工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)操作員(四級(jí))復(fù)習(xí)試題及答案一、單項(xiàng)選擇題（每題1分，共30分。每題只有一個(gè)正確答案，請(qǐng)將正確選項(xiàng)字母填入括號(hào)內(nèi)）1.工業(yè)機(jī)器人示教器急停按鈕的顏色通常為（）。A.紅色B.黃色C.藍(lán)色D.綠色答案：A2.在IRC5控制器中，用于強(qiáng)制輸出數(shù)字量信號(hào)的系統(tǒng)參數(shù)是（）。A.do1B.di1C.go1D.ao1答案：A3.六軸串聯(lián)機(jī)器人中，腕部三個(gè)軸的排列順序從法蘭端向基座方向依次為（）。A.456B.654C.546D.645答案：B4.當(dāng)機(jī)器人運(yùn)行中出現(xiàn)“50024轉(zhuǎn)角路徑故障”報(bào)警，最可能的原因是（）。A.伺服電機(jī)編碼器損壞B.示教點(diǎn)過(guò)于密集且轉(zhuǎn)彎半徑設(shè)置過(guò)小C.工具坐標(biāo)系未標(biāo)定D.系統(tǒng)內(nèi)存不足答案：B5.在RobotStudio中，用于將虛擬控制器中的程序下載到真實(shí)控制器的功能是（）。A.同步到VCB.傳送C.打包D.熱備份答案：B6.若機(jī)器人TCP在X方向出現(xiàn)+2mm恒定誤差，應(yīng)優(yōu)先采用的校準(zhǔn)方法是（）。A.四點(diǎn)法B.六點(diǎn)法C.直接輸入法D.三點(diǎn)+方向法答案：B7.在ABB機(jī)器人中，將速度單位設(shè)置為“mm/s”的指令為（）。A.v50B.v100C.v200D.v500答案：A8.機(jī)器人I/O板DSQC652的供電電壓為（）。A.12VDCB.24VDCC.48VDCD.220VAC答案：B9.當(dāng)安全圍欄門(mén)被打開(kāi)時(shí)，機(jī)器人應(yīng)進(jìn)入的狀態(tài)是（）。A.電機(jī)上電B.電機(jī)下電C.自動(dòng)運(yùn)行D.程序重置答案：B10.在機(jī)器人程序中，用于實(shí)現(xiàn)條件循環(huán)的指令是（）。A.IFB.FORC.WHILED.TEST答案：C11.若機(jī)器人關(guān)節(jié)4角度超限，系統(tǒng)報(bào)警代碼段為（）。A.10020B.10030C.10040D.10050答案：C12.在手動(dòng)全速模式下，最大允許速度為（）。A.50mm/sB.100mm/sC.250mm/sD.800mm/s答案：C13.機(jī)器人工具坐標(biāo)系的原點(diǎn)稱為（）。A.TCPB.WobjC.BaseD.World答案：A14.在示教器中，進(jìn)入“校準(zhǔn)”菜單的快捷鍵組合是（）。A.主菜單→手動(dòng)操縱→校準(zhǔn)B.主菜單→控制面板→配置C.主菜單→程序編輯器→調(diào)試D.主菜單→輸入輸出答案：A15.若機(jī)器人伺服驅(qū)動(dòng)器LED顯示“3”閃爍，表示（）。A.正常B.過(guò)溫C.過(guò)流D.通信中斷答案：C16.在RobotStudio中，碰撞檢測(cè)的默認(rèn)顏色顯示為（）。A.紅色B.黃色C.藍(lán)色D.綠色答案：A17.機(jī)器人系統(tǒng)備份文件的擴(kuò)展名為（）。A..txtB..pdfC..rspagD..zip答案：C18.當(dāng)使用“MoveJ”指令時(shí)，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)路徑為（）。A.直線B.圓弧C.關(guān)節(jié)插補(bǔ)D.樣條答案：C19.在氣動(dòng)回路中，用于調(diào)節(jié)氣缸速度的控制元件是（）。A.減壓閥B.單向節(jié)流閥C.