2025年工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)維員考試題庫(kù)及參考答案解析一、單項(xiàng)選擇題（每題1分，共30分。每題只有一個(gè)正確答案，請(qǐng)將正確選項(xiàng)字母填入括號(hào)內(nèi)）1.當(dāng)工業(yè)機(jī)器人示教器出現(xiàn)“SRVO062BZAL”報(bào)警時(shí)，最可能的故障原因是（）。A.伺服放大器過熱B.編碼器電池電壓低C.電機(jī)動(dòng)力線斷線D.控制器主板損壞答案：B解析：SRVO062BZAL為編碼器電池電壓低報(bào)警，需更換電池并重新設(shè)置零點(diǎn)。2.在更換六軸機(jī)器人J3減速機(jī)時(shí)，必須首先執(zhí)行的步驟是（）。A.釋放機(jī)械臂制動(dòng)器B.拆除末端執(zhí)行器C.做好各軸零點(diǎn)標(biāo)記D.斷開控制柜主電源答案：C解析：更換減速機(jī)后需恢復(fù)零點(diǎn)，提前標(biāo)記可避免二次示教。3.若機(jī)器人TCP在直線運(yùn)動(dòng)時(shí)出現(xiàn)周期性抖動(dòng)，應(yīng)優(yōu)先檢查（）。A.伺服增益參數(shù)B.工具坐標(biāo)系質(zhì)量C.基座螺栓松動(dòng)D.電機(jī)編碼器線屏蔽答案：A解析：伺服增益過高或過低均會(huì)引起抖動(dòng)，需重新調(diào)整PID。4.下列哪種總線協(xié)議最適合實(shí)時(shí)性要求大于1ms的機(jī)器人I/O擴(kuò)展（）。A.CCLinkB.EtherCATC.PROFIBUSDPD.ASi答案：B解析：EtherCAT刷新周期可低于100μs，滿足高速實(shí)時(shí)需求。5.機(jī)器人年度保養(yǎng)時(shí)，對(duì)平衡缸壓力檢測(cè)的允許偏差為（）。A.±0.05MPaB.±0.1MPaC.±0.2MPaD.±0.5MPa答案：B解析：廠商手冊(cè)規(guī)定平衡缸壓力偏差不得超過±0.1MPa，否則需充放氮?dú)狻?.當(dāng)安全圍欄門聯(lián)鎖開關(guān)被短接后，系統(tǒng)仍顯示“DoorOpen”報(bào)警，最可能的原因是（）。A.安全PLC程序錯(cuò)誤B.雙回路觸點(diǎn)不同步C.24V電源跌落D.示教器急停被按下答案：B解析：雙回路門開關(guān)若不同步，安全PLC判定為故障，強(qiáng)制停機(jī)。7.使用激光跟蹤儀標(biāo)定機(jī)器人絕對(duì)精度時(shí)，應(yīng)采用的擬合算法為（）。A.三點(diǎn)法B.最小二乘法C.四點(diǎn)法D.平均值法答案：B解析：最小二乘法可最大限度減小隨機(jī)誤差，提高絕對(duì)精度標(biāo)定質(zhì)量。8.若機(jī)器人控制柜內(nèi)部濕度長(zhǎng)期高于80%，最先受損的元件是（）。A.電解電容B.伺服驅(qū)動(dòng)板C.接觸器觸點(diǎn)D.制動(dòng)電阻答案：A解析：電解電容在高濕環(huán)境易漏電，壽命指數(shù)級(jí)下降。9.機(jī)器人運(yùn)行中突然報(bào)“MOTN023Insingularity”，最佳處理策略是（）。A.立即斷電B.降低速度繼續(xù)運(yùn)行C.手動(dòng)示教離開奇異點(diǎn)D.切換至世界坐標(biāo)系答案：C解析：奇異點(diǎn)無法通過程序自動(dòng)繞過，需人工示教微調(diào)路徑。