車載導航多源定位融合調試技師（中級）考試試卷及答案一、填空題（共10題，每題1分）1.北斗三號系統(tǒng)空間段共有______顆衛(wèi)星。2.車載多源定位融合核心算法是______濾波。3.慣導（INS）核心誤差是______誤差。4.RTK全稱是______實時動態(tài)差分。5.車載UWB定位優(yōu)勢是______能力強。6.傳感器數據同步精度需達______級。7.GNSS遮擋時，主要依賴______補充定位。8.慣導初始對準分______對準和動對準。9.融合核心目標是提高精度和______。10.GNSS天線相位中心偏移屬于______標定。二、單項選擇題（共10題，每題2分）1.精度最高的融合方式是（）A.松耦合B.緊耦合C.超緊耦合D.無耦合2.北斗三號不提供的服務是（）A.基本導航B.短報文C.星基增強D.衛(wèi)星電話3.慣導定位特點是（）A.依賴外部信號B.無累積誤差C.連續(xù)定位D.精度恒定4.RTK精度可達（）A.厘米級B.米級C.分米級D.公里級5.車載UWB覆蓋范圍一般為（）A.1-10公里B.10-100米C.100-500米D.500米以上6.傳感器外標定核心是（）A.單傳感器校準B.空間位置偏移C.時間同步D.信號強度7.定位跳變最常見原因是（）A.數據不同步B.GNSS信噪比低C.慣導零偏D.算法錯誤8.隧道內定位連續(xù)性不應低于（）A.90%B.95%C.99%D.100%9.EKF適用于（）A.線性系統(tǒng)B.非線性系統(tǒng)C.離散系統(tǒng)D.連續(xù)系統(tǒng)10.融合調試基礎步驟是（）A.算法優(yōu)化B.傳感器標定C.精度驗證D.故障排查三、多項選擇題（共10題，每題2分）1.融合常用傳感器包括（）A.GNSS接收機B.慣導C.攝像頭D.雷達E.氣壓計2.慣導主要誤差來源（）A.陀螺漂移B.加速度計零偏C.初始對準誤差D.溫度變化E.電磁干擾3.北斗三號服務類型（）A.基本導航B.短報文C.星基增強D.精密單點定位E.搜救4.融合調試內容（）A.傳感器標定B.數據同步C.算法優(yōu)化D.故障排查E.精度驗證5.GNSS遮擋場景（）A.隧道B.高架橋下C.茂密樹林D.城市高樓E.開闊平原6.卡爾曼濾波核心步驟（）A.預測B.更新C.觀測D.迭代E.優(yōu)化7.UWB應用場景（）A.停車場定位B.隧道定位C.高精度導航D.V2XE.自動駕駛8.精度驗證指標（）A.定位精度B.連續(xù)性C.可用性D.完好性E.響應速度9.慣導對準方法（）A.靜對準B.動對準C.粗對準D.精對準E.自適應對準10.融合目標（）A.提高精度B.增強連續(xù)性C.提升可用性D.降低成本E.減少功耗四、判斷題（共10題，每題2分）1.北斗三號衛(wèi)星數為35顆。（）2.慣導定位無需外部信號。（）3.RTK依賴基站差分數據。（）4.松耦合精度高于緊耦合。（）5.UWB覆蓋可達10公里。（）6.傳感器標定是融合必要步驟。（）7.卡爾曼濾波只適用于線性系統(tǒng)。（）8.隧道內定位依賴GNSS。（）9.數據同步需達微秒級。（）10.民用車載定位精度為米級。（）五、簡答題（共4題，每題5分）1.簡述GNSS與INS松耦合融合原理。2.傳感器標定的主要內容是什么？3.RTK技術在車載導航中的優(yōu)勢？4.如何排查定位跳變故障？六、討論題（共2題，每題5分）1.討論GNSS、INS、UWB融合的場景適配性。2.討論如何平衡定位精度與實時性。---答案部分一、填空題答案1.352.卡爾曼3.累積4.載波相位5.抗多徑6.毫秒7.慣導（INS）8.靜9.連續(xù)性10.內二、單項選擇題答案1.C2.D3.C4.A5.B6.B7.A8.C9.B10.B三、多項選擇題答案1.ABCDE2.ABCD3.ABCDE4.ABCDE5.ABCD6.AB7.ABCDE8.ABCDE9.ABCDE10.ABC四、判斷題答案1.√2.√3.√4.×5.×6.√7.×8.×9.×10.√五、簡答題答案1.松耦合原理：GNSS輸出絕對定位/速度，INS輸出連續(xù)相對定位（帶累積誤差）。融合時以INS預測值為基礎，GNSS觀測值為修正，通過卡爾曼濾波更新INS誤差（陀螺漂移、加速度計零偏），得到準確結果。實現簡單，適用于多數場景，精度略低于緊耦合。2.標定內容：①內標定：單傳感器參數校準（慣導漂移、GNSS天線相位中心偏移）；②外標定：傳感器空間位置（安裝偏移）和時間同步校準。目的是消除固有/安裝誤差，保證數據一致性。3.RTK優(yōu)勢：①厘米級精度，滿足自動駕駛/高精度地圖需求；②實時性強（毫秒級延遲）；③抗干擾能力較強；④與INS融合彌補信號遮擋空白，提升連續(xù)性。依賴基站覆蓋，需多傳感器融合適配全場景。4.跳變排查：①檢查數據同步（時間戳是否對齊）；②驗證傳感器有效性（GNSS信噪比、慣導零偏）；③檢查算法參數（卡爾曼濾波協(xié)方差）；④排查硬件連接（接口松動、天線遮擋）；⑤場景測試（遮擋/開闊場景定位是否異常）。六、討論題答案1.場景適配性：①開闊場景：GNSS+INS融合（GNSS強，INS修正累積誤差）；②遮擋場景（隧道/高樓）：INS+UWB（GNSS失效，UWB隧道內厘米級定位）；③停車場：UWB+INS（UWB覆蓋合適，INS補充遮擋）；④高速場景：GNSS+INS（UWB覆蓋不足）。需依場景選傳感器組合，優(yōu)化算法參數。2