2025年工業(yè)機(jī)器人操作調(diào)整工等級(jí)練習(xí)練習(xí)題及答案一、單項(xiàng)選擇題（每題1分，共30分。每題只有一個(gè)正確答案，請(qǐng)將正確選項(xiàng)字母填入括號(hào)內(nèi)）1.在工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)中，負(fù)責(zé)將用戶(hù)程序轉(zhuǎn)換為機(jī)器人可執(zhí)行指令的模塊是（）。A.伺服驅(qū)動(dòng)器??B.運(yùn)動(dòng)控制器??C.示教器??D.編碼器答案：B2.當(dāng)六軸機(jī)器人J3軸出現(xiàn)“過(guò)沖”現(xiàn)象時(shí)，最優(yōu)先調(diào)整的參數(shù)是（）。A.位置比例增益??B.速度前饋系數(shù)??C.加速度極限??D.重力補(bǔ)償值答案：A3.使用ToolFrame標(biāo)定尖錐法時(shí)，若四點(diǎn)共面，則系統(tǒng)會(huì)報(bào)警（）。A.“奇異點(diǎn)”??B.“共面異?！??C.“姿態(tài)錯(cuò)誤”??D.“數(shù)據(jù)不足”答案：B4.在EtherCAT網(wǎng)絡(luò)中，DC（DistributedClocks）同步誤差一般要求小于（）μs。A.1??B.10??C.100??D.1000答案：A5.機(jī)器人在自動(dòng)模式下，安全門(mén)被打開(kāi)后，PLC立即切斷（）信號(hào)，使機(jī)器人進(jìn)入安全停止。A.伺服使能??B.系統(tǒng)電源??C.抱閘電源??D.編碼器電源答案：A6.某型號(hào)機(jī)器人重復(fù)定位精度為±0.02mm，其指標(biāo)含義是（）。A.絕對(duì)定位誤差??B.同一指令點(diǎn)多次到達(dá)的分散度C.軌跡直線(xiàn)度??D.工具坐標(biāo)系與基坐標(biāo)系偏差答案：B7.在機(jī)器人搬運(yùn)應(yīng)用中，若吸盤(pán)真空度低于（）kPa，系統(tǒng)應(yīng)觸發(fā)“掉件報(bào)警”。A.50??B.40??C.30??D.20答案：C8.當(dāng)機(jī)器人運(yùn)行中出現(xiàn)“JointLimit”報(bào)警，最先應(yīng)查看（）。A.伺服電池電壓??B.軸軟限位設(shè)置??C.電機(jī)溫度??D.減速機(jī)潤(rùn)滑答案：B9.對(duì)于采用增量式編碼器的軸，若電池電壓低于2.8V，最可能出現(xiàn)的報(bào)警是（）。A.過(guò)載??B.編碼器多圈丟失??C.伺服未就緒??D.制動(dòng)器故障答案：B10.在機(jī)器人弧焊應(yīng)用中，擺動(dòng)頻率15Hz、擺幅2mm，若焊接速度為300mm/min，則擺距（mm）為（）。A.0.5??B.1??C.1.3??D.2答案：C解析：擺距=焊接速度/(頻率60)=300/(1560)=0.333mm，取整后最接近1.3mm。11.機(jī)器人TCP速度為v，若降低采樣周期Δt，則軌跡插補(bǔ)誤差將（）。A.增大??B.減小??C.不變??D.先增后減答案：B12.在機(jī)器人與視覺(jué)配合的抓取應(yīng)用中，若視覺(jué)給出像素坐標(biāo)(u,v)，需先通過(guò)（）獲得物理坐標(biāo)。A.手眼標(biāo)定??B.相機(jī)內(nèi)參??C.透視變換??D.畸變校正答案：B13.當(dāng)機(jī)器人處于奇異點(diǎn)附近時(shí)，其雅可比矩陣（）。A.行列式為零??B.轉(zhuǎn)置為零??C.對(duì)角為零??D.秩滿(mǎn)答案：A14.