智能掃地機(jī)器人算法優(yōu)化工程師崗位招聘考試試卷及答案填空題（10題，1分/題）1.室內(nèi)智能掃地機(jī)器人常用的激光SLAM開(kāi)源算法是______。2.A算法的啟發(fā)函數(shù)通常基于______距離計(jì)算。3.動(dòng)態(tài)窗口法（DWA）的核心是搜索速度空間中的______。4.精度較高的距離檢測(cè)傳感器是______雷達(dá)。5.柵格地圖中，柵格狀態(tài)用______表示障礙物/可通行/未知。6.掃地機(jī)器人電池容量單位是______（mAh）。7.SLAM消除累計(jì)誤差的關(guān)鍵步驟是______檢測(cè)。8.充電方式主要有______和接觸式充電。9.算法優(yōu)化核心目標(biāo)之一是提高_(dá)_____覆蓋率。10.灰塵檢測(cè)常用______傳感器。答案：1.Cartographer2.曼哈頓3.最優(yōu)無(wú)碰撞軌跡4.激光5.概率值6.毫安時(shí)7.閉環(huán)8.無(wú)線9.清掃10.光學(xué)單項(xiàng)選擇題（10題，2分/題）1.適合室內(nèi)小空間的SLAM算法是？A.單目視覺(jué)SLAMB.GMappingC.衛(wèi)星SLAMD.慣性SLAM答案：B2.A啟發(fā)函數(shù)h(n)≤實(shí)際最短距離時(shí)，算法？A.無(wú)最優(yōu)解B.保證最優(yōu)解C.無(wú)法收斂D.速度極慢答案：B3.實(shí)時(shí)性最好的避障算法是？A.DWAB.AC.RRTD.人工勢(shì)場(chǎng)法答案：A4.檢測(cè)臺(tái)階的傳感器通常是？A.激光雷達(dá)B.超聲波C.紅外對(duì)管D.攝像頭答案：C5.柵格地圖分辨率越高，則？A.存儲(chǔ)越小B.定位越差C.細(xì)節(jié)越豐富D.計(jì)算越快答案：C6.電池管理系統(tǒng)（BMS）不包括？A.電量監(jiān)測(cè)B.充電保護(hù)C.算法調(diào)度D.溫度控制答案：C7.算法仿真常用工具是？A.ROSB.GazeboC.PythonD.MATLAB答案：B8.多機(jī)器人協(xié)作清掃用的定位是？A.相對(duì)定位B.絕對(duì)定位C.衛(wèi)星定位D.慣性導(dǎo)航答案：A9.光學(xué)灰塵傳感器基于光線的？A.反射B.散射C.折射D.吸收答案：B10.室內(nèi)定位精度要求通常是？A.<1cmB.<10cmC.<50cmD.<1m答案：B多項(xiàng)選擇題（10題，2分/題）1.SLAM核心組成部分包括？A.定位B.地圖構(gòu)建C.閉環(huán)檢測(cè)D.路徑規(guī)劃答案：ABC2.路徑規(guī)劃常用算法有？A.AB.DijkstraC.RRTD.DWA答案：ABC3.掃地機(jī)器人必備傳感器？A.激光雷達(dá)B.超聲波C.攝像頭D.灰塵傳感器答案：ABCD4.地圖類(lèi)型包括？A.柵格地圖B.拓?fù)涞貓DC.語(yǔ)義地圖D.矢量地圖答案：ABCD5.算法優(yōu)化方向？A.提升覆蓋率B.降低功耗C.縮短時(shí)間D.增強(qiáng)避障答案：ABCD6.充電策略類(lèi)型？A.低電回充B.定時(shí)回充C.滿(mǎn)電續(xù)掃D.手動(dòng)回充答案：ABD7.多傳感器融合方法？A.卡爾曼濾波B.粒子濾波C.貝葉斯估計(jì)D.模糊邏輯答案：ABCD8.核心模塊包括？A.運(yùn)動(dòng)控制B.傳感器C.算法D.電池答案：ABCD9.閉環(huán)檢測(cè)方法？A.詞袋模型B.特征匹配C.激光匹配D.慣性匹配答案：ABC10.定位輔助手段？A.無(wú)線APB.視覺(jué)特征點(diǎn)C.激光標(biāo)志點(diǎn)D.衛(wèi)星定位答案：ABC判斷題（10題，2分/題）1.所有SLAM都不需要地圖先驗(yàn)。（×）2.A速度一定比Dijkstra快。（×）3.激光雷達(dá)精度比超聲波高。（√）4.必須用無(wú)線充電。（×）5.優(yōu)化只關(guān)注路徑長(zhǎng)度。（×）6.多機(jī)器人需獨(dú)立建圖。（×）7.地圖分辨率越高效率越高。（×）8.避障無(wú)需歷史地圖。（×）9.電池容量越大續(xù)航越長(zhǎng)。（×）10.閉環(huán)檢測(cè)是SLAM關(guān)鍵。（√）簡(jiǎn)答題（4題，5分/題）1.簡(jiǎn)述室內(nèi)SLAM核心步驟。答案：①傳感器采集（激光、慣性等）；②前端定位：通過(guò)掃描/特征匹配計(jì)算位姿；③地圖構(gòu)建：更新柵格/拓?fù)涞貓D標(biāo)記障礙；④后端優(yōu)化：閉環(huán)檢測(cè)消除位姿漂移，提升精度。2.A與Dijkstra的區(qū)別？答案：A是啟發(fā)式，引入h(n)（如曼哈頓距離）優(yōu)先擴(kuò)展近目標(biāo)節(jié)點(diǎn)，效率更高；Dijkstra無(wú)啟發(fā)，全方向擴(kuò)展，速度慢；A在h(n)≤實(shí)際距離時(shí)保證最優(yōu)，Dijkstra始終最優(yōu)。3.避障算法基本原理？答案：①感知：傳感器檢測(cè)障礙距離；②決策：DWA等算法搜索無(wú)碰撞速度軌跡；③執(zhí)行：電機(jī)調(diào)整方向速度；結(jié)合歷史地圖避免重復(fù)避障。4.多傳感器融合的作用？答案：彌補(bǔ)單傳感器缺陷：激光（高精度）+超聲波（近距）+視覺(jué)（語(yǔ)義）提升感知；慣性+SLAM降低漂移；灰塵+位置實(shí)現(xiàn)針對(duì)性清掃；冗余設(shè)計(jì)提升可靠性。討論題（2題，5分/題）1.如何優(yōu)化密集桌椅/地毯環(huán)境的路徑規(guī)劃？答案：密集桌椅：提升柵格分辨率至1cm，用RRT快速找可行路徑，標(biāo)記虛擬墻縮小搜索范圍；地毯：融合壓力傳感器識(shí)別區(qū)域，優(yōu)先清掃并調(diào)整吸力，避免頻繁轉(zhuǎn)向。2.低