2025年工業(yè)機器人系統(tǒng)運維員考試卷及答案一、單項選擇題（每題1分，共20分。每題只有一個正確答案，請將正確選項字母填入括號內）1.工業(yè)機器人示教器急停按鈕被按下后，系統(tǒng)最先觸發(fā)的信號是（）。A.伺服使能斷開B.程序暫停C.抱閘閉合D.安全門打開答案：A2.在六軸串聯(lián)機器人中，若第3軸減速器潤滑脂出現(xiàn)乳化，最可能的原因是（）。A.油脂型號不匹配B.密封圈老化進水C.減速器溫升過高D.電機電流過大答案：B3.使用EtherCAT總線時，周期抖動大于1ms，首先應檢查（）。A.從站電纜屏蔽層接地B.主站CPU風扇轉速C.交換機端口速率D.機器人負載慣量答案：A4.更換伺服電機編碼器電池時，必須保持控制器（）。A.斷電狀態(tài)B.急停狀態(tài)C.上電狀態(tài)D.維護模式答案：C5.對機器人進行零點校準時，下列工具中精度最高的是（）。A.機械對針B.激光跟蹤儀C.電子水平儀D.鋼板尺答案：B6.在SafetyI/O配置中，若要將雙通道急停信號接入Category3，必須滿足（）。A.單通道+自檢B.雙通道+交叉監(jiān)控C.雙通道+單電源D.單通道+冗余輸出答案：B7.機器人TCP漂移僅發(fā)生在垂直方向，最可能的原因是（）。A.基座螺栓松動B.減速器背隙增大C.電機溫升過高D.編碼器線斷股答案：B8.使用Mat公式計算電機額定扭矩：Tn=9550×P/n，其中P單位kW，n單位r/min。若P=2.5kW，n=3000r/min，則Tn為（）。A.7.96N·mB.8.12N·mC.7.54N·mD.8.75N·m答案：A9.在IRB4600中，更換SMB板后必須執(zhí)行的操作是（）。A.更新RAPID程序B.轉數(shù)計數(shù)器更新C.加載新系統(tǒng)密鑰D.重新標定工具坐標答案：B10.機器人運行中出現(xiàn)“50057Jointpositionerror”報警，最優(yōu)先檢查（）。A.伺服驅動器溫度B.電機抱閘電壓C.編碼器反饋電纜D.外軸減速比答案：C11.若機器人控制柜24VDC電源實測23.1V，可判定（）。A.正常范圍B.輕微欠壓，可長期運行C.必須立即更換電源模塊D.需檢查負載電流是否過高答案：D12.在RobotStudio中，將虛擬控制器升級為7.0版本后，舊版本備份會（）。A.自動遷移B.需手動導入并轉換C.無法識別D.直接回傳即可答案：B13.使用KUKA.WorkVisual配置安全接口時，若將SL_I1映射為雙通道，則SL_I2必須（）。A.置空B.映射同一信號C.映射反向信號D.映射冗余信號答案：D14.機器人末端執(zhí)行器質量增加后，必須重新標定（）。A.World坐標B.工具坐標C.基坐標D.工件坐標答案：B15.在FANUCLRMate200iD中，若發(fā)生“SRVO046OVC”報警，表示（）。A.過電流B.過電壓C.過載D.超速答案：A16.使用Mat公式計算減速器輸出扭矩：Tout=Tin×i×η，若Tin=10N·m，i=100，η=0.95，則Tout為（）。A.950N·mB.1000N·mC.1050N·mD.900N·m答案：A17.機器人控制柜散熱風扇停轉，控制器最先觸發(fā)的報警是（）。A.電機過熱B.柜內超溫C.風扇故障D.伺服斷開答案：C18.在ABB系統(tǒng)中，若將I/O板DSQC652更換為DSQC651，必須（）。A.修改EIO.cfgB.重新校核零點C.更新系統(tǒng)密鑰D.更換交叉開關答案：A19.機器人運行軌跡出現(xiàn)周期性波紋，最可能的原因是（）。A.導軌平行度超差B.減速器齒輪缺齒C.伺服增益過高D.電機軸承磨損答案：C20.對機器人進行年度保養(yǎng)時，減速器潤滑脂更換周期一般按照（）。A.運行時間+停機時間B.僅運行時間C.僅通電時間D.環(huán)境溫度答案：B二、多項選擇題（每題2分，共20分。每題有兩個或兩個以上正確答案，多選、少選、錯選均不得分）21.下列哪些情況會導致機器人產生“Pathaccuracy”報警（）。A.負載慣量超參數(shù)B.電機編碼器故障C.導軌潤滑不足D.工具坐標未標定E.外軸同步偏差答案：A、B、E22.關于伺服驅動器再生電阻，下列說法正確的是（）。A.用于消耗電機回饋能量B.阻值越小則消耗功率越大C.功率選型需考慮制動頻次D.可完全替代機械抱閘E.