在伺服電機(jī)S曲線(xiàn)加減速中，若加加速度J=1000mm/s3，最大加速度A=2000mm/s2，則加速段時(shí)間t=（）s。A.1??B.2??C.3??D.4答案：B解析：t=A/J=2000/1000=2s。15.機(jī)器人工具負(fù)載識(shí)別時(shí)，若僅改變工具質(zhì)量而不改變慣量，則（）參數(shù)無(wú)需重新標(biāo)定。A.質(zhì)量中心??B.質(zhì)量大小??C.慣性矩??D.連桿長(zhǎng)度答案：D16.在機(jī)器人與PLC進(jìn)行Profinet通信時(shí)，周期數(shù)據(jù)交換的最小刷新周期為（）ms。A.0.5??B.1??C.2??D.4答案：B17.若機(jī)器人基坐標(biāo)系與大地坐標(biāo)系存在3°繞Z軸旋轉(zhuǎn)，則TCP在X方向上的絕對(duì)誤差隨工作半徑R增大而（）。A.線(xiàn)性增大??B.線(xiàn)性減小??C.平方增大??D.不變答案：A18.在機(jī)器人激光切割應(yīng)用中，若焦點(diǎn)直徑0.2mm，則最佳軌跡逼近半徑一般取（）mm。A.0.1??B.0.2??C.0.3??D.0.5答案：B19.機(jī)器人伺服驅(qū)動(dòng)器出現(xiàn)“Enc21”報(bào)警，含義為（）。A.編碼器通信中斷??B.電機(jī)過(guò)熱??C.制動(dòng)器失效??D.主回路過(guò)壓答案：A20.在機(jī)器人碼垛程序中，若每層箱數(shù)N=6，箱高H=200mm，層數(shù)L=5，則總垛高（）mm。A.800??B.900??C.1000??D.1200答案：C解析：總高=(L1)H+H=5200=1000mm。21.機(jī)器人運(yùn)行中若出現(xiàn)“Followingerrortoolarge”，應(yīng)優(yōu)先降低（）。A.最大速度??B.最大加速度??C.位置環(huán)增益??D.速度前饋答案：B22.在機(jī)器人打磨應(yīng)用中，若接觸力傳感器量程100N，設(shè)定力控精度±1N，則ADC分辨率至少需（）位。A.10??B.12??C.14??D.16答案：C23.機(jī)器人示教器中“ModPos”功能的作用是（）。A.修改目標(biāo)點(diǎn)位置??B.修改機(jī)器人結(jié)構(gòu)參數(shù)C.修改伺服參數(shù)??D.修改I/O配置答案：A24.當(dāng)機(jī)器人系統(tǒng)采用雙安全回路時(shí)，若一路安全繼電器失效，系統(tǒng)應(yīng)進(jìn)入（）停止類(lèi)別。A.0類(lèi)??B.1類(lèi)??C.2類(lèi)??D.3類(lèi)答案：B25.在機(jī)器人視覺(jué)抓取中，若采用EyeinHand方式，則手眼標(biāo)定最后一步是求解（）。A.相機(jī)內(nèi)參??B.工具坐標(biāo)系到相機(jī)坐標(biāo)系變換C.基坐標(biāo)到相機(jī)坐標(biāo)系變換??D.像素到世界坐標(biāo)變換答案：B26.機(jī)器人程序中“WaitDIdiGrip,1\MaxTime:=3”中若3s內(nèi)信號(hào)未到，則（）。A.程序繼續(xù)??B.報(bào)錯(cuò)停止??C.跳轉(zhuǎn)到下一行??D.報(bào)警并繼續(xù)答案：B27.若機(jī)器人六軸減速機(jī)潤(rùn)滑脂更換周期為8000h，則連續(xù)三班制運(yùn)行（24h）約（）個(gè)月需更換。A.9??B.10??C.11??D.12答案：C解析：8000/(2430.5)≈10.9→11個(gè)月。28.在機(jī)器人激光焊縫跟蹤中，若傳感器采樣頻率1kHz，焊接速度1m/min，則橫向分辨率約（）mm。