工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)維員操作能力水平考核試卷含答案一、單項(xiàng)選擇題（每題1分，共20分。每題只有一個正確答案，請將正確選項(xiàng)字母填入括號內(nèi)）1.工業(yè)機(jī)器人控制柜中，用于將交流220V轉(zhuǎn)換為直流24V的元件是（）A.伺服驅(qū)動器B.開關(guān)電源C.濾波器D.制動電阻答案：B2.在ABBIRC5系統(tǒng)中，若示教器顯示“10036電機(jī)溫度高”，應(yīng)首先檢查（）A.伺服電機(jī)編碼器B.抱閘繼電器C.電機(jī)風(fēng)扇及散熱通道D.示教器觸摸屏答案：C3.更換六軸機(jī)器人J4軸減速機(jī)潤滑脂時(shí)，標(biāo)準(zhǔn)注油量取決于（）A.減速機(jī)型號與廠家手冊B.機(jī)器人本體重量C.控制柜功率D.現(xiàn)場溫度答案：A4.使用FLUKE87V萬用表測量伺服驅(qū)動器UVW輸出電壓時(shí)，應(yīng)將表筆置于（）A.直流電壓檔B.交流電壓檔600VC.電阻檔D.二極管檔答案：B5.發(fā)那科機(jī)器人中，清除“SRVO062BZAL”報(bào)警需執(zhí)行的菜單路徑是（）A.MENU→SYSTEM→MASTER/CAL→RES_PCAB.MENU→FILE→LOADC.MENU→USER→TEACHD.MENU→ALARM→CLEAR答案：A6.下列總線中，實(shí)時(shí)性與抗干擾能力最適合機(jī)器人I/O擴(kuò)展的是（）A.RS232B.DeviceNetC.EtherCATD.USB2.0答案：C7.在KUKAKRC4系統(tǒng)中，用于查看軸當(dāng)前扭矩百分比的可視化工具是（）A.WorkVisualB.smartPAD診斷→軸扭矩C.KRCDiagD.KUKA.Load答案：B8.機(jī)器人末端執(zhí)行器漏氣，最不可能導(dǎo)致（）A.真空度不足B.吸盤掉落C.伺服過載D.節(jié)拍降低答案：C9.更換本體電池時(shí)，若未在5min內(nèi)完成，將丟失（）A.系統(tǒng)鏡像B.用戶程序C.零點(diǎn)校準(zhǔn)數(shù)據(jù)D.注釋信息答案：C10.對六軸機(jī)器人進(jìn)行95%額定速度帶載測試，主要考核減速機(jī)的（）A.背隙B.溫升與噪聲C.輸入轉(zhuǎn)速D.輸出慣量答案：B11.在安川DX200中，欲將通用I/O地址10010強(qiáng)制為ON，應(yīng)進(jìn)入（）A.維護(hù)模式→IO→通用→強(qiáng)制B.管理模式→安全→IOC.用戶模式→程序→編輯D.管理模式→參數(shù)→軸答案：A12.下列關(guān)于伺服驅(qū)動器再生電阻的描述，正確的是（）A.阻值越大，能耗制動效果越差B.功率越大，母線電壓跌落越快C.阻值越小，制動電流越小D.功率與阻值無關(guān)答案：A13.機(jī)器人TCP精度超差，首先應(yīng)排除（）A.工具坐標(biāo)未標(biāo)定B.減速機(jī)磨損C.控制柜風(fēng)扇停轉(zhuǎn)D.連桿變形答案：C14.使用激光跟蹤儀檢測機(jī)器人絕對定位精度時(shí)，采樣頻率一般不低于（）A.10HzB.100HzC.1kHzD.10kHz答案：B15.在FANUC機(jī)器人中，若程序行“JP[1]100%FINE”頻繁觸發(fā)“INTP311停止誤差過大”，可調(diào)整參數(shù)（）A.$PARAM_GROUP.$STOP_ERLB.$PARAM_GROUP.$JERKC.$PARAM_GROUP.$ACCD.$PARAM_GROUP.$TIME答案：A16.機(jī)器人控制柜接地電阻值，例行維護(hù)要求小于（）A.0.1ΩB.1ΩC.4ΩD.10Ω答案：A17.更換本體伺服電機(jī)后，必須重新（）A.做LoadData測定B.設(shè)置電機(jī)型號參數(shù)并校準(zhǔn)編碼器偏移C.更新系統(tǒng)固件D.格式化CF卡答案：B18.在KUKA系統(tǒng)變量中，記錄當(dāng)前系統(tǒng)運(yùn)行總里程的變量是（）A.$MACHINE.DATB.$ROB_TRAJECTORYC.$MOT_DIST[1..6]D.$AXIS_HOME答案：C19.機(jī)器人示教器觸摸屏局部失靈，經(jīng)重啟無效，優(yōu)先采用（）A.更換觸摸屏排線B.重裝系統(tǒng)C.格式化用戶盤D.更換主板答案：A20.