溫升過高需檢查容量答案：A、C、E23.機器人控制柜日常點檢項目包括（）。A.風扇運轉聲音B.24VDC電壓C.示教器屏幕亮度D.柜門密封條E.伺服電機絕緣答案：A、B、D24.使用激光跟蹤儀標定機器人時，需輸入的參數(shù)有（）。A.大氣溫度B.大氣濕度C.反射鏡半徑D.機器人基坐標E.跟蹤儀站位坐標答案：A、C、E25.下列哪些屬于ISO102181:2011定義的安全功能（）。A.緊急停止B.保護性停止C.安全限速D.安全方向E.安全力矩關閉答案：A、B、C、E26.機器人TCP標定誤差來源包括（）。A.尖錐與球槽間隙B.測量儀采樣頻率C.關節(jié)角加速度D.環(huán)境溫度梯度E.標定姿勢數(shù)量不足答案：A、B、D、E27.在KUKAKRC4中，下列文件包含機器人零點信息的是（）。A.RDC.xmlB.MADA.DATC.$ROBCOR.DATD.MACHINE.DATE.IOSYS.INI答案：B、C28.關于機器人電纜拖鏈選型，正確的有（）。A.彎曲半徑≥10倍電纜外徑B.分隔片可減少摩擦C.填充率≤60%D.必須選用屏蔽電纜E.拖鏈長度越長越好答案：A、B、C29.機器人運行中出現(xiàn)“Singularity”報警，可采取的措施有（）。A.降低運行速度B.修改路徑避開奇異點C.增加奇異點容忍角D.提高伺服增益E.更換更大功率電機答案：A、B、C30.下列哪些屬于工業(yè)機器人系統(tǒng)運維員二級工職業(yè)技能等級證書考核內容（）。A.機械裝配圖識讀B.伺服驅動器參數(shù)整定C.安全回路故障排查D.工藝軌跡離線編程E.成本核算答案：A、B、C、D三、填空題（每空1分，共20分）31.ABBIRC5主計算機與軸計算機之間采用________總線通信，理論最大速率為________Mbps。答案：EtherNet/IP，100032.使用Mat公式計算電機功率：P=T×n/9550，若T=15N·m，n=2000r/min，則P=________kW。答案：3.1433.在FANUC系統(tǒng)中，復位“SRVO230”報警前，必須先排除________電壓異常。答案：DC鏈路34.機器人控制柜防護等級IP54中，數(shù)字5表示防塵等級，數(shù)字4表示防________等級。答案：濺水35.六軸機器人腕部奇異點發(fā)生在J4與J6軸線________時。答案：共線36.更換KUKA伺服包后，必須在________菜單中重新校準________偏移。答案：Startup，Resolver37.使用激光跟蹤儀進行絕對精度標定時，最少需要________個測量點，推薦________個。答案：60，12038.若機器人基座水平度超差0.5mm/m，則TCP重復定位精度可能下降________mm。答案：0.239.在ABB系統(tǒng)中，轉數(shù)計數(shù)器更新成功后，需將機器人移動至________位置進行驗證。答案：同步40.機器人末端執(zhí)行器最大允許慣量由________與________共同決定。答案：電機扭矩，減速比四、判斷題（每題1分，共10分。正確打“√”，錯誤打“×”）41.機器人運行中修改工具坐標立即生效，無需重啟程序。答案：√42.伺服驅動器再生電阻阻值越大，則制動轉矩越大。答案：×43.在RobotStudio中，虛擬控制器版本可高于真實控制器版本。答案：×44.機器人安全圍欄高度不得低于1.8m。答案：√45.更換電機后必須重新進行負載慣量辨識。答案：√46.機器人控制柜內24VDC與220VAC可共用同一接地排。答案：×47.使用激光跟蹤儀時，溫度每變化1℃，鋼件長度約變化11.7μm/m。答案：√48.機器人運行中出現(xiàn)“Motionsupervision”報警，可通過降低AccSet參數(shù)解決。答案：√49.機器人基坐標系原點必須設置在J1軸中心線上。答案：×50.在KUKA系統(tǒng)中，$VEL_AXIS[1]表示J1軸的絕對速度。答案：×五、簡答題（共30分）51.（封閉型，6分）列出ABB機器人年度保養(yǎng)中必須更換的三種易耗件并說明更換標準。答案：1.伺服風扇：運行3萬小時或軸承異響即更換；2.控制柜電池：每2年或電量低于2.8V更換；3.示教器觸摸屏保護膜：出現(xiàn)劃痕影響視線即更換。52.（開放型，6分）某機器人工作站在夏季高溫時段頻繁報“電機溫度過高”，請給出系統(tǒng)性排查思路。