2025年工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)維員考核練習(xí)題試卷及答案一、單項(xiàng)選擇題（每題1分，共30分。每題只有一個(gè)正確答案，請(qǐng)將正確選項(xiàng)字母填入括號(hào)內(nèi)）1.當(dāng)工業(yè)機(jī)器人示教器出現(xiàn)“SRVO062BZAL”報(bào)警時(shí)，最可能的原因是（）。A.伺服放大器過(guò)熱B.電池電壓低于下限C.編碼器通信異常D.機(jī)械臂碰撞答案：B2.在FANUC系統(tǒng)中，若需將機(jī)器人切換至T1模式，鑰匙開關(guān)應(yīng)旋至（）。A.AUTOB.T1C.T2D.OFF答案：B3.工業(yè)機(jī)器人日常保養(yǎng)中，對(duì)J3軸減速機(jī)潤(rùn)滑脂進(jìn)行檢測(cè)的周期推薦為（）。A.每50小時(shí)B.每500小時(shí)C.每2000小時(shí)D.每10000小時(shí)答案：C4.使用數(shù)字萬(wàn)用表測(cè)量24VDC抱閘線圈時(shí)，若讀數(shù)為0V，最優(yōu)先檢查（）。A.線圈電阻B.電源保險(xiǎn)絲C.示教器急停D.伺服放大器風(fēng)扇答案：B5.在ABBIRC5控制器中，若系統(tǒng)提示“50296SMBBatteryLow”，應(yīng)首先（）。A.更換伺服電機(jī)B.更換串行測(cè)量板電池C.更新RobotWareD.重新校準(zhǔn)工具坐標(biāo)答案：B6.當(dāng)機(jī)器人TCP漂移但重復(fù)定位精度正常，最需重新標(biāo)定的是（）。A.基坐標(biāo)系B.工具坐標(biāo)系C.用戶坐標(biāo)系D.世界坐標(biāo)系答案：B7.在KUKA.WorkVisual中，項(xiàng)目下載時(shí)必須保證PC與機(jī)器人控制器的（）一致。A.系統(tǒng)時(shí)間B.項(xiàng)目版本C.網(wǎng)關(guān)地址D.操作語(yǔ)言答案：B8.工業(yè)機(jī)器人伺服驅(qū)動(dòng)器LED顯示“7”，在FANUC系統(tǒng)中代表（）。A.過(guò)電壓B.編碼器斷線C.IPM報(bào)警D.電機(jī)過(guò)熱答案：C9.若機(jī)器人末端執(zhí)行器氣缸動(dòng)作緩慢，最先排除的故障點(diǎn)是（）。A.氣壓表讀數(shù)B.電磁閥線圈C.節(jié)流閥開度D.磁性開關(guān)信號(hào)答案：A10.在TIAPortal中，對(duì)ET200SP模塊進(jìn)行在線診斷時(shí)，綠色LED常亮表示（）。A.模塊故障B.模塊未組態(tài)C.模塊正常D.模塊被禁用答案：C11.機(jī)器人運(yùn)行中突然停機(jī)并顯示“MOTN023STOPAtSingularity”，最佳處理方式是（）。A.降低速度B.修改運(yùn)動(dòng)指令為關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)C.增大加速度D.更換伺服電機(jī)答案：B12.對(duì)六軸機(jī)器人進(jìn)行零點(diǎn)復(fù)歸時(shí)，必須使用的基準(zhǔn)元件是（）。A.激光跟蹤儀B.千分表C.機(jī)械標(biāo)塊或?qū)?zhǔn)銷D.游標(biāo)卡尺答案：C13.在FANUC系統(tǒng)中，使用“COLGUARD”功能時(shí)，需設(shè)定的主要參數(shù)是（）。A.負(fù)載慣量比B.碰撞檢測(cè)等級(jí)C.電機(jī)極對(duì)數(shù)D.減速比答案：B14.