2025年工業(yè)機器人系統(tǒng)運維員實操認證試卷及答案一、單項選擇題（每題1分，共20分。每題只有一個正確答案，請將正確選項字母填入括號內(nèi)）1.當工業(yè)機器人示教器出現(xiàn)“SRVO062BZAL”報警時，最優(yōu)先的檢查步驟是（）。A.更換伺服放大器B.檢查機器人本體電池電壓C.重新校準零點D.重啟控制器電源答案：B2.在FANUC系統(tǒng)中，若需要查看伺服電機絕對編碼器電池電量，應(yīng)進入的菜單是（）。A.SYSTEM→MASTER/SLAVEB.SYSTEM→BATTERYC.SYSTEM→AXIS→ABSBATD.SYSTEM→SVPRM答案：C3.某六軸機器人第3軸減速機潤滑脂型號為VIGOGreaseRE0，其首次更換周期為（）。A.每3000hB.每5000hC.每10000hD.每20000h答案：C4.使用SRTP協(xié)議進行機器人與PLC安全通信時，默認端口號為（）。A.80B.443C.44818D.502答案：C5.當機器人TCP漂移量連續(xù)三天超過0.5mm，最先應(yīng)排查的硬件是（）。A.伺服電機B.末端執(zhí)行器氣管C.機器人基座地腳螺栓D.減速機背隙答案：D6.在ABBIRC5控制器中，若出現(xiàn)“50296SMBmemorydifference”報警，正確處理順序是（）。A.更新RAPID→重啟→更換SMBB.更換串行測量板→重新校準→備份SMB內(nèi)存C.備份SMB內(nèi)存→更換SMB→從備份恢復(fù)→重新校準D.重新校準→重啟→更換SMB答案：C7.下列關(guān)于機器人安全回路描述，錯誤的是（）。A.雙通道急?；芈繁仨毥徊姹O(jiān)控B.安全門回路可單通道接入C.安全PLC與機器人安全I/O須周期測試D.模式選擇開關(guān)信號需采用冗余輸入答案：B8.若機器人控制柜散熱風扇轉(zhuǎn)速低于額定值20%，則控制器將（）。A.立即斷電B.報警并限速運行C.自動降容至50%D.無任何提示答案：B9.在KUKA.WorkVisual中，用于總線配置的項目文件擴展名為（）。A..srcB..datC..wvsD..xml答案：C10.機器人工具坐標系標定時，若四點法與五點法結(jié)果差異大于0.8mm，應(yīng)首先（）。A.重新標定第五點B.檢查末端執(zhí)行器安裝剛性C.降低示教速度D.更換測量針答案：B11.當機器人運行中出現(xiàn)“MOTN023Insingularity”報警，最佳處理策略是（）。A.降低加速度B.修改軌跡避開奇異點C.提高速度overrideD.切換至關(guān)節(jié)運動答案：B12.下列哪種總線支持時間同步精度小于1μs，適用于視覺動態(tài)抓取（）。A.EtherCATB.PROFINETRTC.DeviceNetD.CCLink答案：A13.若機器人控制柜24VDC電源紋波峰值超過1.2V，最可能引起（）。A.伺服電機失步B.示教器閃屏C.安全PLC誤動作D.制動器釋放失敗答案：C14.在FANUC系統(tǒng)中，恢復(fù)ImageBackup時不需要的硬件是（）。A.示教器B.控制器主板C.伺服放大器D.機器人本體答案：D15.機器人重復(fù)定位精度測試標準ISO9283規(guī)定，測試路徑應(yīng)為（）。A.正方形四角B.立方體八頂點C.五方向15點D.三方向9點答案：C16.當使用激光跟蹤儀檢測機器人絕對精度時，靶球安裝應(yīng)滿足（）。A.與TCP剛性連接且偏心小于0.1mmB.通過柔性繩懸掛C.