工業(yè)機器人操作與運維任務(wù)2.4工業(yè)機器人末端工具安裝01工具快換裝置認知02安裝工具快換裝置主端口03安裝末端工具1/17

工業(yè)機器人是一種通用性較強的自動化作業(yè)設(shè)備，可根據(jù)作業(yè)要求在法蘭盤上安裝各種專用末端執(zhí)行器完成各種動作。

如在工業(yè)機器人法蘭盤上安裝夾爪工具，工業(yè)機器人可以成為一臺搬運碼垛工業(yè)機器人，安裝涂膠工具則成為一臺涂膠工業(yè)機器人等。

工業(yè)機器人末端執(zhí)行器是根據(jù)不同工藝要求進行設(shè)計的，而末端執(zhí)行器的更換是通過工具快換裝置進行的，快換裝置的主端口通常安裝在工業(yè)機器人法蘭盤上，快換裝置的被接端口位于末端工具上。工具快換裝置工業(yè)機器人法蘭盤快換裝置主端口快換裝置被接端口末端工具2/17工具快換裝置認知主端口與被接端口對接的定位位置有兩個：被接端口的限位凹槽與主端口限位鋼珠之間的定位，以及被接端口的定位銷槽與主端口定位銷的定位。此不對稱結(jié)構(gòu)的設(shè)計，可有效防止周向的誤配合，從而實現(xiàn)了整個工具快換裝置的精準(zhǔn)定位，如下圖所示。工具快換裝置定位位置限位鋼珠限位凹槽定位銷定位銷槽U型口U型口主端口被接端口3/17工具快換裝置認知主端口殼體內(nèi)設(shè)置有活塞，活塞將主端口腔體分隔為兩個控制氣路，氣路1和氣路2。氣路1氣路2

主端口被接端口4/17工具快換裝置認知當(dāng)壓縮空氣進入氣路1時，氣體推動活塞上移，鋼珠脫離活塞斜面，處于松動的狀態(tài)，當(dāng)下拉被接端口時，鋼珠會隨著被接端口的下移，被擠壓到活塞斜面上，此時被接端口便能與工業(yè)機器人末端的主端口脫離。氣路1氣路2

主端口被接端口活塞（上移）

鋼珠脫離活塞斜面被接端口與主端口脫離鋼珠被擠壓到活塞斜面上主端口和被接端口脫離示意圖向下拉被接端口5/17工具快換裝置認知當(dāng)需要將被接端口裝載到主端口上時，只需切換壓縮空氣進入氣路2，氣體將推動活塞下移，鋼珠伴隨活塞運動向外頂出，滾入被接端口中對應(yīng)的鎖緊凹槽內(nèi)，工具上的被接端口被鎖緊，如下圖所示，完成主端口和被接端口的安裝。主端口和被接端口安裝示意圖鋼珠向外頂出，滾入鎖緊凹槽活塞（下移）主端口被接端口氣路1氣路2

6/17工具快換裝置認知在安裝末端工具之前，首先需要將工具快換裝置的主端口安裝到工業(yè)機器人法蘭盤上。將定位銷（工業(yè)機器人附帶配件）安裝在IRB120工業(yè)機器人法蘭盤中對應(yīng)的銷孔中，安裝時切勿傾斜、重擊，必要時可使用橡膠錘敲擊。7/17安裝工具快換裝置主端口對準(zhǔn)快換裝置主端口上的銷孔和定位銷、對齊螺紋安裝孔，將快換裝置主端口安裝在工業(yè)機器人法蘭盤上。8/17安裝工具快換裝置主端口安裝M5×40規(guī)格的內(nèi)六角螺釘，使用規(guī)格為4mm的內(nèi)六角扳手鎖緊螺釘，緊固快換裝置主端口與法蘭盤，考慮到受力平衡，鎖緊時需要十字對角的順序鎖緊螺釘。9/17安裝工具快換裝置主端口在安裝末端工具之前，首先需要根據(jù)工作站氣路圖完成控制快換裝置主端口動作的氣路連接，接下來通電通氣。然后手動將末端工具安裝到工業(yè)機器人快換裝置主端口上。下面以為IRB120安裝末端工具為例10/17按下控制快換主端口動作的電磁閥上的手動調(diào)試按鈕，氣源向快換裝置主端口一側(cè)的氣路供氣。安裝末端工具按下控制快換主端口動作的電磁閥上的手動調(diào)試按鈕，氣源向快換裝置主端口一側(cè)的氣路供氣，使快換裝置主端口中的活塞上移，鎖緊鋼珠縮回。11/17安裝末端工具手動將末端工具安裝到主端口上，注意需要對齊末端工具被接端口與快換裝置主端口上的U型口。12/17安裝末端工具松開控制快換裝置主端口電磁閥動作的手動調(diào)試按鈕，鎖緊鋼珠彈出，使工具快換裝置鎖緊末端工具。13/17再次按下控制快換裝置主端口電磁閥動作的手動調(diào)試按鈕就可以將末端工具拆卸下來，拆卸時注意另一手需要扶住脫開的工具，避免工具脫開后直接墜落損壞工具及周邊設(shè)備。安裝末端工具參照上述步驟中的方法完成焊槍工具的安裝。14/17安裝末端工具15/17參照上述步驟中的方法完成夾爪工具的安裝。安