若機(jī)器人示教器屏幕觸控失靈，但按鍵正常，最先考慮（）。A.主板故障B.液晶屏損壞C.觸控校準(zhǔn)丟失D.急停未復(fù)位答案：C15.在KUKA系統(tǒng)中，變量$VEL_AXIS[1]=50，其單位是（）。A.mm/sB.°/sC.%最大軸速度D.ms答案：C16.對(duì)機(jī)器人進(jìn)行年度精度檢測(cè)時(shí)，通常采用的空間長(zhǎng)度精度測(cè)試標(biāo)準(zhǔn)是（）。A.ISO94091B.ISO9283C.ISO102181D.ISO138491答案：B17.若機(jī)器人控制柜24VDC電源實(shí)測(cè)僅22.1V，可能導(dǎo)致（）。A.伺服使能正常B.示教器花屏C.電磁閥無(wú)法吸合D.電機(jī)超速答案：C18.在FANUC程序中，指令“UTOOL_NUM=2”的作用是（）。A.選擇用戶坐標(biāo)系2B.選擇工具坐標(biāo)系2C.設(shè)定速度倍率2%D.設(shè)定數(shù)字輸出2答案：B19.對(duì)機(jī)器人進(jìn)行保養(yǎng)后，填寫《保養(yǎng)記錄表》時(shí)必須簽字確認(rèn)的人員是（）。A.班長(zhǎng)與操作員B.維修與安監(jiān)C.維修與設(shè)備管理員D.供應(yīng)商代表答案：C20.若機(jī)器人J2軸在靜止時(shí)下墜，最可能損壞的部件是（）。A.伺服電機(jī)編碼器B.抱閘C.減速機(jī)輸入軸承D.動(dòng)力電纜答案：B21.在EtherCAT網(wǎng)絡(luò)中，LED“RUN”紅色常亮代表（）。A.運(yùn)行正常B.初始化C.網(wǎng)絡(luò)斷線D.同步丟失答案：C22.對(duì)機(jī)器人進(jìn)行風(fēng)險(xiǎn)評(píng)價(jià)時(shí)，ISO12100給出的三步驟順序是（）。A.風(fēng)險(xiǎn)消除→風(fēng)險(xiǎn)減小→風(fēng)險(xiǎn)預(yù)估B.風(fēng)險(xiǎn)分析→風(fēng)險(xiǎn)評(píng)價(jià)→風(fēng)險(xiǎn)減小C.風(fēng)險(xiǎn)預(yù)估→風(fēng)險(xiǎn)分析→風(fēng)險(xiǎn)消除D.風(fēng)險(xiǎn)評(píng)價(jià)→風(fēng)險(xiǎn)分析→風(fēng)險(xiǎn)減小答案：B23.若機(jī)器人控制柜內(nèi)溫度繼電器動(dòng)作，系統(tǒng)會(huì)報(bào)（）。A.過(guò)電流B.過(guò)溫度C.欠電壓D.接地答案：B24.在FANUC系統(tǒng)中，同時(shí)按下“PREV+NEXT”鍵可進(jìn)入（）。A.菜單畫面B.位置畫面C.系統(tǒng)監(jiān)控D.隱藏診斷畫面答案：D25.對(duì)機(jī)器人進(jìn)行負(fù)載識(shí)別時(shí)，必須輸入的初始參數(shù)是（）。A.電機(jī)極對(duì)數(shù)B.連桿DH參數(shù)C.預(yù)估質(zhì)心與質(zhì)量D.減速機(jī)背隙答案：C26.若機(jī)器人控制柜接地電阻實(shí)測(cè)1.8Ω，符合規(guī)范要求的措施是（）。A.增加接地極B.更換更大電纜C.無(wú)需處理D.涂抹導(dǎo)電膏答案：C27.在KUKA中，使用“SafeOperation”時(shí)，安全控制單元縮寫為（）。A.SPUB.SCUC.ESCD.KRC答案：C28.若機(jī)器人運(yùn)行軌跡出現(xiàn)隨機(jī)抖動(dòng)，首先應(yīng)檢查（）。A.程序邏輯B.伺服增益C.工具重量D.網(wǎng)絡(luò)IP答案：B29.