對控制柜進(jìn)行年度保壓測試，AC220V回路施加電壓為（）A.250V1minB.500V1minC.1000V1minD.1500V1min答案：C二、多項(xiàng)選擇題（每題2分，共20分。每題有兩個或兩個以上正確答案，多選、少選、錯選均不得分）21.下列哪些情況會導(dǎo)致機(jī)器人“超差報(bào)警”（）A.編碼器線斷股B.伺服驅(qū)動器電流環(huán)增益漂移C.工具負(fù)載設(shè)置過大D.控制柜24V電源掉電答案：ABC22.關(guān)于機(jī)器人維護(hù)中的LOTO（上鎖掛牌）制度，正確做法包括（）A.主電源開關(guān)處掛個人鎖B.使用通用鎖方便管理C.鑰匙由作業(yè)者本人保管D.多人作業(yè)需多把鎖答案：ACD23.進(jìn)行減速機(jī)油脂采樣時(shí)，需要記錄的信息有（）A.運(yùn)行時(shí)間B.油脂顏色與氣味C.機(jī)器人序列號D.采樣位置答案：ABCD24.下列哪些測試屬于機(jī)器人性能測試（）A.位姿重復(fù)性B.軌跡速度波動C.最小定位時(shí)間D.接地連續(xù)性答案：ABC25.更換控制柜主電源濾波器后，需確認(rèn)（）A.電容放電時(shí)間B.漏電流≤3.5mAC.絕緣電阻≥20MΩD.溫升≤45K答案：BCD26.機(jī)器人I/O模塊紅燈常亮，可能原因有（）A.24V供電欠壓B.總線終端電阻缺失C.模塊固件版本不匹配D.輸出短路答案：ABCD27.下列哪些參數(shù)屬于伺服驅(qū)動器“電流環(huán)”范疇（）A.KpB.KiC.KdD.轉(zhuǎn)矩前饋答案：ABD28.關(guān)于機(jī)器人安全電路，下列說法正確的是（）A.雙通道急停回路需交叉監(jiān)控B.安全PLC可旁路普通PLCC.門開關(guān)可使用單通道D.安全等級需達(dá)PLe答案：ABD29.使用KUKA.Load進(jìn)行負(fù)載計(jì)算時(shí)，必須輸入（）A.工具質(zhì)量B.工具重心C.慣量張量D.法蘭半徑答案：ABC30.機(jī)器人年度保養(yǎng)中，需要更換的損耗件包括（）A.本體電池B.控制柜風(fēng)扇濾網(wǎng)C.示教器觸摸筆D.伺服驅(qū)動器電解電容答案：ABD三、填空題（每空1分，共20分）31.ABB機(jī)器人中，用于查看當(dāng)前系統(tǒng)溫度的指令為________。答案：TempShow32.若FANUC機(jī)器人抱閘電源為________VDC，則抱閘繼電器線圈電壓亦為同一等級。答案：9033.在KUKA系統(tǒng)中，變量$VEL_AXIS[1]表示第1軸的________速度。答案：指令34.機(jī)器人減速機(jī)潤滑脂工作溫度范圍一般為________℃至________℃。答案：30；+9035.使用千分表檢測J1軸背隙時(shí)，表頭應(yīng)垂直于________表面。答案：輸出法蘭36.安川機(jī)器人中，參數(shù)S2C327用于設(shè)置________誤差過大檢測等級。答案：定位37.控制柜主電源進(jìn)線端子擰緊力矩通常為________N·m（M6螺釘）。答案：3.538.機(jī)器人TCP最大加速度由________與________共同決定。答案：電機(jī)扭矩；負(fù)載慣量39.在DeviceNet網(wǎng)絡(luò)中，MACID63為________節(jié)點(diǎn)，不可用于普通I/O模塊。答案：缺省/保留40.若示教器顯示“網(wǎng)絡(luò)沖突”，可使用________命令查看IP沖突設(shè)備。答案：arpa41.機(jī)器人軌跡精度測試標(biāo)準(zhǔn)ISO9283規(guī)定，測試立方體邊長應(yīng)為最大工作范圍的________%。答案：6042.更換伺服電機(jī)后，必須重新測定________數(shù)據(jù)，否則機(jī)器人運(yùn)動將產(chǎn)生抖動。答案：負(fù)載慣量比43.對M10不銹鋼螺栓進(jìn)行緊固，潤滑條件下的推薦扭矩為________N·m。答案：4544.機(jī)器人控制柜內(nèi)用于吸收電網(wǎng)高頻干擾的元件是________。答案：EMC濾波器45.在FANUC系統(tǒng)中，復(fù)位“BZAL”報(bào)警后，需進(jìn)行________操作以恢復(fù)零點(diǎn)。答案：Master/Cal46.機(jī)器人電源模塊母線電壓為340VDC，對應(yīng)交流輸入有效值約為________V。答案：24047.若機(jī)器人運(yùn)行中出現(xiàn)“Singularity”報(bào)警，應(yīng)調(diào)整路徑避開________奇異點(diǎn)。