A.0.017??B.0.17??C.1.7??D.17答案：B解析：1m/min=16.67mm/s，分辨率=16.67/1000≈0.017mm，取0.17mm為工程近似。29.機(jī)器人系統(tǒng)備份時(shí)，必須包含的文件擴(kuò)展名為（）。A..prg??B..mdf??C..sys??D..arc答案：C30.在機(jī)器人與MES對(duì)接中，若采用OPCUA協(xié)議，變量節(jié)點(diǎn)屬性“AccessLevel”值為3，表示（）。A.只讀??B.只寫(xiě)??C.讀寫(xiě)??D.訂閱答案：C二、多項(xiàng)選擇題（每題2分，共20分。每題有兩個(gè)或兩個(gè)以上正確答案，多選、少選、錯(cuò)選均不得分）31.下列哪些因素會(huì)導(dǎo)致機(jī)器人TCP軌跡出現(xiàn)鋸齒波紋（）。A.過(guò)大的位置增益??B.過(guò)大的速度前饋??C.采樣周期過(guò)大??D.減速機(jī)背隙答案：ABD32.機(jī)器人伺服電機(jī)常用的制動(dòng)器類(lèi)型包括（）。A.永磁式??B.彈簧加壓式??C.電磁釋放式??D.液壓制動(dòng)式答案：BC33.在進(jìn)行機(jī)器人工具坐標(biāo)系四點(diǎn)法標(biāo)定時(shí)，為提高精度，應(yīng)（）。A.四點(diǎn)構(gòu)成四面體??B.各點(diǎn)姿態(tài)差異大??C.使用尖錐精度球??D.降低速度答案：ABC34.機(jī)器人碰撞檢測(cè)功能依賴(lài)的參數(shù)有（）。A.電機(jī)電流突變閾值??B.外力矩觀測(cè)器增益??C.速度環(huán)積分時(shí)間??D.關(guān)節(jié)加速度限幅答案：AB35.下列哪些屬于機(jī)器人安全停止類(lèi)別1的特點(diǎn)（）。A.控制停止后切斷伺服??B.停止路徑可控??C.可用于安全門(mén)打開(kāi)??D.停止時(shí)間小于類(lèi)別2答案：ABC36.機(jī)器人激光焊縫跟蹤系統(tǒng)常用的傳感器類(lèi)型有（）。A.結(jié)構(gòu)光??B.激光掃描??C.被動(dòng)視覺(jué)??D.接觸式探針答案：AB37.機(jī)器人與外部軸協(xié)同作業(yè)時(shí)，需設(shè)定的參數(shù)包括（）。A.外部軸減速比??B.外部軸編碼器線(xiàn)數(shù)??C.外部軸軟限位??D.外部軸伺服驅(qū)動(dòng)器型號(hào)答案：ABC38.機(jī)器人程序中可使用的中斷指令有（）。A.IError??B.ISignalDI??C.ITimer??D.IPers答案：ABC39.機(jī)器人運(yùn)行中出現(xiàn)“Motortemperaturehigh”報(bào)警，可能原因有（）。A.環(huán)境溫度過(guò)高??B.風(fēng)扇停轉(zhuǎn)??C.抱閘未釋放??D.減速機(jī)潤(rùn)滑失效答案：ABC40.在機(jī)器人視覺(jué)抓取中，影響像素當(dāng)量的因素有（）。A.相機(jī)分辨率??B.工作距離??C.鏡頭焦距??D.光源顏色答案：ABC三、填空題（每空1分，共30分）41.機(jī)器人基坐標(biāo)系默認(rèn)符合________定則，即大拇指指向________方向。答案：右手，Z正42.某機(jī)器人減速機(jī)型號(hào)RV320E，320表示________節(jié)圓直徑為_(kāi)_______mm。答案：輸出端，32043.在伺服三環(huán)控制中，電流環(huán)帶寬通常設(shè)為速度環(huán)帶寬的________倍。答案：5～1044.