10.在更換伺服電機(jī)后，必須重新校準(zhǔn)的參數(shù)是（）。A.減速比B.電機(jī)型號(hào)C.編碼器偏移量D.制動(dòng)電壓答案：C解析：編碼器偏移量每臺(tái)電機(jī)唯一，更換后必須重新寫入。11.下列哪種油脂適用于30℃低溫環(huán)境的機(jī)器人關(guān)節(jié)潤(rùn)滑（）。A.鋰基脂EP2B.復(fù)合鈣基脂C.合成烴PAO220D.硅脂答案：C解析：PAO220在30℃仍保持低扭矩，滿足冷啟動(dòng)要求。12.若機(jī)器人控制柜24VDC輸出僅測(cè)得22.5V，最可能故障為（）。A.變壓器匝間短路B.整流橋半臂損壞C.開關(guān)電源濾波電容老化D.負(fù)載過重答案：C解析：電容老化導(dǎo)致帶載跌落，空載電壓正常。13.機(jī)器人做圓弧運(yùn)動(dòng)時(shí)，若半徑誤差大于0.5mm，應(yīng)優(yōu)先修正（）。A.工具坐標(biāo)系XYZB.用戶坐標(biāo)系原點(diǎn)C.圓弧中間點(diǎn)姿態(tài)D.運(yùn)動(dòng)速度答案：A解析：TCP不準(zhǔn)直接放大軌跡誤差，需重新標(biāo)定工具。14.當(dāng)安全等級(jí)需達(dá)到PLe時(shí)，單通道急?；芈罚ǎ?。A.滿足要求B.需冗余診斷C.需雙通道帶自檢D.需降額使用答案：C解析：ISO138491規(guī)定PLe必須雙通道+自檢。15.機(jī)器人控制柜散熱風(fēng)扇的MTBF為50000h，若每天運(yùn)行20h，則理論壽命約為（）。A.5.7年B.6.8年C.7.9年D.9.1年答案：B解析：50000÷20÷365≈6.8年。16.若示教器觸摸屏局部失靈，最先應(yīng)執(zhí)行的校準(zhǔn)方法是（）。A.五點(diǎn)法觸控校準(zhǔn)B.更換觸摸板C.重裝系統(tǒng)D.格式化CF卡答案：A解析：五點(diǎn)法可排除漂移，若無效再考慮硬件。17.機(jī)器人伺服驅(qū)動(dòng)器采用PWM頻率為8kHz，則電流環(huán)采樣周期通常為（）。A.125μsB.250μsC.500μsD.1ms答案：A解析：采樣周期=1/8000=125μs。18.當(dāng)機(jī)器人TCP最大速度達(dá)180m/min時(shí)，其對(duì)應(yīng)加速度一般限制為（）。A.0.5gB.1gC.2gD.5g答案：B解析：通用六軸為兼顧剛性，加速度常設(shè)1g。19.若機(jī)器人程序中使用了“OFFSETPR[1]BYPR[2]”，則PR[2]中存儲(chǔ)的是（）。A.工具坐標(biāo)系B.用戶框架C.相對(duì)偏移量D.速度倍率答案：C解析：BY關(guān)鍵字表示相對(duì)偏移。20.機(jī)器人控制柜接地電阻要求小于（）。A.0.1ΩB.0.5ΩC.1ΩD.4Ω答案：A解析：IEC602041規(guī)定保護(hù)接地<0.1Ω。21.若機(jī)器人電池電壓低于2.8V，則編碼器數(shù)據(jù)丟失風(fēng)險(xiǎn)為（）。A.10%B.30%C.70%D.100%答案：D解析：2.8V為絕對(duì)下限，低于即丟碼。22.機(jī)器人運(yùn)行中突然斷電，重新上電后必須首先（）。A.回零B.清報(bào)警C.檢查程序指針D.重啟示教器答案：C解析：指針可能錯(cuò)位，需確認(rèn)安全位置再啟動(dòng)。23.若機(jī)器人I/O板24V輸入端測(cè)得僅18V，最可能原因是（）。