實操-三角形偏移掌握新建、復(fù)制例行程序的方法；學(xué)會建立工件坐標(biāo)系；學(xué)會使用ProcCall調(diào)用例行程序；掌握和理解工件坐標(biāo)系的應(yīng)用。22026/1/26主要內(nèi)容2026/1/263任務(wù)導(dǎo)入工廠需要在板上切割兩個三角形，兩個三角形形狀一樣，但位置不一樣，機器人已安裝好激光頭工具，模擬激光切割任務(wù)。2026/1/264任務(wù)目標(biāo)一、知識目標(biāo)1.能夠新建、復(fù)制例行程序；2.能夠建立工件坐標(biāo)系；3.學(xué)會使用ProcCall調(diào)用例行程序；2026/1/265任務(wù)目標(biāo)二、技能目標(biāo)1.能夠正確選擇機器人手動模式和坐標(biāo)系；2.綜合應(yīng)用運動控制指令和參數(shù)，完成sanjiao1軌跡程序編寫；3.復(fù)制sanjiao1的例行程序，并修改為sanjiao2，不修改點位，只修改工件坐標(biāo)；4.在main程序中學(xué)會調(diào)用sanjiao1和sanjiao2兩個例行程序；5.能夠調(diào)試和驗證程序。2026/1/266任務(wù)準(zhǔn)備任務(wù)準(zhǔn)備1.重置RAPID；2.導(dǎo)入已配置完成的D652板卡和kuaihuan信號的系統(tǒng)；2.將jiaobi工具手動安裝在機器人法蘭盤上。2026/1/267任務(wù)要求機器人模擬激光切割，在軌跡板上完成兩個三角形軌跡：1.工具要與平面垂直；2.新建兩個工件坐標(biāo)系wobj1和wobj2；3.在wobj1下準(zhǔn)確示教第一個三角形點位，完成sanjiao1例行程序；4.復(fù)制sanjiao1的例行程序，并修改為sanjiao2，不修改點位，只修改工件坐標(biāo)wobj2；5.在main程序中調(diào)用sanjiao1和sanjiao2兩個例行程序；6.完成整個程序調(diào)試。2026/1/268任務(wù)分析1.新建兩個工件坐標(biāo)系wobj1和wobj2wobj1wobj2X1X2Y1X1X2Y1兩個工件坐標(biāo)系點位選取如圖所示Key：可以借助A4紙?zhí)岣唿c位選取的準(zhǔn)確性2026/1/269任務(wù)分析2.在工件坐標(biāo)系wobj1下完成sanjiao1例行程序編寫 PROCsanjiao1() MoveAbsJhome\NoEOffs,v1000,z50,jiaobi\WObj:=wobj1; MoveJp10,v200,fine,jiaobi\WObj:=wobj1; MoveLp20,v200,fine,jiaobi\WObj:=wobj1; MoveLp30,v200,fine,jiaobi\WObj:=wobj1; MoveLp10,v200,fine,jiaobi\WObj:=wobj1; MoveAbsJhome\NoEOffs,v1000,z50,jiaobi\WObj:=wobj1; ENDPROC在添加程序之前需要先設(shè)定好工具坐標(biāo)系為jiaobi，工件坐標(biāo)系為wobj1。參考程序如下：2026/1/2610任務(wù)分析點位規(guī)劃和指令規(guī)劃點位指令操作第一個點homeMoveAbsj程序數(shù)據(jù)設(shè)定第二個點p10MoveJ示教第三個點p20MoveL示教第四個點p30MoveL示教第五個點p10MoveL復(fù)制粘貼第六個點homeMoveAbsj復(fù)制粘貼2026/1/2611任務(wù)分析home點參考MoveAbsj指令中的講解，在程序數(shù)據(jù)中將home點的參數(shù)設(shè)置為home:=[[0,0,0,0,90,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]；通過添加MoveAbsjhome指令，手動調(diào)試程序，使膠筆與平臺垂直。2026/1/2612任務(wù)分析調(diào)整工具姿態(tài)1.通過MoveAbsjhome指令調(diào)整膠筆工具與平臺垂直，然后將手動操作切換成線性運動，示教示教P10、P20、P30點位；2.通過調(diào)整手動操作單軸運行，尤其是4-6軸，調(diào)整工具姿態(tài)，使工具垂直于平臺，然后切換成線性運動，示教點位。2026/1/2613任務(wù)實施1.設(shè)置手動操縱模式：工具坐標(biāo)系為jiaobi，工件坐標(biāo)系為wobj12026/1/2614任務(wù)實施2.新建兩個例行程序：main和sanjiao12026/1/2615任務(wù)實施3.編寫和調(diào)試sanjiao1例行程序注意：MoveL和MoveJ指令運行速度不要超過250mm/s；轉(zhuǎn)彎區(qū)半徑設(shè)置要精準(zhǔn)。2026/1/2616任務(wù)實施4.選中sanjiao1，在文件中復(fù)制例行程序sanjiao12026/1/2617任務(wù)實施5.選中sanjiao1，在文件中復(fù)制例行程序sanjiao1，并將名稱修改為sanjiao22026/1/2618任務(wù)實施6.將例行程序sanjiao2中的工件坐標(biāo)系全部修改為wobj22026/1/2619任務(wù)實施7.修改好后的sanjiao2例行程序2026/1/2620任務(wù)實施8.在main程序中，通過ProCall調(diào)用sanjiao1和sanjiao2兩個例行程序2026/1/2621任務(wù)實施9.調(diào)試程序2026/1/2622參考程序 PROCsanjiao1() MoveAbsJhome\NoEOffs,v1000,z50,jiaobi\WObj:=wobj1; MoveJp10,v200,fine,jiaobi\WObj:=wobj1; MoveLp20,v200,fine,jiaobi\WObj:=wobj1; MoveLp30,v200,fine,jiaobi\WObj:=wobj1; MoveLp10,v200,fine,jiaobi\WObj:=wobj1; MoveAbsJhome\NoEOffs,v1000,z50,jiaobi\WObj:=wobj1; ENDPROC PROCsanjiao2() MoveAbsJhome\NoEOffs,v1000,z50,jiaobi\WObj:=wobj2; MoveJp10,v200,fine,jiaobi\WObj:=wobj2; MoveLp20,v200,fine,jiaobi\WObj:=wobj2; MoveLp30,v200,fine,jiaobi\WObj:=wobj2; MoveLp10,v200,fine,jiaobi\WObj:=wobj2; MoveAbsJhome\NoEOffs,v1000,z50,jiaobi\WObj:=wobj2; ENDPROC PROCmain() sanjiao1; sanjiao2; ENDPROC2026/1/2623任務(wù)調(diào)試任務(wù)調(diào)試步驟1.按下使能按鍵，狀態(tài)欄顯示“電機開啟”；2.點擊“調(diào)試”，選擇“PP移至main”；3.按下程序啟動鍵，查看機器人軌跡運行情況。注意：如果發(fā)現(xiàn)點位不對或機器人與周圍設(shè)備發(fā)生碰撞，及時按下程序停止鍵或松開使能按鍵或拍下急停按鈕。2026/1/2624任務(wù)提交任務(wù)提交1.