2025年工業(yè)機(jī)器人離線編程運(yùn)維模擬試卷及答案1.單項(xiàng)選擇題（每題1分，共20分）1.1在RobotStudio中，若要將虛擬控制器的IP地址改為192.168.1.100，應(yīng)在“ControllerProperties”對(duì)話框的哪一頁完成？A.General?B.Security?C.Network?D.I/O答案：C1.2離線程序經(jīng)“Rapid”模塊下載到真實(shí)IRC5控制器后，首次運(yùn)行前必須執(zhí)行的操作是：A.熱啟動(dòng)?B.重置系統(tǒng)時(shí)間?C.校準(zhǔn)機(jī)械原點(diǎn)?D.清除事件日志答案：C1.3在ABBRobotStudio的“PathEditor”里，將一條MoveL指令改為MoveC，系統(tǒng)默認(rèn)會(huì)添加的輔助點(diǎn)類型是：A.viaPoint?B.toPoint?C.cirPoint?D.finePoint答案：C1.4使用KUKA.Sim進(jìn)行節(jié)拍分析時(shí)，決定TCP速度上限的核心參數(shù)是：A.$VEL_AXIS?B.$VEL_CP?C.$ACC_AXIS?D.$TOOL答案：B1.5下列哪種后處理器后綴名對(duì)應(yīng)FANUC機(jī)器人？A..ls?B..src?C..mod?D..urp答案：A1.6在YaskuniMotoSim中，若變量“P010”被誤改為“P0100”，會(huì)導(dǎo)致：A.語法錯(cuò)誤?B.位置寄存器越界?C.速度倍率降低?D.無影響答案：B1.7離線仿真時(shí)，若機(jī)械臂第3軸出現(xiàn)“紅色包絡(luò)線”警告，最可能的原因是：A.關(guān)節(jié)限位?B.奇異點(diǎn)?C.碰撞?D.超速答案：A1.8在RobotStudio的“StationLogic”里，用哪條指令可等待DI1=1后向下執(zhí)行？A.WaitDI?B.WaitDO?C.WaitUntil?D.WaitTime答案：C1.9對(duì)同一軌跡，MoveJ與MoveL相比，通常：A.周期更短?B.能耗更低?C.路徑精度更高?D.奇異風(fēng)險(xiǎn)更大答案：D1.10在KUKA.Sim中，若將$ADVANCE設(shè)為3，則預(yù)讀指令數(shù)為：A.1?B.2?C.3?D.4答案：C1.11離線程序下載后，真實(shí)機(jī)器人TCP軌跡與仿真偏差過大，應(yīng)首先檢查：A.基坐標(biāo)系?B.工具坐標(biāo)系?C.工件坐標(biāo)系?D.世界坐標(biāo)系答案：B1.12在ABB系統(tǒng)中，將速度數(shù)據(jù)v200改為v50，實(shí)際速度將變?yōu)樵瓉淼模篈.1/2?B.1/4?C.1/5?D.1/10答案：B1.13使用“CollisionSet”時(shí)，若將機(jī)器人本體與Fixture均設(shè)為“Check”屬性，則碰撞檢測(cè)級(jí)別為：A.僅TCP?B.僅法蘭?C.全幾何體?D.關(guān)閉答案：C1.14在FANUCROBOGUIDE中，若“Home”點(diǎn)與“RefPosition”不一致，會(huì)導(dǎo)致：A.無法啟動(dòng)?B.無法回零?C.無法示教?D.無法仿真答案：B1.15在RobotStudio的“AddIns”里，用于自動(dòng)生成螺栓焊軌跡的插件名稱是：A.Machining?B.ArcWelding?C.SpotWelding?D.Dispense答案：C1.16若機(jī)器人基座被叉車撞擊，應(yīng)優(yōu)先重新標(biāo)定：A.工具坐標(biāo)?B.工件坐標(biāo)?C.基坐標(biāo)?D.世界坐標(biāo)答案：C1.17在KUKA.Sim中，若將“$SEN_PINT”激活，表示啟用：A.力控?B.視覺?C.外部軸?D.安全PLC答案：A1.18離線編程時(shí)，若軌跡出現(xiàn)“黃色閃電”圖標(biāo)，說明：A.路徑不可達(dá)?B.速度超限?C.奇異點(diǎn)?D.碰撞答案：C1.19在ABB系統(tǒng)中，指令“ConfL\Off”的作用是：A.關(guān)閉線性運(yùn)動(dòng)?B.