答案：1.檢查控制柜空調制冷量是否匹配；2.測量電機繞組絕緣與直流電阻判斷是否老化；3.檢查伺服驅動器電流波形是否異常諧波；4.核對負載率與選型手冊裕量；5.檢查風扇風道是否被粉塵堵塞；6.檢查加減速曲線是否過于激進；7.檢查環(huán)境溫度傳感器校準；8.檢查電纜拖鏈是否壓迫動力線導致散熱不良；9.必要時增加外部軸強制風冷或水冷。53.（封閉型，6分）說明KUKA機器人“Master”與“Slave”軸配置步驟。答案：1.在WorkVisual中打開項目；2.進入MachineConfiguration；3.添加外軸并設類型為Linear；4.在KinematicChain中將機器人設為Master，外軸設為Slave；5.配置耦合系數(shù)與方向；6.下載并重啟；7.執(zhí)行$ASYNC_AXIS復位；8.重新標定World坐標。54.（開放型，6分）某客戶要求將機器人絕對定位精度從±1mm提升至±0.3mm，請給出技術路線。答案：1.采用激光跟蹤儀進行AbsoluteAccuracy校準；2.增加測量點密度至200點以上；3.使用20℃±0.5℃恒溫環(huán)境；4.對機器人進行溫漂補償建模；5.升級伺服驅動器至22bit以上編碼器；6.采用外部光柵尺閉環(huán)反饋；7.優(yōu)化路徑濾波參數(shù)；8.定期復測并修正。55.（封閉型，6分）寫出FANUC機器人恢復鏡像備份的完整步驟。答案：1.開機按住F1+F5進入BMON；2.選擇3.Controllerbackup/restore；3.選擇2.RestorefromUSB；4.選擇鏡像文件.img；5.確認覆蓋；6.等待100%；7.重啟；8.進入Master/Cal菜單，重新標定零點；9.恢復用戶幀與工具幀；10.運行程序驗證。六、應用題（共50分）56.（計算類，10分）某六軸機器人J3軸減速器額定輸出扭矩500N·m，速比160，效率0.92，電機額定轉速3000r/min。若實際負載慣量折算到電機軸為0.025kg·m2，要求加速時間0.2s達到額定轉速，請計算所需電機峰值扭矩（忽略摩擦）。答案：角加速度α=3000×2π/60/0.2=1570.8rad/s2；加速扭矩Tacc=0.025×1570.8=39.27N·m；額定扭矩Tn=500/160/0.92=3.40N·m；峰值扭矩Tmax=39.27+3.40=42.67N·m。57.（分析類，10分）某搬運機器人在高速放下工件時發(fā)生“掉件”現(xiàn)象，已確認真空泵負壓值85kPa正常，吸盤無裂紋，請給出故障樹分析并指出最可能節(jié)點。答案：故障樹：1.負壓建立失敗→泵、管路、表；2.負壓保持失敗→泄漏；3.動態(tài)慣性力過大→加速度；4.吸盤材料老化→摩擦系數(shù)下降；5.工件表面不平→有效面積下降；6.程序提前斷真空→時序；7.電磁閥響應延遲→閥芯磨損?，F(xiàn)場實測：加速度4000mm/s2時真空表瞬時跌落至45kPa，判定為加速度過大導致動態(tài)力大于吸附力，需降低放置加速度至2000mm/s2并增加軟放置功能。58.（綜合類，15分）某客戶現(xiàn)場有ABBIRB6700200/2.60一臺，需加裝線性導軌第七軸，導軌行程8m，最大速度1.5m/s，加速度2m/s2，負載合計2200kg（含機器人）。請完成：1.計算電機所需峰值功率；2.選擇減速機型號（給出品牌與速比）；3.設計同步帶或齒輪齒條方案并說明理由；4.列出SafetyI/O清單；5.給出EtherCAT拓撲圖文字描述。答案：1.加速力F=2200×2=4400N；速度v=1.5m/s；峰值功率P=F×v=6600W，取1.5倍裕量，選10kW伺服電機。2.選STOBERP521行星減速機，速比i=15，額定輸出扭矩1800N·m，峰值扭矩2800N·m，滿足要求。3.采用齒輪齒條方案，模數(shù)4，齒條材料C45淬火，理由：長行程下同步帶易拉伸，齒輪齒條剛性高、壽命長、維護量低。4.SafetyI/O：雙通道急停、安全門、安全地毯、安全限速、安全絕對位置、抱閘檢測、速度監(jiān)控、力矩監(jiān)控。5.拓撲：KRC4主站→EL6695橋→ACOPOSmulti伺服從站→EL1904輸入→EL2904輸出→EL9410電源→EL1008普通輸入，采用線型拓撲，末端加EL9011終端電阻，循環(huán)周期1ms。59.