安裝在機器人基座D.安裝在控制柜頂部答案：A17.若機器人控制柜接地電阻實測為1.8Ω，按照IEC602041應(yīng)（）。A.合格B.限期整改至＜0.1ΩC.限期整改至＜1ΩD.無需處理答案：C18.在KUKA系統(tǒng)中，變量“$VEL_AXIS[3]”表示（）。A.第3軸當前位置B.第3軸額定速度百分比C.第3軸最大加速度D.第3軸電機溫度答案：B19.機器人工具負載參數(shù)設(shè)置錯誤將直接導致（）。A.軌跡超差B.伺服電機過載報警C.控制柜溫度升高D.示教器黑屏答案：B20.當機器人與外部軸協(xié)同作業(yè)時，若外部軸編碼器反饋突然丟失，機器人將（）。A.繼續(xù)運行B.立即斷開伺服使能C.減速至停止并報警D.切換至獨立運行答案：C二、多項選擇題（每題2分，共20分。每題有兩個或兩個以上正確答案，多選、少選、錯選均不得分）21.下列哪些操作會觸發(fā)FANUC機器人“MCTL003”報警（）。A.在T1模式下調(diào)用宏程序B.在AUTO模式下未按RESET直接啟動C.在T2模式下速度超過250mm/sD.在AUTO模式下安全門被打開答案：BD22.關(guān)于機器人控制柜日常點檢，必須包含（）。A.風扇噪聲B.24VDC輸出電壓C.示教器觸摸屏亮度D.柜門密封條完整性答案：ABD23.以下哪些情況需要重新校準機器人零點（）。A.更換伺服電機B.更換減速機C.更換示教器電纜D.更換SMB電池后丟失計數(shù)答案：ABD24.使用EtherNet/IP總線時，EDS文件包含的信息有（）。A.設(shè)備廠商IDB.輸入輸出字節(jié)長度C.安全SIL等級D.默認網(wǎng)關(guān)地址答案：AB25.機器人TCP標定失敗可能的原因有（）。A.測量針松動B.基坐標未建立C.環(huán)境振動過大D.示教器死機答案：AC26.下列屬于機器人安全等級PLe必需的元件（）。A.雙通道急停按鈕B.安全繼電器帶強制導向觸點C.單通道模式選擇開關(guān)D.安全PLC通過TüV認證答案：ABD27.在KUKA系統(tǒng)中，變量“$OUT[17]”可被以下哪些指令寫入（）。A.SET_DOUTB.RESET_DOUTC.PULSE_DOUTD.WAIT_DOUT答案：ABC28.機器人控制柜內(nèi)哪些模塊需要年度緊固檢查（）。A.電源端子排B.伺服放大器直流母線C.示教器支架D.安全繼電器插槽答案：ABD29.若機器人運行軌跡出現(xiàn)周期性波紋，可能的原因有（）。A.減速機齒輪磨損B.伺服增益過高C.電機軸承損壞D.工具負載過小答案：ABC30.下列哪些軟件可用于FANUC機器人遠程監(jiān)控（）。A.ROBOGUIDEB.SNPXC.CIMPLICITYD.HandleTool答案：BC三、填空題（每空1分，共20分）31.FANUC機器人默認的系統(tǒng)變量“$SCR.$RUNOVLIM”最大可設(shè)為________。答案：10032.ABB機器人中，用于讀取當前TCP速度的函數(shù)為________。答案：vTCP()33.KUKA機器人安全接口X11的引腳________與________為雙通道急停輸入。答案：1234.當機器人控制柜環(huán)境溫度超過________℃時，F(xiàn)ANUC系統(tǒng)將報警“INTP311”。答案：4535.在FANUC系統(tǒng)中，鏡像備份文件存放的默認路徑為________。答案：MD:\BACKUP36.機器人減速機潤滑脂更換后，應(yīng)運行________min以排出氣泡。