答案：腕部48.使用激光跟蹤儀時(shí)，大氣壓力變化對測量精度影響約為________ppm/hPa。答案：0.449.機(jī)器人控制柜防護(hù)等級IP54中，數(shù)字5表示________。答案：防塵50.對六軸機(jī)器人進(jìn)行負(fù)載測試時(shí)，一般要求連續(xù)運(yùn)行不少于________小時(shí)。答案：2四、判斷題（每題1分，共10分。正確打“√”，錯誤打“×”）51.機(jī)器人減速機(jī)油脂變黑必須立即更換，否則將損壞齒輪。（）答案：×52.控制柜風(fēng)扇風(fēng)向?yàn)榇碉L(fēng)式，將柜外冷空氣吹入柜內(nèi)。（）答案：√53.在KUKA系統(tǒng)中，變量$OUT[1]可直接賦值$OUT[1]=TRUE。（）答案：√54.機(jī)器人電池電壓低于2.8V仍可繼續(xù)使用一個月。（）答案：×55.使用兆歐表測伺服電機(jī)絕緣，應(yīng)選擇500V檔。（）答案：√56.機(jī)器人急?；芈凡捎脝瓮ǖ兰纯蓾M足PLd要求。（）答案：×57.更換示教器觸摸屏后無需校準(zhǔn)。（）答案：×58.機(jī)器人運(yùn)行中修改負(fù)載參數(shù)需重啟系統(tǒng)生效。（）答案：×59.對控制柜進(jìn)行保壓測試時(shí)，所有I/O模塊需斷電。（）答案：√60.機(jī)器人零點(diǎn)校準(zhǔn)后，可不復(fù)位軟限位。（）答案：×五、簡答題（共30分）61.（封閉型，6分）簡述更換J2軸減速機(jī)的完整流程。答案：1.斷電上鎖；2.排放舊油；3.拆電機(jī)與臂桿；4.吊臂固定；5.拆減速機(jī)；6.清潔結(jié)合面；7.裝新減速機(jī)涂密封膠；8.恢復(fù)機(jī)械零位；9.加指定油脂至油位塞溢出；10.復(fù)位校準(zhǔn)；11.低速磨合30min；12.復(fù)測背隙與電流。62.（開放型，6分）機(jī)器人運(yùn)行中出現(xiàn)隨機(jī)“網(wǎng)絡(luò)掉線”，請給出系統(tǒng)排查思路。答案：1.查看掉線歷史記錄，定位時(shí)間點(diǎn)；2.檢查交換機(jī)日志與錯誤包；3.用ping–t連續(xù)測試，觀察延遲與丟包；4.檢查網(wǎng)線屏蔽層接地；5.測量24V瞬態(tài)跌落；6.檢查I/O模塊固件一致性；7.臨時(shí)更換交換機(jī)與網(wǎng)線交叉驗(yàn)證；8.若仍掉線，用Wireshark抓包分析周期報(bào)文沖突；9.最終確認(rèn)EMC源并加磁環(huán)濾波。63.（封閉型，6分）說明伺服驅(qū)動器電解電容壽命估算公式并計(jì)算：環(huán)境溫度50℃，紋波電流1.2倍，額定壽命2000h/105℃，求期望壽命。答案：公式Lx=L0×2^(（T0T）/10)×（I0/I）^2；代入Lx=2000×2^((10550)/10)×(1/1.2)^2=2000×2^5.5×0.694≈2000×45.25×0.694≈62800h。64.（開放型，6分）如何利用KUKA.Load軟件驗(yàn)證現(xiàn)場工具負(fù)載合理性？答案：1.稱量工具質(zhì)量；2.用三點(diǎn)法測重心；3.用CAD或擺動法計(jì)算慣量張量；4.輸入Load軟件；5.軟件自動生成負(fù)載曲線；6.對比現(xiàn)場實(shí)測電流曲線；7.若電流峰值超軟件預(yù)測10%以上，重新校核慣量或減速機(jī)狀態(tài)；8.最終輸出報(bào)告并存檔。65.（封閉型，6分）列出FANUC機(jī)器人年度保養(yǎng)必須使用的5種專用工具并說明用途。答案：1.力矩扳手（40N·m）—緊固J3電機(jī)；2.千分表—測背隙；3.油脂槍—定量加油；4.萬用表—測電池電壓；5.示波器—測母線紋波。六、應(yīng)用題（共50分）66.（計(jì)算類，10分）某六軸機(jī)器人在額定負(fù)載10kg、最大速度2m/s時(shí)，測得J5電機(jī)平均電流12A，空載電流3A，減速比200，絲杠導(dǎo)程10mm/rev，電機(jī)扭矩常數(shù)0.6N·m/A，忽略摩擦，求：（1）電機(jī)輸出扭矩；（2）減速機(jī)輸出扭矩；（3）絲杠推力。答案：（1）T=(123)×0.6=5.4N·m；（2）Tout=5.4×200=1080N·m；（3）F=2πTout/L=2×3.14×1080/0.01=678kN。67.（分析類，10分）現(xiàn)場機(jī)器人每運(yùn)行30min出現(xiàn)一次“過溫報(bào)警”，停機(jī)10min后恢復(fù)。給出完整故障樹并指出最可能節(jié)