A.電源線徑過細(xì)B.保險(xiǎn)絲熔斷C.光耦損壞D.程序未掃描答案：A解析：線徑不足導(dǎo)致壓降，符合歐姆定律。24.機(jī)器人控制柜內(nèi)溫度繼電器動(dòng)作值為（）。A.45℃B.55℃C.65℃D.85℃答案：C解析：主流廠商設(shè)定65℃±2℃。25.當(dāng)機(jī)器人重復(fù)定位精度為±0.02mm時(shí)，其絕對(duì)精度一般約為（）。A.±0.02mmB.±0.05mmC.±0.3mmD.±1mm答案：D解析：絕對(duì)精度受DH參數(shù)、減速間隙等影響，通常毫米級(jí)。26.若機(jī)器人示教器顯示“Memorybatterylow”，則更換電池必須在（）內(nèi)完成。A.30minB.1hC.2hD.5h答案：A解析：主板電容保持30min，超時(shí)丟參數(shù)。27.機(jī)器人伺服電機(jī)絕緣等級(jí)為F，其繞組極限溫度為（）。A.105℃B.120℃C.155℃D.180℃答案：C解析：F級(jí)155℃。28.若機(jī)器人控制柜采用三相380V供電，缺相后最先報(bào)警的是（）。A.伺服欠壓B.整流模塊過熱C.制動(dòng)單元故障D.控制電源掉電答案：A解析：直流母線跌落，伺服報(bào)欠壓。29.機(jī)器人工具坐標(biāo)系標(biāo)定采用六點(diǎn)法，其主要目的是消除（）。A.工具長(zhǎng)度誤差B.工具姿態(tài)誤差C.機(jī)器人基座誤差D.用戶框架誤差答案：B解析：六點(diǎn)法可解算完整姿態(tài)，消除扭轉(zhuǎn)誤差。30.若機(jī)器人程序運(yùn)行至“WAITDI[1]=ON,TIMEOUTLBL[1]”語句時(shí)超時(shí)，則程序?qū)ⅲǎ?。A.停止并報(bào)警B.跳至LBL[1]繼續(xù)C.暫停等待人工確認(rèn)D.重啟控制器答案：B解析：TIMEOUT關(guān)鍵字指定超時(shí)跳轉(zhuǎn)。二、多項(xiàng)選擇題（每題2分，共20分。每題有兩個(gè)或兩個(gè)以上正確答案，多選、少選、錯(cuò)選均不得分）31.下列哪些操作會(huì)導(dǎo)致機(jī)器人零點(diǎn)丟失（）。A.更換伺服電機(jī)B.更換編碼器電池超過30minC.斷開控制器電源D.手動(dòng)釋放制動(dòng)器移動(dòng)手臂答案：ABD解析：C項(xiàng)斷電不丟絕對(duì)編碼器零點(diǎn)。32.機(jī)器人控制柜日常點(diǎn)檢必須包含（）。A.風(fēng)扇運(yùn)轉(zhuǎn)B.直流母線電壓C.示教器屏幕亮度D.柜門密封條答案：ABD解析：亮度屬主觀項(xiàng)，非強(qiáng)制。33.關(guān)于伺服驅(qū)動(dòng)器再生電阻，下列說法正確的是（）。A.用于消耗電機(jī)回饋能量B.阻值越小制動(dòng)力越大C.可外接并聯(lián)擴(kuò)容D.阻值越大功率越大答案：ABC解析：D項(xiàng)錯(cuò)誤，功率與阻值成反比。34.機(jī)器人工具坐標(biāo)系標(biāo)定失敗可能原因有（）。A.尖端未固定B.姿態(tài)點(diǎn)共面C.激光干涉D.示教點(diǎn)數(shù)量不足答案：ABD解析：C項(xiàng)激光不影響接觸式標(biāo)定。35.下列屬于機(jī)器人安全聯(lián)鎖信號(hào)的是（）。A.圍欄門B.光柵C.使能開關(guān)D.