對(duì)機(jī)器人進(jìn)行恢復(fù)出廠設(shè)置前，必須提前備份的是（）。A.系統(tǒng)鏡像與mastering數(shù)據(jù)B.僅程序文件C.僅I/O配置D.僅報(bào)警日志答案：A30.在FANUC系統(tǒng)中，指令“JP[1]100%FINE”中“FINE”表示（）。A.平滑過(guò)渡B.準(zhǔn)確定位C.連續(xù)旋轉(zhuǎn)D.增量移動(dòng)答案：B二、多項(xiàng)選擇題（每題2分，共20分。每題有兩個(gè)或兩個(gè)以上正確答案，請(qǐng)將所有正確選項(xiàng)字母填入括號(hào)內(nèi)，漏選、錯(cuò)選均不得分）31.下列哪些情況會(huì)導(dǎo)致機(jī)器人產(chǎn)生“超程報(bào)警”（）。A.軟限位參數(shù)設(shè)置過(guò)小B.機(jī)械硬擋塊損壞C.編碼器反饋異常D.伺服電機(jī)零速漂移答案：A、B、C32.進(jìn)行機(jī)器人年度精度測(cè)試時(shí)，需要用到的儀器包括（）。A.激光干涉儀B.球桿儀C.三坐標(biāo)測(cè)量機(jī)D.紅外熱像儀答案：A、B、C33.下列屬于機(jī)器人控制柜日常點(diǎn)檢項(xiàng)目的是（）。A.風(fēng)扇運(yùn)轉(zhuǎn)B.蓄電池電壓C.柜門密封條D.伺服電機(jī)絕緣答案：A、B、C34.在FANUC系統(tǒng)中，以下哪些參數(shù)屬于軸運(yùn)動(dòng)參數(shù)（）。A.$PARAM_GROUP[1].$JOG_ANG_VELB.$PARAM_GROUP[1].$CART_ACCC.$PARAM_GROUP[1].$DECEL_MAXD.$PARAM_GROUP[1].$ENCODER_BITS答案：A、B、C35.若機(jī)器人示教器無(wú)法啟動(dòng)，可能的故障原因有（）。A.主板DDR內(nèi)存接觸不良B.急停鏈斷開C.示教器保險(xiǎn)絲熔斷D.TeachPendant電纜斷線答案：A、C、D36.對(duì)機(jī)器人進(jìn)行碰撞檢測(cè)靈敏度調(diào)節(jié)時(shí)，需考慮的因素包括（）。A.末端負(fù)載慣量B.運(yùn)動(dòng)速度C.關(guān)節(jié)減速比D.環(huán)境溫度答案：A、B、D37.下列哪些操作會(huì)清除FANUC機(jī)器人的Master數(shù)據(jù)（）。A.更換伺服電機(jī)編碼器B.執(zhí)行QUICKMASTERC.執(zhí)行SINGLEAXISMASTERD.更換主板電池后誤操作答案：A、D38.在KUKA中，以下屬于安全I(xiàn)/O信號(hào)的是（）。A.$IN_STOPB.$DRIVES_OFFC.$MOVE_ENABLED.$ANIN1答案：A、B、C39.機(jī)器人控制柜內(nèi)24VDC電源負(fù)載過(guò)大，可能引發(fā)的現(xiàn)象有（）。A.電壓跌落B.電磁閥誤動(dòng)作C.示教器重啟D.抱閘無(wú)法打開答案：A、B、C、D40.對(duì)機(jī)器人進(jìn)行風(fēng)險(xiǎn)評(píng)價(jià)時(shí)，必須考慮的要素包括（）。A.傷害嚴(yán)重程度B.暴露于危險(xiǎn)頻率C.避免危險(xiǎn)可能性D.設(shè)備采購(gòu)價(jià)格答案：A、B、C三、填空題（每空1分，共20分）41.在FANUC系統(tǒng)中，執(zhí)行零點(diǎn)復(fù)歸前必須將機(jī)器人移動(dòng)到________位置。答案：機(jī)械對(duì)準(zhǔn)或零點(diǎn)標(biāo)塊42.