任務(wù)4.2.6獲取工件形狀及位置數(shù)據(jù)

江蘇匯博機(jī)器人技術(shù)股份有限公司ABB平臺(tái)獲取工件形狀及位置數(shù)據(jù)工業(yè)機(jī)器人獲取工件形狀和位置的方法是：1、工業(yè)機(jī)器人向相機(jī)發(fā)送拍照指令；2、工業(yè)機(jī)器人向相機(jī)發(fā)送指令獲取指定工件形狀識(shí)別結(jié)果；3、如果識(shí)別到指定工件形狀后，工業(yè)機(jī)器人向相機(jī)發(fā)送獲取工件位置指令，得到工件在相機(jī)坐標(biāo)系下的像素坐標(biāo)值。注意：獲取工件形狀和位置的指令和相機(jī)工程中形狀識(shí)別工具的名稱保持一致，本例中形狀識(shí)別工具的名稱為FALAN。工業(yè)機(jī)器人獲取工件形狀及位置程序中所需的變量如下表所示。序號(hào)變量名稱變量類型存儲(chǔ)類型變量說明1x_pixelnum變量工件在相機(jī)坐標(biāo)系下X軸方向上的像素值2y_pixelnum變量工件在相機(jī)坐標(biāo)系下Y軸方向上的像素值3IsPassbool變量字符串?dāng)?shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為數(shù)值數(shù)據(jù)是否成功獲取工件形狀及位置數(shù)據(jù)工業(yè)機(jī)器人獲取工件形狀及位置的程序示例：程序行號(hào)程序程序說明1234567891011121314PROCGetPartPosition()SocketSendCamSocket\Str:="GVFALAN.Pass\0D\0A";SocketReceiveCamSocket\Str:=strRec;IFstrRec="1\0D\0A1.000\0D\0A"THENSocketSendCamSocket\Str:="GVFALAN.Fixture.X\0D\0A";SocketReceiveCamSocket\Str:=strRec;strRec:=StrPart(strRec,4,StrLen(strRec)-5);IsPass:=StrToVal(strRec,x_pixel);SocketSendCamSocket\Str:="GVFALAN.Fixture.Y\0D\0A";SocketReceiveCamSocket\Str:=strRec;strRec:=StrPart(strRec,4,StrLen(strRec)-5);IsPass:=StrToVal(strRec,y_pixel);ENDIFENDPROCGetPartPosition例行程序開始向相機(jī)發(fā)送獲取工件形狀指令接收相機(jī)數(shù)據(jù)保存到變量strRec中如果識(shí)別工件形狀通過向相機(jī)發(fā)送獲取X位置數(shù)據(jù)指令接收相機(jī)數(shù)據(jù)保存到變量strRec中拆分字符串，得到相應(yīng)的位置數(shù)據(jù)將得到字符串?dāng)?shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為數(shù)值數(shù)據(jù)向相機(jī)發(fā)送獲取Y位置數(shù)據(jù)指令接收相機(jī)數(shù)據(jù)保存到變量strRec中拆分字符串，