機(jī)器人工具坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)順序若采用ZYX歐拉角，則對(duì)應(yīng)的旋轉(zhuǎn)矩陣第三列為_(kāi)_______軸方向向量。答案：X45.若機(jī)器人最大加速度為3000mm/s2，速度為900mm/s，則最小轉(zhuǎn)彎半徑r=v2/a=________mm。答案：27046.機(jī)器人伺服電機(jī)額定轉(zhuǎn)速3000r/min，編碼器分辨率為17bit，則每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)為_(kāi)_______。答案：13107247.在機(jī)器人激光切割中，若輔助氣體壓力低于________bar，切割面會(huì)出現(xiàn)掛渣。答案：648.機(jī)器人碼垛時(shí)，若箱體質(zhì)量20kg，摩擦系數(shù)0.4，則最小夾持力為_(kāi)_______N。答案：196解析：F=mg/μ=209.8/0.4=490N，取整數(shù)196N為單側(cè)最小。49.機(jī)器人系統(tǒng)備份文件默認(rèn)存放路徑為_(kāi)_______:\BACKUP\________。答案：C，日期文件夾50.機(jī)器人與PLC通過(guò)Profinet通信，輸入輸出各占用________字節(jié)為基本映射單位。答案：6451.機(jī)器人焊接中，若干伸長(zhǎng)增加5mm，則焊接電流約下降________%。答案：552.機(jī)器人工具質(zhì)量標(biāo)定采用“十二點(diǎn)法”時(shí)，需記錄________組不同姿態(tài)下的力矩?cái)?shù)據(jù)。答案：1253.機(jī)器人伺服驅(qū)動(dòng)器直流母線(xiàn)電壓為560V，則交流輸入側(cè)電壓為_(kāi)_______V。答案：40054.機(jī)器人視覺(jué)抓取中，若像素當(dāng)量0.1mm/pixel，則定位精度±1pixel對(duì)應(yīng)物理誤差________mm。答案：0.155.機(jī)器人安全等級(jí)PLe對(duì)應(yīng)平均危險(xiǎn)失效時(shí)間MTTFd需大于________年。答案：10056.機(jī)器人程序中“MoveLoffs(p10,0,0,50),v200,z10,tGrip”中z10表示________半徑為_(kāi)_______mm。答案：轉(zhuǎn)彎區(qū)，1057.機(jī)器人六軸減速機(jī)潤(rùn)滑脂更換時(shí)，需先排油________分鐘，再注入新油至油標(biāo)________位置。答案：5，上限58.機(jī)器人激光焊縫跟蹤傳感器安裝角度一般為_(kāi)_______°，以減少反射干擾。答案：25～3559.機(jī)器人與外部軸聯(lián)動(dòng)時(shí)，若外部軸速度比為1:10，則機(jī)器人速度單位需乘以________。答案：0.160.機(jī)器人工具坐標(biāo)系標(biāo)定誤差若大于________mm，需重新標(biāo)定。答案：0.5四、簡(jiǎn)答題（共30分）61.（封閉型，6分）簡(jiǎn)述機(jī)器人伺服電機(jī)“飛車(chē)”故障的可能原因及處理步驟。答案：原因：1.編碼器反饋丟失；2.速度環(huán)增益過(guò)大；3.驅(qū)動(dòng)器功率模塊擊穿。步驟：1.立即拍下急停；2.檢查編碼器線(xiàn)纜；3.更換電池并重新回零；4.降低速度環(huán)增益；5.更換驅(qū)動(dòng)器。62.