工業(yè)機(jī)器人控制柜內(nèi)用于保存編碼器絕對(duì)位置數(shù)據(jù)的電池電壓標(biāo)準(zhǔn)值為________V。答案：3.643.若機(jī)器人末端執(zhí)行器質(zhì)量增加，需重新標(biāo)定的坐標(biāo)系是________坐標(biāo)系。答案：工具44.在KUKA中，用于讀取系統(tǒng)當(dāng)前時(shí)間的系統(tǒng)變量是________。答案：$DATE_TIME45.當(dāng)機(jī)器人出現(xiàn)“EncoderPulseError”報(bào)警時(shí)，應(yīng)首先檢查________電纜。答案：編碼器46.對(duì)機(jī)器人進(jìn)行負(fù)載識(shí)別時(shí)，KUKA系統(tǒng)提供的標(biāo)準(zhǔn)例行程序名稱是________。答案：LoadDataDetermination47.在FANUC系統(tǒng)中，參數(shù)$PARAM_GROUP[1].$SPEEDLIM[1]用于設(shè)定J1軸的________速度。答案：最大48.機(jī)器人控制柜散熱風(fēng)扇的常規(guī)更換周期為________年。答案：249.若機(jī)器人TCP在直線運(yùn)動(dòng)時(shí)偏離路徑，應(yīng)首先檢查________增益。答案：伺服位置環(huán)50.在ABB系統(tǒng)中，用于定義安全區(qū)域的指令是________。答案：WorldZone51.對(duì)機(jī)器人進(jìn)行接地電阻測(cè)試時(shí)，標(biāo)準(zhǔn)要求不大于________Ω。答案：452.在FANUC系統(tǒng)中，同時(shí)按下“SHIFT+COORD”鍵可切換________坐標(biāo)系。答案：手動(dòng)53.若機(jī)器人J4軸減速機(jī)潤(rùn)滑脂發(fā)黑，說(shuō)明已發(fā)生________磨損。答案：齒輪或軸承54.對(duì)機(jī)器人進(jìn)行年度保養(yǎng)時(shí)，必須更換的易損件包括風(fēng)扇和________。答案：電池55.在KUKA中，用于讀取當(dāng)前程序名的系統(tǒng)變量是________。答案：$PROG_NAME56.若機(jī)器人控制柜內(nèi)溫度超過(guò)________℃，系統(tǒng)將強(qiáng)制停機(jī)。答案：6557.對(duì)機(jī)器人進(jìn)行碰撞檢測(cè)時(shí)，F(xiàn)ANUC系統(tǒng)通過(guò)監(jiān)測(cè)電機(jī)________變化實(shí)現(xiàn)。答案：扭矩或電流58.在FANUC系統(tǒng)中，指令“CALLHOME”表示調(diào)用________程序。答案：回零59.對(duì)機(jī)器人進(jìn)行精度補(bǔ)償時(shí)，常用的空間長(zhǎng)度測(cè)試路徑為________形。答案：金字塔或ISO60.若機(jī)器人示教器屏幕出現(xiàn)“TouchPanelNoResponse”，應(yīng)首先進(jìn)行________校準(zhǔn)。答案：觸控四、簡(jiǎn)答題（共30分）61.（封閉型，6分）簡(jiǎn)述FANUC機(jī)器人出現(xiàn)“SRVO050CollisionDetect”報(bào)警后的標(biāo)準(zhǔn)處理流程。答案：1.記錄報(bào)警信息并拍照；2.確認(rèn)人員安全，排除二次碰撞；3.切換到手動(dòng)T1模式；4.慢速退離碰撞位置；5.檢查末端工具與周邊設(shè)備損壞情況；6.重新Master若編碼器偏移；7.重新標(biāo)定工具坐標(biāo)；8.