電磁閥D.過(guò)濾器答案：B20.若機(jī)器人Base坐標(biāo)系與大地水平面傾斜5°，應(yīng)優(yōu)先調(diào)整的參數(shù)是（）。A.tool0B.wobj0C.rob1D.load1答案：C21.機(jī)器人電機(jī)抱閘釋放電壓為（）。A.12VDCB.24VDCC.48VDCD.220VAC答案：B22.在“生產(chǎn)窗口”中，可查看的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)不包括（）。A.當(dāng)前速度B.當(dāng)前位置C.電機(jī)溫度D.歷史報(bào)警答案：D23.若機(jī)器人程序指針丟失，應(yīng)使用的恢復(fù)功能是（）。A.程序啟動(dòng)B.程序重置C.程序指針→PP移至MainD.加載模塊答案：C24.在SMART組件中，用于檢測(cè)零件是否到達(dá)的傳感器類型為（）。A.LineSensorB.PlaneSensorC.VolumeSensorD.CameraSensor答案：A25.機(jī)器人控制柜內(nèi)風(fēng)扇的更換周期為（）。A.1個(gè)月B.6個(gè)月C.1年D.2年答案：C26.當(dāng)機(jī)器人出現(xiàn)“50296SMB通信中斷”報(bào)警，首先檢查（）。A.電機(jī)動(dòng)力線B.編碼器線C.抱閘線D.示教器線答案：B27.在“手動(dòng)操縱”窗口中，若需切換坐標(biāo)系，應(yīng)點(diǎn)擊的按鈕為（）。A.增量B.坐標(biāo)系C.速度D.工具答案：B28.機(jī)器人系統(tǒng)參數(shù)“use_robot_type”保存在主題（）。A.I/OB.CommunicationC.ManmachineD.Motion答案：D29.若機(jī)器人運(yùn)行中突然掉電，重新上電后應(yīng)進(jìn)行的操作是（）。A.直接啟動(dòng)B.確認(rèn)報(bào)警并回原點(diǎn)C.刪除程序D.更換電池答案：B30.在RobotStudio中，用于創(chuàng)建機(jī)器人用工具模型的文件格式為（）。A..jpgB..stpC..docD..mp4答案：B二、多項(xiàng)選擇題（每題2分，共20分。每題有兩個(gè)或兩個(gè)以上正確答案，多選、少選、錯(cuò)選均不得分）31.以下哪些屬于機(jī)器人常用坐標(biāo)系（）。A.BaseB.ToolC.WorldD.WobjE.Joint答案：ABCD32.造成機(jī)器人TCP漂移的原因有（）。A.減速機(jī)磨損B.工具標(biāo)定誤差C.伺服增益過(guò)高D.外部干擾力E.控制柜溫度過(guò)高答案：ABDE33.在ABB機(jī)器人中，可實(shí)現(xiàn)圓弧運(yùn)動(dòng)的指令有（）。A.MoveJB.MoveLC.MoveCD.MoveAbsJE.MoveCDO答案：CE34.以下哪些操作需要重新啟動(dòng)控制器（）。A.更改系統(tǒng)語(yǔ)言B.安裝新選項(xiàng)C.修改I/O單元地址D.校準(zhǔn)ToolE.更新RobotWare答案：BCE35.機(jī)器人日常點(diǎn)檢項(xiàng)目包括（）。A.電纜磨損B.異響C.示教器屏幕亮度D.螺栓松動(dòng)E.控制柜風(fēng)扇答案：ABDE36.關(guān)于機(jī)器人安全保護(hù)，下列說(shuō)法正確的是（）。A.安全門(mén)必須與安全繼電器串聯(lián)B.光柵可替代圍欄C.急?；芈窇?yīng)為雙回路冗余D.安全PLC可用于區(qū)域監(jiān)控E.自動(dòng)模式下可屏蔽光柵答案：ACD37.在RobotStudio中，虛擬傳感器類型包括（）。A.LineSensorB.PlaneSensorC.QueueSensorD.CollisionSensorE.PhotoSensor答案：ABCD38.