模式選擇答案：ABC解析：模式選擇屬操作信號(hào)，非聯(lián)鎖。36.機(jī)器人減速機(jī)異響可能原因（）。A.潤(rùn)滑不足B.軸承剝落C.安裝偏心D.溫度過高答案：ABC解析：D項(xiàng)為結(jié)果，非直接原因。37.若機(jī)器人TCP路徑出現(xiàn)波浪形，可調(diào)整參數(shù)（）。A.加速度B.伺服增益C.濾波時(shí)間D.工具重量答案：ABC解析：D項(xiàng)重量已標(biāo)定，不引起波浪。38.機(jī)器人控制柜EMC措施包括（）。A.屏蔽層360°接地B.電源濾波器C.雙絞線通訊D.光纖編碼器答案：ABCD解析：均為有效EMC手段。39.機(jī)器人年度保養(yǎng)中，需要更換的耗材有（）。A.風(fēng)扇濾網(wǎng)B.平衡缸密封圈C.伺服驅(qū)動(dòng)器散熱膏D.示教器貼膜答案：ABC解析：D項(xiàng)非強(qiáng)制。40.機(jī)器人絕對(duì)精度標(biāo)定后驗(yàn)證指標(biāo)包括（）。A.最大單點(diǎn)誤差B.路徑軌跡誤差C.重復(fù)定位精度D.圓度誤差答案：ABD解析：C項(xiàng)與絕對(duì)精度無關(guān)。三、填空題（每空1分，共20分）41.機(jī)器人伺服電機(jī)額定轉(zhuǎn)速3000r/min，減速比1:120，則輸出軸轉(zhuǎn)速為______r/min。答案：25解析：3000÷120=25。42.若機(jī)器人末端負(fù)載慣量增大3倍，則伺服增益應(yīng)調(diào)整為原值的______倍，才能保持相同帶寬。答案：0.58解析：慣量∝增益2，故開方后1/√3≈0.58。43.控制柜內(nèi)相對(duì)濕度應(yīng)控制在______%RH以下，否則需安裝除濕器。答案：7044.機(jī)器人工具質(zhì)量未標(biāo)定，會(huì)導(dǎo)致軌跡向______方向偏移。答案：重力反方向解析：控制器補(bǔ)償不足，手臂下垂。45.當(dāng)安全等級(jí)需達(dá)到PLd，單通道MTTFd需大于______年。答案：100解析：ISO138491表C.1。46.機(jī)器人伺服驅(qū)動(dòng)器直流母線電壓為______V，對(duì)應(yīng)三相AC380V整流。答案：537解析：380×√2≈537。47.若機(jī)器人重復(fù)定位精度為±0.05mm，則3σ偏差為______mm。答案：0.15解析：3σ=3×0.05。48.機(jī)器人平衡缸壓力為1.2MPa，則作用在Φ50mm活塞上的推力為______N。答案：2356解析：F=1.2e6×π×0.0252≈2356。49.機(jī)器人控制柜防護(hù)等級(jí)IP54，其中5代表______。答案：防塵50.若機(jī)器人程序掃描周期為8ms，則最大I/O響應(yīng)延遲為______ms。答案：16解析：輸入+輸出各一周期。四、簡(jiǎn)答題（共30分）51.（封閉型，6分）簡(jiǎn)述更換機(jī)器人J1減速機(jī)的完整流程。答案：1.做好零點(diǎn)標(biāo)記并備份文件；2.斷電上鎖掛牌；3.放油并拆除電機(jī)；4.拆除舊減速機(jī)并清潔法蘭；5.新減速機(jī)涂密封膠，扭矩按手冊(cè)交叉緊固；6.裝回電機(jī)，復(fù)緊螺釘；7.加注指定油脂至油位鏡2/3；8.手動(dòng)低速試運(yùn)行無異常；9.重新校準(zhǔn)零點(diǎn)后全速測(cè)試；10.填寫保養(yǎng)記錄。52.