調(diào)整碰撞檢測(cè)等級(jí)；9.低速測(cè)試運(yùn)行；10.填寫故障報(bào)告與預(yù)防措施。62.（封閉型，6分）列舉KUKA機(jī)器人控制柜年度保養(yǎng)必須執(zhí)行的5項(xiàng)電氣檢查。答案：1.24VDC電源負(fù)載電壓測(cè)試；2.蓄電池備份時(shí)間測(cè)試；3.安全鏈回路通斷測(cè)試；4.接地電阻測(cè)試；5.伺服驅(qū)動(dòng)器直流母線電容容量測(cè)試。63.（開放型，8分）某生產(chǎn)線ABB機(jī)器人在高速拾取時(shí)偶爾丟件，請(qǐng)分析可能原因并給出排查思路。答案：原因：1.真空吸力不足——檢查氣壓、濾芯、吸盤老化；2.加速度過(guò)大——工件慣性脫離；3.工具坐標(biāo)偏移——TCP未對(duì)準(zhǔn)工件中心；4.傳送帶跟蹤延遲——編碼器或相機(jī)標(biāo)定誤差；5.程序邏輯缺陷——未等待真空反饋信號(hào)。排查：分段降低速度50%測(cè)試；使用真空表監(jiān)測(cè)負(fù)壓；在吸盤側(cè)加機(jī)械止動(dòng)；重新標(biāo)定TCP與傳送帶坐標(biāo)；檢查PLC與機(jī)器人握手信號(hào)時(shí)序；對(duì)比拾取成功與失敗幀的相機(jī)坐標(biāo)差異；最終通過(guò)DO真空確認(rèn)信號(hào)與機(jī)器人WAIT指令綁定。64.（封閉型，5分）寫出FANUC機(jī)器人更換J1軸伺服電機(jī)后的完整Master步驟。答案：1.斷電掛牌；2.拆下舊電機(jī)裝新電機(jī)并接插件；3.上電進(jìn)入Master/Cal界面；4.選擇SINGLEAXISMASTER；5.移動(dòng)J1至機(jī)械對(duì)準(zhǔn)刻度；6.輸入“0”完成Master；7.重啟控制器；8.運(yùn)行單軸慢速測(cè)試確認(rèn)無(wú)報(bào)警；9.記錄新Master值并備份。65.（開放型，5分）說(shuō)明如何利用Excel快速批量管理FANUC機(jī)器人IO注釋，并保證掉電不丟失。答案：1.在示教器上導(dǎo)出CSV格式的IO配置至CF卡；2.將CSV導(dǎo)入Excel，利用篩選、替換功能批量修改注釋；3.使用Excel公式統(tǒng)一命名規(guī)則，如“DO_Vacuum_OK”；4.另存為CSV（UTF8）；5.通過(guò)示教器導(dǎo)入，選擇“覆蓋注釋”；6.立即執(zhí)行文件保存指令“FILE”→“Save”；7.在系統(tǒng)變量$IO_AUTO_CFG設(shè)為FALSE防止意外恢復(fù)；8.備份完整TP程序與SYSVAR文件至外部存儲(chǔ)，實(shí)現(xiàn)掉電注釋不丟失。五、應(yīng)用題（共50分）66.（計(jì)算類，10分）某FANUC機(jī)器人工具質(zhì)量5kg，重心在法蘭坐標(biāo)系下為(0,0,120)mm，慣性矩Ixx=0.05kg·m2，Iyy=0.05kg·m2，Izz=0.08kg·m2。請(qǐng)計(jì)算并填寫該工具的負(fù)載參數(shù)UTOOL_DATA，要求寫出各字段數(shù)值并說(shuō)明單位。答案：UTOOL_DATA[1].MASS=5；UTOOL_DATA[1].COG_X=0；UTOOL_DATA[1].COG_Y=0；UTOOL_DATA[1].COG_Z=120；UTOOL_DATA[1].IXX=0.05；UTOOL_DATA[1].IYY=0.05；UTOOL_DATA[1].IZZ=0.08；單位：質(zhì)量kg，位置mm，慣性矩kg·m2。67.