以下哪些屬于機(jī)器人程序模塊組成部分（）。A.程序數(shù)據(jù)B.例行程序C.中斷程序D.系統(tǒng)模塊E.錯(cuò)誤處理程序答案：ABCE39.機(jī)器人電機(jī)編碼器故障現(xiàn)象有（）。A.抖動(dòng)B.位置漂移C.異響D.過(guò)流報(bào)警E.抱閘失效答案：ABD40.在氣動(dòng)系統(tǒng)維護(hù)中，必須做的有（）。A.排水B.潤(rùn)滑C.壓力檢測(cè)D.濾芯更換E.電纜綁扎答案：ACD三、填空題（每空1分，共20分）41.ABB機(jī)器人默認(rèn)工具坐標(biāo)系名稱為_(kāi)_______。答案：tool042.若機(jī)器人六軸角度分別為(0,0,0,0,90,0)，此時(shí)軸5的角度為_(kāi)_______°。答案：9043.在IRC5中，系統(tǒng)備份包含四個(gè)主題：I/O、________、Manmachine、Motion。答案：Communication44.機(jī)器人TCP標(biāo)定四點(diǎn)法最少需要________個(gè)示教點(diǎn)。答案：445.當(dāng)機(jī)器人運(yùn)行速度為v100，對(duì)應(yīng)速度為_(kāi)_______mm/s。答案：10046.機(jī)器人控制柜內(nèi)保存系統(tǒng)參數(shù)的存儲(chǔ)器為_(kāi)_______。答案：CF卡47.在氣動(dòng)三聯(lián)件中，用于調(diào)節(jié)系統(tǒng)壓力的元件是________閥。答案：減壓48.機(jī)器人程序中，用于等待0.5s的指令為WaitTime________。答案：0.549.若機(jī)器人Base坐標(biāo)系相對(duì)于大地坐標(biāo)系繞Z軸旋轉(zhuǎn)30°，則旋轉(zhuǎn)矩陣中sin(30°)的值為_(kāi)_______。答案：0.550.在SMART組件中，用于產(chǎn)生零件的源對(duì)象稱為_(kāi)_______。答案：Source51.機(jī)器人伺服電機(jī)編碼器線通常采用________協(xié)議傳輸數(shù)據(jù)。答案：EnDat52.當(dāng)機(jī)器人出現(xiàn)“10036關(guān)節(jié)限制”報(bào)警，說(shuō)明軸________超出軟限位。答案：對(duì)應(yīng)軸號(hào)（示例：4）53.在RobotStudio中，碰撞集默認(rèn)包含兩組：Robot與________。答案：Object54.機(jī)器人系統(tǒng)參數(shù)“name”位于主題________下。答案：Manmachine55.若機(jī)器人額定負(fù)載為20kg，實(shí)際負(fù)載為15kg，則負(fù)載率為_(kāi)_______%。答案：7556.在示教器中，快捷鍵“Custom”可自定義________個(gè)按鍵。答案：457.機(jī)器人電機(jī)抱閘的工作方式為_(kāi)_______供電釋放。答案：24VDC58.當(dāng)機(jī)器人程序使用“MoveL\Conc”時(shí)，表示________運(yùn)動(dòng)。答案：連續(xù)59.在ABB機(jī)器人中，系統(tǒng)版本“7.7”對(duì)應(yīng)的RobotWare主版本號(hào)為_(kāi)_______。答案：760.機(jī)器人控制柜內(nèi)風(fēng)扇的額定電壓為_(kāi)_______VDC。答案：24四、判斷題（每題1分，共10分。正確打“√”，錯(cuò)誤打“×”）61.機(jī)器人Tool坐標(biāo)系的原點(diǎn)必須在工具幾何中心。()答案：×62.在手動(dòng)模式下，機(jī)器人速度被限制在250mm/s以下。()答案：√63.機(jī)器人程序模塊可以嵌套定義。