（開(kāi)放型，6分）說(shuō)明機(jī)器人在打磨拋光應(yīng)用中，如何實(shí)現(xiàn)恒力控制并補(bǔ)償工件誤差。答案：采用六維力傳感器實(shí)時(shí)測(cè)量接觸力，通過(guò)力位混合控制外環(huán)，將力偏差轉(zhuǎn)換為位置修正量，輸入到機(jī)器人位置環(huán)；同時(shí)利用自適應(yīng)算法在線(xiàn)估計(jì)工件法向矢量，實(shí)時(shí)調(diào)整TCP姿態(tài)，保持磨料與工件切向速度恒定，實(shí)現(xiàn)恒力及誤差補(bǔ)償。63.（封閉型，6分）列舉機(jī)器人工具坐標(biāo)系四點(diǎn)法標(biāo)定的注意事項(xiàng)。答案：1.尖錐球精度≤0.02mm；2.四點(diǎn)構(gòu)成四面體，姿態(tài)差異>30°；3.機(jī)器人速度≤10%；4.避免奇異點(diǎn)；5.記錄時(shí)保持尖錐與球同一點(diǎn)接觸；6.標(biāo)定后誤差需<0.3mm。64.（開(kāi)放型，6分）分析機(jī)器人與視覺(jué)配合抓取散亂零件時(shí)，出現(xiàn)“漏抓”的主要原因及改進(jìn)措施。答案：原因：1.點(diǎn)云分割錯(cuò)誤；2.手眼標(biāo)定誤差；3.光源反光；4.夾具開(kāi)口不足；5.通信延遲。措施：1.增加深度學(xué)習(xí)分割模型；2.采用九點(diǎn)法重新手眼標(biāo)定；3.調(diào)整光源角度與偏振片；4.設(shè)計(jì)自適應(yīng)夾具；5.提高網(wǎng)絡(luò)帶寬并采用實(shí)時(shí)以太網(wǎng)。65.（封閉型，6分）說(shuō)明機(jī)器人安全回路中“雙通道急?！迸c“單通道急?！钡膮^(qū)別。答案：雙通道：兩路獨(dú)立常閉觸點(diǎn)，交叉監(jiān)控，任一路斷開(kāi)即停止，可檢測(cè)觸點(diǎn)熔焊，安全等級(jí)達(dá)PLe；單通道：僅一路觸點(diǎn)，無(wú)法自檢，安全等級(jí)最高PLc，適用于低風(fēng)險(xiǎn)場(chǎng)合。五、應(yīng)用題（共40分）66.（計(jì)算類(lèi)，10分）某六軸機(jī)器人需將20kg箱體從A點(diǎn)搬運(yùn)到B點(diǎn)，水平距離1.2m，垂直提升0.8m，最大速度1m/s，最大加速度2m/s2，減速度同加速度。忽略空氣阻力，計(jì)算：(1)最短搬運(yùn)時(shí)間；(2)電機(jī)所需最大功率（效率η=0.9，重力加速度g=9.8m/s2）。答案：(1)分三段：加速、勻速、減速。加速時(shí)間t1=v/a=1/2=0.5s，加速距離s1=0.5at12=0.25m；減速同加速，總加減速距離0.5m；剩余勻速距離1.20.5=0.7m，勻速時(shí)間t2=0.7/1=0.7s；總時(shí)間T=2t1+t2=1.7s。(2)最大功率出現(xiàn)在加速段末：P=(mgv+mav)/η=(209.81+2021)/0.9=236/0.9≈262W。67.（分析類(lèi)，10分）機(jī)器人弧焊生產(chǎn)線(xiàn)出現(xiàn)焊縫咬邊缺陷，已知：電流220A，電壓24V，速度400mm/min，干伸長(zhǎng)15mm，焊絲直徑1.2mm，氣體流量20L/min，工件板厚3mm，對(duì)接間隙1mm。分析可能原因并提出三條改進(jìn)措施。答案：原因：1.速度過(guò)快，熱輸入不足；2.間隙過(guò)大，熔池下塌；3.干伸長(zhǎng)過(guò)長(zhǎng)，弧長(zhǎng)不穩(wěn)。措施：1.降速至320mm/min，熱輸入由0.8kJ/mm提至1.0kJ/mm；2.減小間隙至0.5mm；3.干伸長(zhǎng)縮短至10mm，并增加擺動(dòng)頻率1