（分析類，15分）某KUKAKR60機(jī)器人在運(yùn)行程序PTPP1Vel=100%時(shí)，J3軸突然報(bào)“Positiondeviationtoolarge”停機(jī)?，F(xiàn)場(chǎng)測(cè)得J3軸電機(jī)動(dòng)力線UV電阻0.8Ω，VW0.8Ω，UW0.8Ω，對(duì)地絕緣>500MΩ；編碼器電纜導(dǎo)通正常；拆下電機(jī)空轉(zhuǎn)無(wú)卡滯；抱閘電壓24VDC正常但電流僅20mA（額定120mA）。請(qǐng)分析故障根因并給出處理方案。答案：根因：抱閘線圈局部短路導(dǎo)致制動(dòng)力矩不足，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)中J3軸因重力下墜，位置環(huán)偏差累積觸發(fā)報(bào)警。處理：1.更換同型號(hào)抱閘總成；2.復(fù)測(cè)電流120mA±10%；3.重新執(zhí)行Master；4.帶載50%速度測(cè)試；5.記錄并提交更換報(bào)告。68.（綜合類，25分）一條柔性裝配線使用ABBIRB4600機(jī)器人，需新增視覺引導(dǎo)擰螺絲工位。要求：1.視覺系統(tǒng)通過(guò)EtherNet/IP與PLC通訊；2.PLC與機(jī)器人采用ProfinetIO交換；3.機(jī)器人收到“NewPart”位后啟動(dòng)視覺請(qǐng)求，收到“VisionDone”位后讀取螺絲孔X、Y、Z、Rx、Ry、Rz偏移；4.機(jī)器人自動(dòng)更新工件坐標(biāo)wobj_New，完成6顆螺絲順序擰緊；5.擰緊結(jié)果通過(guò)“OK/NG”信號(hào)返回PLC；6.若任一NG，機(jī)器人重?cái)Q一次，仍NG則報(bào)警停機(jī)。請(qǐng)完成：(1)畫出網(wǎng)絡(luò)拓?fù)鋱D（文字描述即可）；(2)列出機(jī)器人端需新建的IO信號(hào)表（不少于8個(gè)）；(3)寫出RAPID偽代碼主流程（含錯(cuò)誤處理）。答案：(1)拓?fù)洌簷C(jī)器人Profinet←→PLC←→EtherNet/IP←→視覺控制器；PLC為Profinet主站兼EtherNet/IPScanner；機(jī)器人與視覺不直接通信。(2)IO信號(hào)表：DI_NewPart（Bool）PLC→RobotDI_VisionDone（Bool）PLC→RobotDI_Screw1_OK…DI_Screw6_OK（Bool）PLC→RobotDO_VisionRequest（Bool）Robot→PLCDO_Screw1_Start…DO_Screw6_Start（Bool）Robot→PLCDO_JobComplete（Bool）Robot→PLCDO_AllOK（Bool）Robot→PLCAI_ScrewX…AI_ScrewRz（Real×6）PLC→Robot（通過(guò)GSD映射）(3)RAPID偽代碼：PROCMain()VARnumtryTimes;VARboolallOK;VARposvisionOffset;VARrobtargetpScrew;MoveJHome,v500,z50,tool0;WaitDIDI_NewPart,1;SetDO_VisionRequest;WaitDIDI_VisionDone,1;visionOffset:=ReadVisionPos();wobj_New:=RelTool(wobj_Origin,visionOffset.x,visionOffset.y,visionOffset.z\Rx:=visionOffset.rx\Ry:=visionOffset.ry\Rz:=visionOffset.rz);allOK:=TRUE;FORiFROM1TO6DOtryTimes:=0;REPEAT