()答案：×64.機(jī)器人SMB電池電壓低于1.2V時(shí)必須更換。()答案：√65.機(jī)器人控制柜內(nèi)允許帶電插拔I/O板。()答案：×66.在RobotStudio中，虛擬控制器可與真實(shí)控制器同步。()答案：√67.機(jī)器人電機(jī)動(dòng)力線與編碼器線可捆扎在一起以減少干擾。()答案：×68.機(jī)器人重新啟動(dòng)后，程序指針會(huì)自動(dòng)回到Main。()答案：×69.機(jī)器人系統(tǒng)備份可保存在U盤(pán)根目錄下。()答案：√70.機(jī)器人示教器觸摸屏可用酒精直接噴灑清潔。()答案：×五、簡(jiǎn)答題（共30分）71.（封閉型，6分）寫(xiě)出ABB機(jī)器人系統(tǒng)備份的標(biāo)準(zhǔn)操作步驟。答案：1插入已格式化為FAT32的U盤(pán)；2點(diǎn)擊主菜單→備份與恢復(fù)→備份當(dāng)前系統(tǒng)；3選擇備份路徑為U盤(pán):\BACKUP\日期文件夾；4勾選全部四個(gè)主題（I/O、Communication、Manmachine、Motion）；5點(diǎn)擊“備份”，等待進(jìn)度條完成至100%；6彈出U盤(pán)，在標(biāo)簽上記錄機(jī)器人編號(hào)與備份時(shí)間，存檔。72.（開(kāi)放型，6分）簡(jiǎn)述機(jī)器人在運(yùn)行過(guò)程中出現(xiàn)“50204跟蹤錯(cuò)誤”報(bào)警的可能原因及排除思路。答案：可能原因：1負(fù)載慣量過(guò)大或參數(shù)錯(cuò)誤；2伺服增益不匹配；3機(jī)械卡阻或減速機(jī)損壞；4電機(jī)編碼器信號(hào)干擾；5路徑過(guò)于尖銳或速度過(guò)高。排除思路：1檢查loaddata與實(shí)際是否一致；2降低速度至v50測(cè)試；3在手動(dòng)模式下慢速單軸運(yùn)動(dòng)，監(jiān)聽(tīng)異響；4用示波器檢測(cè)編碼器波形；5重新示教路徑，增大轉(zhuǎn)彎半徑；6若仍報(bào)警，更換伺服驅(qū)動(dòng)器交叉驗(yàn)證。73.（封閉型，6分）完成Tool坐標(biāo)系六點(diǎn)法標(biāo)定時(shí)，各點(diǎn)的分布應(yīng)滿足哪些幾何要求？答案：1四點(diǎn)構(gòu)成四面體，體積>0；2第五點(diǎn)與第一、二、三點(diǎn)不共面，用于確定+X；3第六點(diǎn)與第一、二、五點(diǎn)共面且位于+Y側(cè)，用于確定+Y；4任意兩點(diǎn)間距離≥50mm；5所有點(diǎn)應(yīng)位于機(jī)器人可達(dá)空間內(nèi)，且姿態(tài)差異>30°；6標(biāo)定過(guò)程中TCP尖端必須保持與尖錐接觸，誤差<0.2mm。74.（開(kāi)放型，6分）某工位需機(jī)器人與壓機(jī)互鎖，請(qǐng)?jiān)O(shè)計(jì)硬件接線圖文字描述并說(shuō)明邏輯。答案：硬件接線：壓機(jī)安全繼電器雙通道常開(kāi)觸點(diǎn)→機(jī)器人安全板X(qián)S7端子1112、2122；機(jī)器人通用輸出doPressEnable→壓機(jī)使能繼電器線圈；壓機(jī)到位開(kāi)關(guān)→機(jī)器人輸入diPressOK。邏輯：壓機(jī)門(mén)關(guān)閉且光柵無(wú)遮擋→繼電器吸合→XS7回路閉合→機(jī)器人自動(dòng)模式允許啟動(dòng)；機(jī)器人輸出doPressEnable=1→壓機(jī)下壓；壓機(jī)到位后diPressOK=1→機(jī)器人繼續(xù)下一步；任一安全條件丟失→機(jī)器人立即停機(jī)并斷開(kāi)doPressEnable。75.（封閉型，6分）寫(xiě)出計(jì)算機(jī)器人關(guān)節(jié)力矩的簡(jiǎn)化公式，并說(shuō)明各符號(hào)含義。