答案：2037.ISO102181規(guī)定，機器人安全停止類別1的停止距離應(yīng)≤________mm。答案：50038.若機器人基座水平度誤差大于________mm/m，需重新調(diào)整墊鐵。答案：0.539.在EtherCAT總線中，分布時鐘同步誤差通常小于________ns。答案：10040.機器人工具負載慣量誤差超過________%時，必須重新標定。答案：1041.當FANUC伺服放大器直流母線電壓低于________V時，報警“SVDC230”出現(xiàn)。答案：20042.ABB機器人SMB電池電壓低于________V需更換。答案：2.843.KUKA機器人變量“$AXIS_ACT”返回的數(shù)據(jù)類型為________。答案：E6AXIS44.機器人控制柜防護等級IP54中，數(shù)字“5”表示防塵________。答案：不能完全防止灰塵進入，但進入量不影響運行45.在FANUC系統(tǒng)中，恢復(fù)ImageBackup的快捷鍵為________。答案：F1+F546.機器人末端執(zhí)行器氣管外徑6mm，允許最小彎曲半徑為________mm。答案：3047.當機器人運行速度降至額定值________%以下時，可視為低速維護模式。答案：2548.機器人伺服電機絕緣電阻測試值應(yīng)大于________MΩ。答案：10049.在FANUC系統(tǒng)中，清除報警“SRVO230”需同時按下________鍵。答案：RESET+FAULT50.機器人控制柜內(nèi)接地銅排最小截面積不得小于________mm2。答案：16四、簡答題（共6題，每題5分，共30分）51.簡述FANUC機器人零點丟失后的完整恢復(fù)流程（封閉型）。答案：1）確認報警號，拍照記錄；2）更換或充電電池，確保電壓≥3.6V；3）進入SYSTEM→MASTER/CAL→ZEROPOSMASTER，選擇“SINGLEAXISMASTER”，逐軸手動移動到機械零刻度；4）記錄每軸零點數(shù)據(jù)；5）退出并重啟；6）運行零點驗證程序，檢查重復(fù)精度≤0.02mm；7）備份新零點文件至外部存儲。52.列舉并解釋機器人控制柜年度保養(yǎng)中必須斷電才能實施的5項內(nèi)容（封閉型）。答案：1）直流母線電容放電后緊固螺栓，防止殘余電壓觸電；2）更換電源模塊冷卻風扇，避免旋轉(zhuǎn)傷人；3）檢查安全繼電器觸點，需拆線測量導通；4）清潔伺服放大器散熱片，防止靜電損壞板卡；5）測量接地電阻，需斷開所有并聯(lián)地線確保精度。53.說明EtherCAT總線出現(xiàn)“同步丟失”報警的排查思路（開放型）。答案：1）檢查主站DC參數(shù)，確認周期與從站匹配；2）用Wireshark抓包，分析分布時鐘抖動；3）逐段測量網(wǎng)線阻抗，確保100Ω±5Ω；4）檢查從站ESC芯片溫度，若＞85℃則改善散熱；5）更新從站固件至兼容版本；6）降低總線負載率至＜70%；7）若仍異常，采用冗余環(huán)網(wǎng)拓撲并啟用熱插拔功能。54.描述如何利用激光跟蹤儀檢測機器人絕對精度并生成補償表（開放型）。答案：1）在機器人工作空間內(nèi)選取27點立方體網(wǎng)格；2）安裝靶球于TCP，確保偏心＜0.1mm；3）用跟蹤儀記錄各點實測坐標；4）運行同名RAPID程序輸出名義坐標；5）用SpatialAnalyzer計算矢量誤差；6）將誤差值導入RobotStudio“AbsoluteAccuracy”插件；7）生成.abs文件并下載至控制器；8）重新測量驗證，確保誤差≤0.3mm。