關(guān)閉軸配置監(jiān)控?C.關(guān)閉碰撞檢測(cè)?D.關(guān)閉速度限制答案：B1.20在MotoSim中，若將速度倍率設(shè)為“F10”，則實(shí)際速度為編程速度的：A.10%?B.50%?C.100%?D.200%答案：A2.多項(xiàng)選擇題（每題2分，共20分；多選少選均不得分）2.1下列哪些文件格式可直接導(dǎo)入RobotStudio作為三維障礙物？A..sat?B..step?C..igs?D..stl?E..dwg答案：ABD2.2在KUKA.Sim中，屬于“Technology”子菜單的選項(xiàng)有：A.ArcTech?B.SpotTech?C.GlueTech?D.PalletTech?E.LaserTech答案：ABCD2.3離線程序下裝前必須完成的校準(zhǔn)工作包括：A.基坐標(biāo)系三點(diǎn)法?B.工具坐標(biāo)系四點(diǎn)法?C.工件坐標(biāo)系?D.外部軸零點(diǎn)?E.世界坐標(biāo)系答案：ABCD2.4在RobotStudio的“MultiMove”模式下，可實(shí)現(xiàn)的協(xié)調(diào)方式有：A.同步?B.半同步?C.非同步?D.主從?E.鏡像答案：ACD2.5下列哪些操作會(huì)導(dǎo)致離線軌跡與實(shí)際軌跡偏差超過0.5mm？A.工具重量輸入錯(cuò)誤?B.工件坐標(biāo)系偏移?C.機(jī)器人基座沉降?D.伺服電池失效?E.編程速度過快答案：ABCD2.6在FANUCROBOGUIDE中，用于減少節(jié)拍時(shí)間的功能有：A.MotionOptimization?B.CycleTimePredictor?C.PathAccuracy?D.CollisionSkip?E.ContinuousTurn答案：ABE2.7在ABB系統(tǒng)中，屬于“WorldZone”監(jiān)控范圍的參數(shù)有：A.WZHomeJointDef?B.WZCylinderDef?C.WZFree?D.WZDisable?E.WZDOSet答案：ABCE2.8下列哪些傳感器數(shù)據(jù)可通過OPCUA上傳至MES？A.關(guān)節(jié)電流?B.電機(jī)溫度?C.程序號(hào)?D.報(bào)警代碼?E.能耗計(jì)數(shù)答案：ABCDE2.9在YaskuniMotoSim中，支持的外部軸類型有：A.直線導(dǎo)軌?B.旋轉(zhuǎn)變位機(jī)?C.翻轉(zhuǎn)變位機(jī)?D.升降機(jī)構(gòu)?E.混合變位機(jī)答案：ABCDE2.10在RobotStudio的“PythonAPI”中，可用于創(chuàng)建目標(biāo)點(diǎn)的對(duì)象有：A.RobTarget?B.JointTarget?C.WorkObject?D.ToolData?E.SpeedData答案：AB3.填空題（每空1分，共30分）3.1在ABBRobotStudio中，指令MoveLp1,v200,z50,tWeld\WObj:=wobj1;其中z50表示轉(zhuǎn)彎半徑為________mm。答案：503.2KUKA機(jī)器人中，將PTP運(yùn)動(dòng)加速度由默認(rèn)降至25%，需修改系統(tǒng)變量$ACC_AXIS[1..6]為________。答案：253.3FANUC機(jī)器人位置寄存器PR[i]的最大下標(biāo)i=________。答案：9993.4在RobotStudio的“CreateMechanism”向?qū)е校絷P(guān)節(jié)類型為旋轉(zhuǎn)，則“JointLimits”需填寫________與________兩個(gè)值。答案：下限；上限3.5離線仿真時(shí)，若TCP軌跡顏色由綠變紅，說明速度超過________%額定值。答案：1003.6在KUKA.Sim中，節(jié)拍統(tǒng)計(jì)結(jié)果保存在________文件夾下的.csv文件。答案：Report3.7Yaskuni控制器中，指令MOVJVJ=50其中VJ單位是________。答案：%3.8若機(jī)器人基坐標(biāo)系被移動(dòng)，需重新執(zhí)行________點(diǎn)法進(jìn)行標(biāo)定。