（開放型，8分）某生產(chǎn)線機(jī)器人頻繁報(bào)“SRVO046OVC”，分析可能原因及解決措施。答案：原因：1.負(fù)載慣量遠(yuǎn)超設(shè)計(jì)，電機(jī)過流；2.伺服增益過高引發(fā)振蕩電流；3.機(jī)械卡滯或減速機(jī)磨損；4.制動(dòng)器未完全打開；5.電源缺相導(dǎo)致母線跌落。措施：1.重新核算負(fù)載慣量比，若>5倍則降速或加減速機(jī)；2.降低速度環(huán)增益20%；3.檢查J2/J3減速機(jī)異響，更換軸承；4.測(cè)量制動(dòng)器間隙>0.3mm則更換；5.用萬用表測(cè)三相電壓，壓差>10V則檢修電網(wǎng)；6.臨時(shí)降速30%生產(chǎn)，待停機(jī)檢修。53.（封閉型，6分）說明機(jī)器人工具坐標(biāo)系六點(diǎn)法標(biāo)定的數(shù)學(xué)原理。答案：通過固定尖端，機(jī)器人以四種不同姿態(tài)接觸同一點(diǎn)，得到四組位置方程：Pi=T·ti，其中T為工具坐標(biāo)系變換矩陣，ti為尖端在工具系下的恒定坐標(biāo)。聯(lián)立超定方程，采用最小二乘求解T的XYZ；再增加兩點(diǎn)不同姿態(tài)，使Z軸與尖端方向一致，解算完整姿態(tài)，共六點(diǎn)。54.（開放型，10分）某工廠欲將機(jī)器人出口至歐盟，需滿足哪些CE認(rèn)證指令及對(duì)應(yīng)測(cè)試項(xiàng)目？答案：1.機(jī)械指令2006/42/EC：風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估、急停、防護(hù)、穩(wěn)定性、噪音、照明；2.低電壓指令2014/35/EU：絕緣、耐壓、接地、溫升、IP等級(jí)；3.EMC指令2014/30/EU：輻射發(fā)射、抗擾度、靜電、浪涌、電快速脈沖；4.RoHS指令2011/65/EU：有害物質(zhì)檢測(cè)；5.附加功能安全：若帶安全PLC，需按ISO138491做PL驗(yàn)證，包含DC、CCF、PFHd計(jì)算；6.技術(shù)文件：風(fēng)險(xiǎn)分析、電路圖、BOM、說明書、符合性聲明；7.粘貼CE標(biāo)志并保留十年技術(shù)檔案。五、應(yīng)用題（共50分）55.（計(jì)算題，10分）某六軸機(jī)器人負(fù)載慣量JL=0.45kg·m2，電機(jī)轉(zhuǎn)子慣量Jm=0.02kg·m2，減速比i=100，效率η=95%，求負(fù)載折算到電機(jī)軸的等效慣量，并判斷慣量比是否超標(biāo)（廠商要求<5）。答案：Jeq=JL/(i2·η)=0.45/(10000×0.95)=4.74e5kg·m2總慣量Jtotal=Jm+Jeq=0.020047kg·m2慣量比=Jtotal/Jm≈1.002，遠(yuǎn)小于5，合格。56.（分析題，15分）機(jī)器人打磨工作站出現(xiàn)軌跡偏移0.8mm，現(xiàn)場(chǎng)測(cè)得基座水平度2mm/m，用戶坐標(biāo)系未重新標(biāo)定，砂帶磨損0.2mm，TCP未校準(zhǔn)。請(qǐng)給出排查順序及量化影響。答案：1.基座水平度2mm/m，在1m臂展處引起垂直誤差≈2mm，需墊鐵調(diào)至0.1mm/m；2.用戶坐標(biāo)系未標(biāo)定，導(dǎo)致工件系傾斜，經(jīng)計(jì)算傾斜角θ=0.11°，在X向行程500mm時(shí)產(chǎn)生偏移Δ=500×sinθ