55.解釋為何機器人工具負載設(shè)置錯誤會導致軌跡超差，并給出量化分析（封閉型）。答案：負載誤差Δm=5kg，重心偏移Δr=50mm，則額外慣量ΔI=Δm·Δr2=0.0125kg·m2；控制器按額定慣量計算加速度扭矩，實際需額外扭矩ΔT=ΔI·α，若α=300rad/s2，ΔT=3.75N·m；伺服增益不變導致位置環(huán)跟蹤誤差Δe=ΔT/Kv，若Kv=1000N·m/rad，則Δe=0.00375rad≈0.21°；在臂展1.6m處，TCP弧長誤差≈1.6×0.21×π/180≈5.9mm，遠超±0.5mm要求。56.說明如何利用FANUC“ConditionMonitor”預(yù)測減速機壽命（開放型）。答案：1）開啟CM功能，設(shè)置采樣周期10ms；2）記錄第3軸扭矩波形，運行典型程序100h；3）用FFT分析頻譜，提取齒輪嚙合頻率幅值A(chǔ)0；4）每運行1000h重復(fù)測試得A1…An；5）建立趨勢曲線，當An/A0＞3時判定磨損進入晚期；6）結(jié)合潤滑脂鐵譜分析，若Fe顆粒＞500ppm，安排下次大修；7）將閾值寫入CM模板，實現(xiàn)自動預(yù)警。五、應(yīng)用題（共5題，共60分）57.計算題（10分）某機器人末端執(zhí)行器質(zhì)量12kg，重心距法蘭面120mm，繞工具坐標系Y軸慣量0.18kg·m2。若控制器誤設(shè)為6kg、80mm、0.10kg·m2，求在加速度3000mm/s2時，TCP額外靜力矩與動態(tài)力矩各是多少？答案：靜力矩ΔM=(126)×9.81×(0.120.08)=2.35N·m；動態(tài)力矩ΔT=(0.180.10)×(3000/1000)=0.24N·m；總額外力矩=2.59N·m。58.分析題（15分）現(xiàn)場發(fā)現(xiàn)機器人在焊接圓角時出現(xiàn)1.5mm恒定偏差，圓角半徑R10mm，速度500mm/s，電壓26V，電流180A。已知焊絲干伸長15mm，無碰撞，TCP標定合格。請給出系統(tǒng)分析步驟與最終根因。答案：1）用高速相機拍攝，確認電弧在圓角起始點滯后3ms；2）檢查機器人動態(tài)精度，發(fā)現(xiàn)伺服滯后＞8ms；3）對比示教器速度override，發(fā)現(xiàn)設(shè)為115%，超出額定；4）降低override至100%，滯后減至2ms，偏差降至0.3mm；5）結(jié)論：速度超限導致伺服跟蹤滯后，引起電弧偏移。59.綜合題（15分）某生產(chǎn)線含機器人、變位機、安全圍欄、光幕、激光掃描儀。請設(shè)計一份安全回路圖，要求滿足PLe，并說明每級元件選型依據(jù)。答案：1）雙通道急?！鶳NOZs524VDCTüVPLe；2）光幕→SICKdeTec4CorePLe，雙PNP輸出；3）激光掃描儀→S3000ProfessionalPLe，EFI總線接入安全PLC；4）安全PLC→SICKFlexiSoftPLe，循環(huán)時間＜10ms；5）機器人安全接口→雙通道FSoE，通過EtherCAT故障安全協(xié)議；6）變位機抱閘→通過安全繼電器PNOZs3強制導向觸點；7）所有電纜采用屏蔽雙絞，長度≤30m，電容＜1nF，確保短路檢測時間＜500ms。60.編程題（10分）用FANUCTP語言編寫一段程序：機器人從HOME出發(fā)，沿X方向200mm，Y方向100mm矩形軌跡運行，四角停頓0.5s，速度恒為50mm/s，返回HOME后輸出完成信號DO[1]=ON，要求使用偏移碼垛指令。答案：PROGRAMRECT