答案：三3.9在ABB系統(tǒng)中，將數(shù)字輸出置1的指令為________。答案：SetDO3.10在RobotStudio的“AddIns”里，插件“________”用于生成坡口切割軌跡。答案：Machining3.11在FANUC系統(tǒng)中，將UO[1]強(qiáng)制為ON，需進(jìn)入________菜單。答案：I/O→UOP3.12KUKA機(jī)器人中，變量$POS_ACT表示________坐標(biāo)系下的當(dāng)前位置。答案：世界3.13在MotoSim中，若外部軸類型為“T”軸，其運(yùn)動(dòng)方式為________。答案：直線3.14離線程序下載后，若出現(xiàn)“50001參考位置錯(cuò)誤”，應(yīng)檢查________坐標(biāo)系。答案：工件3.15在RobotStudio的“PathEditor”里，快捷鍵Ctrl+D的功能是________。答案：復(fù)制目標(biāo)點(diǎn)3.16在KUKA.Sim中，若將“$SEN_TYPE”設(shè)為1，表示啟用________傳感器。答案：力矩3.17在ABB系統(tǒng)中，將速度數(shù)據(jù)v200的“v_tcp”分量改為300，則TCP速度為________mm/s。答案：3003.18在FANUC系統(tǒng)中，指令“UTOOL_NUM=2”表示切換至________號(hào)工具坐標(biāo)。答案：23.19在RobotStudio的“MultiMove”中，若機(jī)器人R1為主，R2為從，則R2程序需使用________指令等待R1。答案：WaitSyncTask3.20在KUKA機(jī)器人中，變量$TIMER[1]的單位為________ms。答案：13.21在Yaskuni控制器中，指令“PAUSE”后，程序再啟動(dòng)需按________鍵。答案：START3.22在RobotStudio的“Collision”設(shè)置中，若將“SafetyMargin”設(shè)為5，則碰撞檢測(cè)膨脹________mm。答案：53.23在FANUC系統(tǒng)中，將寄存器R[i]清零的指令為________。答案：R[i]=03.24在KUKA.Sim中，若將“$GEAR_STEP”設(shè)為3，則機(jī)器人運(yùn)行在________檔。答案：三3.25在ABB系統(tǒng)中，指令“ConfJ\On”表示________監(jiān)控開啟。答案：軸配置3.26在MotoSim中，若外部軸編碼器電池電壓低于________V，需更換。答案：3.03.27在RobotStudio的“PythonAPI”中，創(chuàng)建機(jī)器人實(shí)例需調(diào)用函數(shù)________。答案：Controller.CreateRobot3.28在KUKA機(jī)器人中，變量$VEL_ACT[3]表示第________軸的實(shí)際速度。答案：33.29在FANUC系統(tǒng)中，將程序名改為“TEST”需在________菜單下完成。答案：SELECT→DETAIL3.30在ABB系統(tǒng)中，將事件“ERROR”綁定到“TPWrite”需在________選項(xiàng)卡設(shè)置。答案：EventManager4.簡(jiǎn)答題（封閉型，每題5分，共25分）4.1簡(jiǎn)述在RobotStudio中利用“CreateMechanism”創(chuàng)建兩軸變位機(jī)的三步關(guān)鍵操作。答案：1.導(dǎo)入三維模型并定義Link；2.添加Joint并設(shè)置軸類型、限位；3.設(shè)置Base與Endeffector，驗(yàn)證運(yùn)動(dòng)范圍。4.2說明KUKA機(jī)器人中“$ADVANCE”參數(shù)對(duì)節(jié)拍的影響機(jī)理。答案：$ADVANCE決定預(yù)讀指令數(shù)，值越大，機(jī)器人提前規(guī)劃軌跡，減少加速停頓，從而縮短節(jié)拍。4.3列舉FANUC機(jī)器人離線程序下裝后必須現(xiàn)場(chǎng)校驗(yàn)的三項(xiàng)內(nèi)容。答案：1.TCP精度；2.