性能。A、正確B、錯誤正確答案：A14.達(dá)到距離是指機器人每個關(guān)節(jié)在正常工作情況下系統(tǒng)設(shè)定的最大旋轉(zhuǎn)角度。A、正確B、錯誤正確答案：B15.用傳感器采集環(huán)境信息是機器人智能化的第一步。A、正確B、錯誤正確答案：A16.承載能力是指機器人在工作范圍內(nèi)的任何位姿上所能承受的最大質(zhì)量。A、正確B、錯誤正確答案：A17.機器人的自由度數(shù)大于關(guān)節(jié)數(shù)目。A、正確B、錯誤正確答案：B18.編程指令MovJ走的是關(guān)節(jié)運動。A、正確B、錯誤正確答案：A19.仿真程序若需要換一部電腦重新打開，不需要壓縮工作站。A、正確B、錯誤正確答案：B20.ABB工業(yè)機器人的編輯軟件是Robotguide。A、正確B、錯誤正確答案：B21.通常從市場上選擇適合系統(tǒng)使用的工業(yè)機器人，既經(jīng)濟可靠，又便于維護(hù)保養(yǎng)。A、正確B、錯誤正確答案：A22.在if函數(shù)介紹后，必須要有else函數(shù)A、正確B、錯誤正確答案：B23.變量的三要素是：變量名、變量類型、變量的值。A、正確B、錯誤正確答案：A24.ABB工業(yè)機器人在控件中進(jìn)行運動主要四種方式，關(guān)節(jié)運動、線性運動和絕對位置運動。A、正確B、錯誤正確答案：B25.編程指令MovL走的是關(guān)節(jié)運動。A、正確B、錯誤正確答案：B26.傳感器的精度是反映傳感器輸出信號與輸入信號之間的線性程度。A、正確B、錯誤正確答案：B27.分辨率指機器人每根軸能夠?qū)崿F(xiàn)的最小移動距離或最小轉(zhuǎn)動角度。(Y)A、正確B、錯誤正確答案：A28.機器人的自由度數(shù)等于關(guān)節(jié)數(shù)目。A、正確B、錯誤正確答案：A29.工業(yè)機器人用力覺控制握力。A、正確B、錯誤正確答案：B30.Smart組件中的PlanSensor指的是線傳感器。A、正確B、錯誤正確答案：B31.和人長的很像的機器才能稱為機器人。A、正確B、錯誤正確答案：B32.焊接引入工業(yè)機器人以后，一切工作都是自動進(jìn)行的。A、正確B、錯誤正確答案：B33.機械手亦可稱之為機器人。（）A、正確B、錯誤正確答案：A34.編程指令MovC走的是關(guān)節(jié)運動。A、正確B、錯