答案：τ=M(q)q¨+C(q,q?)q?+G(q)+τext其中：τ：關(guān)節(jié)力矩向量，單位Nm；M(q)：慣性矩陣，與關(guān)節(jié)位置q相關(guān)；q¨：關(guān)節(jié)加速度向量；C(q,q?)：科氏力與離心力矩陣；q?：關(guān)節(jié)速度向量；G(q)：重力項(xiàng)向量；τext：外部擾動(dòng)力矩向量。六、應(yīng)用題（共40分）76.（計(jì)算類，10分）已知機(jī)器人末端負(fù)載質(zhì)量m=5kg，重心偏移TCP的距離r=(100,0,200)mm，重力加速度g=9.81m/s2，求在Base坐標(biāo)系Z軸豎直向上時(shí)，關(guān)節(jié)1需承受的重力矩大小（忽略機(jī)器人自身質(zhì)量）。答案：力矩M=r×FF=mg=59.81=49.05Nr=(0.1,0,0.2)m叉積得：Mx=00.2–049.05=0My=00.1–0.249.05=–9.81NmMz=0.10–00=0故關(guān)節(jié)1重力矩大小為9.81Nm，方向?yàn)槔@Y軸負(fù)向。77.（分析類，10分）某焊接工位使用IRB1410，程序運(yùn)行10min后突然出現(xiàn)“10040軸4超限”報(bào)警，現(xiàn)場(chǎng)查看軸4角度為–295°，而軟限位為–240°~+240°。請(qǐng)分析根因并給出解決步驟。答案：根因：1程序中MoveJ轉(zhuǎn)角過(guò)急，軸4在短距離內(nèi)高速旋轉(zhuǎn)；2焊接姿態(tài)規(guī)劃不合理，導(dǎo)致軸4持續(xù)同向旋轉(zhuǎn)累積；3無(wú)軸4范圍檢測(cè)指令。解決：1立即進(jìn)入手動(dòng)模式，松開(kāi)抱閘，手動(dòng)回零；2在程序中插入“ConfL\Off”與“ConfJ\Off”取消配置監(jiān)控，重新規(guī)劃路徑；3使用“CalcJointT”函數(shù)預(yù)計(jì)算角度，若軸4預(yù)測(cè)值超出±200°則插入中間點(diǎn)；4設(shè)置軸4軟限位報(bào)警閾值為±230°提前預(yù)警；5測(cè)試運(yùn)行30min無(wú)報(bào)警后恢復(fù)生產(chǎn)。78.（綜合類，20分）閱讀下列場(chǎng)景并完成要求：場(chǎng)景：某裝配線需機(jī)器人從皮帶機(jī)抓取螺母放置到定位治具，節(jié)拍3s，螺母來(lái)料位置隨機(jī)±10mm，治具孔位公差±0.1mm?，F(xiàn)場(chǎng)提供：IRB1200、真空吸盤(pán)、康耐視相機(jī)、治具定位銷(xiāo)、PLC（Profinet）。任務(wù)：1設(shè)計(jì)視覺(jué)引導(dǎo)硬件連接框圖（文字描述）；2列出機(jī)器人程序框架（含關(guān)鍵指令）；3計(jì)算并選擇機(jī)器人速度，證明節(jié)拍可滿足；4給出視覺(jué)偏差補(bǔ)償算法步驟；5設(shè)計(jì)故障處理流程（含丟料、未到位、真空不足）。答案：1硬件連接：相機(jī)通過(guò)以太網(wǎng)→交換機(jī)→機(jī)器人PC接口；機(jī)器人DSQC652輸出doVacuum→真空電磁閥；真空壓力開(kāi)關(guān)→機(jī)器人diVacOK；PLC通過(guò)Profinet與機(jī)器人交換節(jié)拍信號(hào)與放行信號(hào)。2程序框架：MODULENutPlacePROCMain()InitAll;WHILETRUEDOWaitDIdiNutInPlace,1;CamReq;MoveJpSafe,v500,z50,tGripper;MoveLOffs(pCam,0,0,–20),v200,z1,tGripper;WaitTime0.1;SetdoVacuum;WaitDIdiVacOK,1\MaxT