工件坐標(biāo)系；3.外部軸零點(diǎn)。4.4簡(jiǎn)述Yaskuni控制器中“P變量”與“RP變量”的區(qū)別。答案：P變量為位置寄存器，斷電保持；RP變量為臨時(shí)位置變量，斷電清零。4.5說明在RobotStudio中利用“MultiMove”實(shí)現(xiàn)雙機(jī)協(xié)調(diào)焊接時(shí)，主從機(jī)器人程序同步的指令。答案：主機(jī)器人使用SyncMoveOn，從機(jī)器人使用WaitSyncTask，確保同時(shí)啟動(dòng)。5.簡(jiǎn)答題（開放型，每題10分，共30分）5.1某項(xiàng)目需將ABBIRB460060/2.05用于車門弧焊，離線程序已生成?，F(xiàn)場(chǎng)發(fā)現(xiàn)焊縫根部熔深不足，請(qǐng)?zhí)岢鲭x線端可調(diào)整的三項(xiàng)參數(shù)并說明理由。答案：1.降低TCP速度至原值70%，增加熱輸入；2.將z50改為z10，減少轉(zhuǎn)彎甩弧；3.調(diào)整焊槍角度5°，改善熔池流動(dòng)。5.2在KUKA.Sim中，用戶報(bào)告節(jié)拍比實(shí)際快8%。請(qǐng)給出離線端校準(zhǔn)流程。答案：1.導(dǎo)入真實(shí)機(jī)器人.xml參數(shù)；2.將$VEL_AXIS與$ACC_AXIS按現(xiàn)場(chǎng)伺服限制修正；3.在“MotionBehavior”勾選“RealisticServo”；4.重新運(yùn)行“CycleTimeAnalysis”并對(duì)比實(shí)測(cè)。5.3某FANUC機(jī)器人集成激光焊縫跟蹤，現(xiàn)場(chǎng)出現(xiàn)跟蹤偏移0.7mm。請(qǐng)從離線編程角度提出改進(jìn)方案。答案：1.在ROBOGUIDE中啟用“SensorInterface”插件，模擬激光線；2.將搜索速度由100mm/s降至30mm/s；3.在離線程序中添加“SearchStart/End”模板，生成補(bǔ)償向量PR[99]；4.現(xiàn)場(chǎng)只需示教三點(diǎn)即可自動(dòng)修正。6.應(yīng)用題（綜合類，共55分）6.1軌跡優(yōu)化計(jì)算（15分）已知ABBIRB120在MoveL路徑中，原速度數(shù)據(jù)v200（TCP=200mm/s，zone=50mm），加速度為默認(rèn)?，F(xiàn)需將節(jié)拍縮短12%，允許最大TCP=300mm/s，zone可放寬至100mm。求：(1)新區(qū)數(shù)據(jù)應(yīng)如何命名？(2)若路徑長(zhǎng)1200mm，原節(jié)拍7.2s，驗(yàn)證是否滿足縮短12%目標(biāo)。答案：(1)命名v300_z100；(2)新區(qū)下理論時(shí)間=1200/300+100/300≈4.33s，縮短(7.24.33)/7.2=39.9%，遠(yuǎn)超12%，滿足。6.2碰撞分析（15分）在RobotStudio中，機(jī)器人底座與夾具最小距離仿真顯示5mm，現(xiàn)場(chǎng)實(shí)測(cè)僅2mm。請(qǐng)給出離線端排查步驟。答案：1.檢查三維模型比例，確認(rèn)導(dǎo)入單位是否為mm；2.核對(duì)機(jī)器人BaseFrameZ值，與現(xiàn)場(chǎng)激光跟蹤儀數(shù)據(jù)對(duì)比；3.將夾具模型“SimplifyLevel”設(shè)為0，關(guān)閉輕量化；4.重新運(yùn)行“CollisionDetection”，記錄最小距離；5.若仍不符，更新夾具實(shí)測(cè)點(diǎn)云并替換模型。6.3多機(jī)協(xié)調(diào)編程（25分）項(xiàng)目需求：ABB雙機(jī)（R1+R2）協(xié)同搬運(yùn)2m長(zhǎng)電池包，質(zhì)量80kg，R1承重60kg，R2承重20kg。離線端需完成：(1)建立共享工件坐標(biāo)系wobjCoop；(2)生成同步MoveL軌跡，起升高度200mm；(3)設(shè)置力控互鎖，當(dāng)R1受力>700N或R2受力>250N時(shí)暫停。請(qǐng)寫出關(guān)鍵